機(jī)械專(zhuān)業(yè)外文文獻(xiàn)翻譯-外文翻譯--焊接機(jī)器人程序編輯
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附 錄 A 一、 創(chuàng)建焊接程序 [焊縫的示教 ]。 焊接機(jī)器人程序編輯 1、 打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在 “狀態(tài)。 2、 將運(yùn)作模式調(diào)到 ““ 示教模式下 ” 程序 ]一覽并打開(kāi); 程序 ]的主菜單中選擇 [新建程序 ] 選擇 ]鍵 為新建程序名舉例說(shuō)明; T” 、 “E”“S” 、 “T” 上按 [選擇 ]鍵選中各個(gè)字母; 回車(chē) ]鍵進(jìn)行登錄; 執(zhí)行 ” 上并確認(rèn)后,程序 “被登錄,并且屏幕畫(huà)面上顯示該程序的初始 狀態(tài) “、 “ 機(jī)器人焊接直線焊縫為例); 邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序( 001); 握住安全電源開(kāi)關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài); (開(kāi)始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置) ; 插補(bǔ)方式 ]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ) ,輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令, ‘M ”“ 00000” 處,按 [選擇 ]鍵; *” 上,按 [轉(zhuǎn)換 ]鍵 +光標(biāo) “ 上下 ” 鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定 速度為 50%時(shí),則畫(huà)面顯示 “→J=50%”, 也可以把光標(biāo)移到右邊的速度, ‘**' 上按 [選擇 ]鍵后,可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度,然后按 [回車(chē) ]鍵確認(rèn)。 回車(chē) ]鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號(hào) 0001) 業(yè)開(kāi) 始位置的附近) 機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài),然后移到相應(yīng)的位置; 回車(chē) ]鍵,輸入程序點(diǎn) 2( 0002); 2 的姿態(tài)不變,移向作業(yè)開(kāi)始位置; 2 的姿態(tài)不便,按 [坐標(biāo) ]鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系,用軸操作鍵 把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始的位置(在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度 [高 ][低 ]鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng) 的速度); 0002 處按 [選擇 ]鍵 **上按 [轉(zhuǎn)換 ]+光標(biāo) ” 上下鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,直到設(shè)定 的速度為所需速度(也可用光標(biāo)移到速度 **上,按 [選擇 ]鍵后,輸入需要的速度值,按 [回車(chē) ]鍵確認(rèn)即可); 回車(chē) ]鍵,輸入程序點(diǎn) 3(行號(hào) 0003); 0003” 上,按 [引弧 ]鍵 +[回車(chē) ]鍵,輸入 “ 引弧 ” 指令(行 0004)( “ 引弧 ” 為 “) 0003 上按 [引弧 ]鍵, 在緩沖顯示區(qū)顯示出“ 指令以及引 弧時(shí)的條件; 條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改; 回車(chē) ]鍵輸入 “ 引弧 ” 指令(行號(hào) 0004); 業(yè)結(jié)束位置) 焊縫運(yùn)動(dòng),為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件; 插補(bǔ)方式 ]鍵, 插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) ( 可把光標(biāo)放在“上, 按 [選 擇 ]鍵,然后按 [轉(zhuǎn)換 ]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式,然后按 [回車(chē) ]鍵; 0004 上按 [選擇 ]鍵; V=***” 上,按 [轉(zhuǎn)換 ]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度; 回車(chē) ]鍵,輸入程序點(diǎn) 4(行號(hào) 0005); 收弧 ]鍵輸入(收弧命令為 “) 高 ]鍵,設(shè)定為高速(手動(dòng)速度 [高 ]鍵只是顯示示教時(shí)的速度,再現(xiàn)中以定 義的速度運(yùn)行); 插補(bǔ)方式 ]鍵,設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ) ( 0006 上,按 [選擇 ]鍵 →J=15 ; 5 上,按 [轉(zhuǎn)換 ]+上下鍵,設(shè)定速度(也可按[選擇 ]鍵后, 直接輸入要設(shè)定的速度,再按 [回車(chē) ]鍵登錄速度; 回車(chē) ]鍵,輸入程序點(diǎn)(行 0007) 光標(biāo)返回到 0001 上,按 [前進(jìn) ]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 1 上; 0007 上,按 [回車(chē) ]鍵,輸入程序點(diǎn) 8(行 0008) 二、 確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作; 1、 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 0001 上; 2、 按手動(dòng)速度 [高 ][低 ]鍵設(shè)定速度鍵; 3、 按 [前進(jìn) ]鍵,通過(guò)機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn),每按一次 [前進(jìn) ]鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程 序點(diǎn); 4、 亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行 0001 上,按 [連鎖 ]+[試運(yùn)行 ]鍵,機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序 點(diǎn),一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作; 三、 在焊接中,往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合,所以需要進(jìn)行修該程 序(包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等); 1、插入程序點(diǎn); 序內(nèi)容打開(kāi)(以在程序點(diǎn) 3、 4、之間插入為列); 前進(jìn) ]鍵,除 ]鍵; 回車(chē) ]鍵,程序點(diǎn) 3 被刪除; 3、 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)(以程序點(diǎn) 3 位列) ; 3 上; 前進(jìn) ]鍵,使機(jī)器人回到程序點(diǎn) 3 上; 修改 ]鍵; 回車(chē) ]鍵,程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改; 4、設(shè)定焊接條件: ( 前一個(gè)行號(hào)上; 引弧 ]鍵或 [命令一覽 ]鍵中選擇程序[作業(yè) ]中選擇 令,緩沖顯示區(qū)有 令及附加條件; 回車(chē) ]鍵 ‘ 引弧 “ 命令自動(dòng)在程序中生成; 、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法,二、使 用引弧文件的方法 X),三、不帶附加項(xiàng)) 令,(緩沖區(qū)顯示 令); 選擇 ]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面,選擇“ 未使用 ” ; 未使用 ” (顯示選擇對(duì)話(huà)框); *( 在 令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí),顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面 ); 定每個(gè)焊接條件); 回車(chē) ]鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中); 回車(chē) ]鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中; [清除 ]鍵,回到程序內(nèi)容畫(huà)面; 令,(輸入緩沖行顯示 令); 選擇 ]鍵,(顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面); 未使用 ‘ (顯 示選擇對(duì)話(huà)框); ) (顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面 ); 定文件號(hào) 1~64 把光標(biāo)移到文件號(hào)上,按 [選擇 ]鍵 →用數(shù)值輸入文件號(hào) 按 [回車(chē) ]鍵; 回車(chē) ]鍵,(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中); 回車(chē) ]鍵,(設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中); [清除 ]鍵,回到程序內(nèi)容畫(huà)面; 令(輸入緩沖行顯示 命令); 選擇 ]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面); ) (顯示選擇對(duì)話(huà)框 ); 未使用 “ ; 回車(chē) ]鍵,設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中; 回車(chē) ]鍵,設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中; [清除 ]鍵,回到程序內(nèi)容畫(huà)面; 四、分別設(shè)定焊接條件(電流、電壓命令); 令; 命令一覽 ]鍵(顯示命令一覽對(duì)話(huà)框); 作業(yè) ” ; 令(輸入緩沖顯示 令); 選擇 ]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫(huà) 面); 光標(biāo)移動(dòng)到設(shè)定的項(xiàng)目上,按 [選擇 ]鍵,用數(shù)值鍵輸入焊接條件, 再按 [回車(chē) ]鍵,追加附加項(xiàng)時(shí),在選擇對(duì)話(huà)框中選擇 “ 未使用 ” 刪除附加項(xiàng)時(shí)也同樣把光標(biāo)移 到想刪除的附加項(xiàng)上,按 [選擇 ]鍵選擇 “ 未使用 ” ; 回車(chē) ]鍵(所設(shè)定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行); 回車(chē) ]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 3 上; 插入 ]鍵; 回車(chē) ]鍵完成程序點(diǎn)插入,所插入程序點(diǎn)行號(hào)為( 0004), 2、 刪除程序點(diǎn)(以 3、 4 位列); 前進(jìn) ]鍵,把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn) 3 上; 刪(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中,當(dāng)不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按 [清除 ]鍵, 回到程序內(nèi)容畫(huà)面); 弧坑處理); 熄弧 ]鍵, 輸入熄弧命令 (利用 [命令一覽 ]鍵進(jìn)行 令登錄時(shí), 選擇命令中的 “ 作 業(yè) ” ; 法; 熄弧 ]鍵 回車(chē) ]鍵; 三種方法;一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定;二、使用 熄弧條件方法;三、不帶附加項(xiàng)); 令(輸入緩沖區(qū)顯示 令); 選擇 ]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面); 未使用 ” (顯示選擇對(duì)話(huà)框); ; 定各個(gè)焊接條件); 回車(chē) ]鍵(輸入緩沖區(qū)行顯示設(shè)定的條件); 回車(chē) ]鍵(設(shè)定的內(nèi)容被登錄到程序中); [清除 ]鍵,回到程序內(nèi)容畫(huà)面; 令(輸入緩 沖行顯示 令); 選擇 ]鍵(顯示詳細(xì)的編輯畫(huà)面); 未使用 ” (顯示選擇對(duì)話(huà)框); (); ( 1~12 把光標(biāo)移到文件號(hào)上, 按 [選擇 ]鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號(hào), 按 [回車(chē) ] 鍵; 回車(chē) ]鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中); 回車(chē) ]鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中); [清除 ]鍵,回到程序內(nèi)容畫(huà)面); 五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容; 令(輸入緩沖行顯示 令); 選擇 ]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫(huà)面); )或 ** (顯示選擇對(duì)話(huà)框 ); 未使用 ’ ; 回車(chē) ]鍵(輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容); 回車(chē) ]鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中); [清除 ]鍵,回到程序內(nèi)容畫(huà)面; 查運(yùn)行);把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn),在再現(xiàn)模式中,調(diào)出 ‘ 檢 查運(yùn)行 ’ 一行進(jìn)行軌跡確認(rèn); 區(qū)域 ]鍵; 實(shí)用 ]工具欄; 示 特殊運(yùn)行畫(huà)面); 檢車(chē)運(yùn)行 ’ (每次按 [選擇 ]鍵有效、無(wú)效、交替交換; 有效 ’ 字樣; 伺服電源 ]鍵; 1 上按下 [,機(jī)器人自行檢查; 六、 焊接條件的微調(diào); 1、 進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序; 2、 從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào) (根據(jù)焊縫成型情況對(duì)焊接電流、 電壓等進(jìn)行調(diào)整) ; 七、 生產(chǎn); 1、 把運(yùn)作模式設(shè)定在 ‘ 再現(xiàn) ’ 模式; 2、 選擇主菜單的 [程序 ]一行中子菜單 [選擇程序 ]并打開(kāi); 3、 把光標(biāo)移到要 選擇用于焊接的程序中; 4、 進(jìn)行程序軌跡檢查運(yùn)行; 5、 當(dāng)檢查完后, 把光標(biāo)移到 ‘0001’ 上, 運(yùn)作模式設(shè)定為 ‘ 再現(xiàn)模式 ’ 按下 ‘進(jìn)行焊接。 A [ 1, N in 2, to a "" 1. Go to in on is to a to T", "E" "S", "T" to s " to go in as an 2. to 001); be in be to in to as to 'M " " on 00000" to * *" 0% J = 50% ", to 'J = * * *' be on to a 001) 3. of of be to a (0002); to to , to in of [[to in of to 002 at To J = * * * + be to J = * * *, ] we a (003); 0003" [0004) " ) to 003 on in " to to of a 004); to to t to to be on + on 0004 [to to V = * * *", + a (005); to to to [is a of in of to to of 006, no J = 15; to on of 5, to J = [+ [to a 0007) do to 001, ] to to ; to 007, a (0008) do of in 1, to 001; 2, to [[3 by a [to a 4, to to do 001 [+ [a a in a of t so to ; 1, , 4, in be 3, 3 in on to to o 'be 4, ( to to a in of R ); of on to t to of of to 7. No to do of () ( t 1. 2. 3. () C = * * * ( 4. 5. to do of 6. s is to 7. t to on of to 8. (to a in v 'a 9. In of of 10. 11. 12. (13. 14. 15. to to 16. of 1, of 2, of of to of 1, is 2, of of a of 3, to to is 4, 5, 0001 'is- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來(lái)的問(wèn)題本站不予受理。
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