六自由度焊接機器人設計【11張圖紙】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
六自由度焊接機器人設計【11張圖紙】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,11張圖紙,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,自由度,焊接,機器人,設計,11,十一,圖紙,cad,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
目 錄
1 前言…………………………………………………………………………………1
1.1 題目來源及分析…………………………………………………………………1
1.2 研究目的…………………………………………………………………………2
1.3國內外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………2
2 關節(jié)型機器人總體設計……………………………………………………………4
2.1 確定基本技術參數(shù)………………………………………………………………4
2.1.1機械結構類型的選擇…………………………………………………………4
2.1.2 額定負載………………………………………………………………………5
2.1.3 工作范圍………………………………………………………………………5
2.1.4 操作機的驅動系統(tǒng)設計………………………………………………………5
2.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………6
2.1.6 確定關節(jié)型機器人手臂的配置形式…………………………………………6
2.2 關節(jié)型機器人本體結構設計……………………………………………………7
3 關節(jié)型機器人腰部結構設計…………………………………………………… 10
3.1 電動機的選擇…………………………………………………………………10
3.2 計算傳動裝置的總傳動比及分配各級傳動比………………………………12
3.3 軸的設計計算…………………………………………………………………12
3.3.1 計算各軸轉速、轉矩和輸入功率……………………………………………12
3.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………13
3.4 確定齒輪的參數(shù)………………………………………………………………17
3.4.1 選擇材料……………………………………………………………………17
3.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………17
3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇…………………………………………………………17
3.4.4 齒寬系數(shù)的確定……………………………………………………………17
3.4.5 確定齒輪傳動的精度………………………………………………………18
3.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………19
3.5 殼體設計………………………………………………………………………22
4 關節(jié)型機器人的位姿分析………………………………………………………23
4.1 機器人的位姿與運動的描述…………………………………………………23
4.2 關節(jié)型機器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………23
4.3 關節(jié)型機器人運動方程………………………………………………………26
4.3.1 關節(jié)型機器人運動分析……………………………………………………26
4.3.2 關節(jié)型機器人運動反解……………………………………………………29
5 結論………………………………………………………………………………34
參考文獻……………………………………………………………………………35
附錄…………………………………………………………………………………36
收藏
編號：2488889
類型：共享資源
大小：1.21MB
格式：ZIP
上傳時間：2019-11-26
45
積分
- 關 鍵 詞：
-
11張圖紙
CAD圖紙和文檔終稿可編輯
自由度
焊接
機器人
設計
11
十一
圖紙
cad
以及
文檔
終稿可
編輯
編纂
- 資源描述：
-
六自由度焊接機器人設計【11張圖紙】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,11張圖紙,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,自由度,焊接,機器人,設計,11,十一,圖紙,cad,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學習交流，未經上傳用戶書面授權，請勿作他用。