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本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 I 頁 共 I 頁
目 錄
1 緒論…………………………………………………………………………… 1
1.1 選題背景………………………………………………………………………… 1
1.2 設(shè)計目的………………………………………………………………………… 1
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢………………………………………………………… 1
1.4 設(shè)計原則………………………………………………………………………… 2
2 設(shè)計方案的論證…………………………………………………………………… 3
2.1 機械手的總體設(shè)計……………………………………………………………… 3
2.2 機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計………………………………………………………… 4
2.3 機械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………………………… 6
2.4 機械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………………………… 7
2.5 機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………… 9
2.6 機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計……………………………………………… 11
2.7 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計……………………………………………………… 15
2.8 機器人手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計………………………………………………… 22
3 理論分析和設(shè)計計算…………………………………………………………… 23
3.1 液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算……………………………………………………… 23
3.2 電機選型有關(guān)參數(shù)計算………………………………………………………… 31
4 機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計………………………………………………………… 35
4.1 機械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計…………………………………………………… 35
4.2 機械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計…………………………………………………… 40
結(jié)束語 ……………………………………………………………………………… 42
致謝 ………………………………………………………………………………… 43
參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………… 44