機械手-機械手腕部設計
機械手-機械手腕部設計,機械手,腕部,設計
目錄
1緒論 1
1.1機器人的組成 2
1.1.1驅動裝置 2
1.1.2控制系統(tǒng) 2
1.1.3執(zhí)行機構 2
1.2機器人分類 4
1.2.1按用途分類 4
1.2.2按控制形式分類 4
1.2.3按驅動方式分類 4
1.3腕部結構選形 5
1.3.1單自由度手腕 6
1.3.2兩自由度手腕 7
1.3.3三自由度手腕 8
1.3.4裝配機器人腕部結構選型 9
1.4機器人設計 11
2末端執(zhí)行器 12
2.1夾持器 12
2. 2擬手指型執(zhí)行器 13
2. 3吸式執(zhí)行器 13
3腕部設計 15
3.1手腕結構的選擇 15
3.2傳動裝置的運動和動力參數(shù)計算 17
3.2.1選擇電機 17
3.2.2分配系統(tǒng)傳動比和動力參數(shù)的設計 19
4錐齒輪設計 23
4．1確定錐齒輪的主要技術參數(shù) 23
4．2輪齒的受力分析和強度計算 24
5.選擇帶輪和齒形帶………….. 26
5.1帶輪的選擇 26
5.2齒形帶的設計 28
總結 31
參考文獻 32
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類型：共享資源
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上傳時間：2019-11-28
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機械手
腕部
設計
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