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6.2 根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對(duì)應(yīng)的PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號(hào)，其對(duì)照表如下：
表 2 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對(duì)照表
現(xiàn) 場 器 件
內(nèi)部繼電器地址
說 明
輸
入
1SB
2SB
3SB
1ST
2ST
3ST
4ST
5ST
6ST
7ST
8ST
9ST
10ST
X000
X001
X002
X003
X004
X005
X006
X007
X010
X011
X012
X013
X014
啟動(dòng)按扭
連續(xù)啟動(dòng)按扭
連續(xù)停止按扭
手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān)
手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān)
手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān)
手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān)
手臂上升限位開關(guān)
手臂下降限位開關(guān)
手臂前伸限位開關(guān)
手臂縮回限位開關(guān)
立柱橫移限位開關(guān)
立柱移回
輸
出
1DT
2DT
3DT
4DT
5DT
6DT
7DT
8DT
9DT
10DT
11DT
12DT
13DT
14DT
HL
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
Y010
Y011
Y012
Y013
Y014
Y015
Y016
手臂前伸電磁閥
手臂縮回電磁閥
手指張開電磁閥
手臂上升電磁閥
手臂下降電磁閥
手腕回轉(zhuǎn)電磁閥
手腕反轉(zhuǎn)電磁閥
定位油缸電磁閥
手臂回轉(zhuǎn)電磁閥
手臂反轉(zhuǎn)電磁閥
卸荷電磁閥
卸荷電磁閥
立柱橫移電磁閥
立柱移回電磁閥
工作指示燈
6.3 PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接圖
根據(jù)表2畫出PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接圖，如下所示
圖13 PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接
6.4 梯形圖
滿足機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ：
圖14 上料機(jī)械手梯形圖
6.5指令程序
根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下：
0 LD X001
1 OR M0
2 OUT M0
3 OUT Y016
4 LD X001
5 OR M1
6 ANI M2
7 ANI M3
8 OUT M1
9 LD X002
10 OR M2
11 ANI M1
12 OUT M8
13 LD M1
14 OR T7
15 AND M0
16 ANI M2
17 OUT M3
18 LD M3
19 OR Y007
20 ANI M4
21 ANI M5
22 OUT T0 K2
25 OUT Y007
26 LD T0
27 OR Y001
28 ANI X011
29 OUT Y001
30 LD X011
31 OR Y002
32 ANI T1
33 OUT Y002
34 OUT T1 K2
37 NOP
38 NOP
39 NOP
40 NOP
41 NOP
42 LD T1
43 OR Y003
44 AIN X007
45 OUT Y003
46 LD X007
47 OR Y001
48 ANI X012
49 OUT Y001
50 LD X012
51 OR Y014
52 ANI X013
53 OUT Y014
54 LD X013
55 OR Y005
56 ANI X003
57 OUT Y005
58 LD X003
59 MPS
60 ANI T2
61 OUT T2 K2
64 MPP
65 ANI X005
66 OUT M4
67 LD T2
68 OR Y010
69 ANI X005
70 OUT Y010
71 LD X005
72 ANI T3
73 OUT T3
76 LD T3
77 OR Y000
78 ANI X011
79 OUT Y000
80 LD X011
81 OUT T4
84 ANI T4
85 OUT Y012
86 LD T4
87 OUT T5
90 ANI T5
91 OUT Y002
92 LD T5
93 OR Y001
94 ANI X012
95 OUT Y001
96 LD X012
97 OR Y004
98 ANI X010
99 OUT Y004
100 LD X010
101 OR Y006
102 ANI X004
103 OUT Y006
104 LD X004
105 MPS
106 ANI T7
107 OUT M5
108 MPP
109 OUT T6 K2
112 LD T6
113 OR Y011
114 ANI X006
115 OUT Y011
116 LD X006
117 OR Y015
118 ANI X014
119 OUT Y015
120 LD X014
121 OUT Y011
122 OUT Y012
123 OUT T7 K5
7 結(jié)束語
此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過3個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。
在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。
雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡單的上料機(jī)械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能，對(duì)應(yīng)分別要對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和計(jì)算，以及對(duì)油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計(jì)。通過這些機(jī)設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識(shí)。在設(shè)計(jì)的過程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書館查閱大量相關(guān)資料。
由于時(shí)間問題，對(duì)于本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還存在許多問題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評(píng)審多多指教。
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9 致 謝
在本設(shè)計(jì)的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個(gè)過程中，得到了導(dǎo)師老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。導(dǎo)師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益。他對(duì)本設(shè)計(jì)的構(gòu)思、框架和理論運(yùn)用給予了許多深入的指導(dǎo)，使得設(shè)計(jì)得以順利完成。在此謹(jǐn)向尊敬的導(dǎo)師老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。
通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，大大的提高了我們的自主學(xué)習(xí)和認(rèn)真思考的能力，對(duì)學(xué)術(shù)態(tài)度的
嚴(yán)謹(jǐn)性也有了很高的認(rèn)識(shí)。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作和社會(huì)激烈的競爭。
還要感謝兩位同學(xué)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，他們給了我許多建議和意見，尤其是在PLC控制方面對(duì)我的精心指點(diǎn)，才使整個(gè)設(shè)計(jì)得以順利完成，感謝機(jī)電控制工導(dǎo)和老師對(duì)我的關(guān)心和幫助。
再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。