碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用.ppt
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— 碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用,導(dǎo)入案例,機(jī)器人助力啤酒、飲料產(chǎn)業(yè),實現(xiàn)碼垛自動化,隨著中國啤酒飲料產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新,機(jī),器人技術(shù)在啤酒、飲料,包裝碼垛中也得到了廣,泛的應(yīng)用。同時,機(jī)器,人技術(shù)在醫(yī)藥和消費品,領(lǐng)域的應(yīng)用范圍也正逐,漸擴(kuò)大,尤其在這些領(lǐng),域至關(guān)重要的包裝碼垛,環(huán)節(jié)中,機(jī)器人已經(jīng)在,真正意義上成為生產(chǎn)商在包裝碼垛環(huán)節(jié)的有力武器。,1、啤酒生產(chǎn)碼垛 2、三菱機(jī)器人碼垛 ,,碼垛,碼垛,就是把貨物按照一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。,碼垛機(jī) 是將已裝入容器的紙箱,按一定排列碼放在托盤、棧板(木質(zhì)、塑膠)上,進(jìn)行自動堆碼,可堆碼多層,然后推出,便于叉車運至倉庫儲存。,碼垛機(jī),,橋式碼垛機(jī),橋式碼垛機(jī)占用空間大,碼垛速度慢,垛型不規(guī)整。,機(jī)械式碼垛機(jī)(高位碼垛機(jī)),機(jī)械式碼垛機(jī)占用空間大,通用性差,機(jī)構(gòu)復(fù)雜,耗電量高。優(yōu)點是價格相對機(jī)器人碼垛價格比較低。,6.1 碼垛機(jī)器人的分類及特點,碼垛機(jī)器人具有作業(yè)高效、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點,解放工人繁重體力勞動,已在,所,各個行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強大作用。其主要優(yōu)點有:,處,位,置,————,占地面積少,動作范圍大,減少,廠源浪費 。,【,課,能耗低,降低運行成本 。,堂,認(rèn),知,】,提高生產(chǎn)效率,解放繁重體力勞,動,實現(xiàn)“無人”或“少人”碼,垛。,改善工人勞作條件,擺脫有毒、,有害環(huán)境 。,柔性高、適應(yīng)性強,可實現(xiàn)不同,物料碼垛 。,定位準(zhǔn)確,穩(wěn)定性高 。,6.1 碼垛機(jī)器人的分類及特點,碼垛機(jī)器人與搬運機(jī)器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別,通??烧J(rèn)為碼垛機(jī)器人本體較搬運機(jī)器人大,在實際生產(chǎn)當(dāng)中碼垛機(jī)器人多為四軸且多數(shù)帶有輔 助連桿,連桿主要起到增加力矩和平衡的作用,碼垛機(jī)器人多不能進(jìn)行橫向或 縱向移動,,,,,,安裝在物流線末端,常見的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)多為 關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人 、擺臂式碼垛機(jī)器人和龍門式碼垛機(jī)器人 。,關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人,龍門式碼垛機(jī)器人,碼垛機(jī)器人分類,擺臂式碼垛機(jī)器人,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6.2 碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成,通常碼垛機(jī)器人主要有 操作機(jī)、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)(氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā) 生裝置)和安全保護(hù)裝置組成 。,3,6,1,2,5,4,7,1 — 機(jī)器人控制柜; 2 — 示教器; 3 — 氣體發(fā)生裝置; 4 — 真空發(fā)生裝置; 5 — 操作機(jī);,6 — 夾板式手爪; 7 — 底座,碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成,關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人常見本體多為 4 軸,亦有 5 、 6 軸碼垛機(jī)器人,但在實際包 裝碼垛物流線中 5 、 6 軸碼垛機(jī)器人相對較少 。碼垛主要在物流線末端進(jìn)行工作,4 軸碼垛機(jī)器人足以滿足日常碼垛。,KUKA KR 700 PA,FANUC M-410iB,ABB IRB 660,YASKAWA MPL80,四巨頭碼垛機(jī)器人本體,,自動包裝生產(chǎn)線及機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線組成,開始,系統(tǒng)供電供氣,分料器,粗加料,細(xì)加料,額定值,,,,,,,,自動供袋取袋夾袋,夾帶機(jī)松開,,輸送單元,,折邊單元,,封口單元,,倒包壓包單元,,金屬檢測機(jī),,重量復(fù)檢機(jī),,噴碼打印機(jī),,機(jī)器人自動碼垛機(jī),,不合格,,不合格,,,,,,,,,,,,,剔除,,,,,,高位碼垛,機(jī)器人碼垛,,機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線整體示意圖,,機(jī)器人碼垛示意圖,,作為碼垛機(jī)器人的重要組成部分之一,碼垛機(jī)械手(也稱手爪或抓手)的工作性能,包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機(jī)器人的整體工作性能具有非常重要的意義??筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品,設(shè)計不同類型的機(jī)械手爪,使得碼垛機(jī)器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢,并能很好地完成碼垛工作。,機(jī)械手爪(末端執(zhí)行器),常見碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器有 吸附式、夾板式、抓取式、組合式 。 吸附式 在碼垛中吸附式末端執(zhí)行器主要為 氣吸附 ,主要適用于可吸取的碼放物;廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。,,,,機(jī)械手爪:真空吸附式機(jī)械手爪,說明:該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物,如覆膜包裝盒,裝啤酒箱,塑料箱,紙箱等。,20,夾板式 夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪,常見的有 單板式 和 雙板式 ,主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛,夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大,并且兩側(cè)板光滑不會損傷碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量,單板式與雙板式的側(cè)板一般都會有可 旋轉(zhuǎn)爪鉤。,,,,,,,夾板式手爪,,,機(jī)械手爪:夾板式機(jī)械手爪,單板型機(jī)械手爪,雙板型機(jī)械手爪,說明:該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放,可用于各種行業(yè)??梢砸淮未a一箱(盒)或多箱(盒)。,23,抓取式 抓取式手爪是一種可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物的包裝袋。,,說明:該類機(jī)械手手爪主要用于袋裝物的碼放,如面粉,飼料,水泥,化肥等等。,機(jī)械手爪:抓取式機(jī)械手爪,25,組合式 組合式 是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪,靈活性較大,各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用,可同時滿足多個工位的碼垛。,組合式手爪,,,,,機(jī)械手爪:組合式機(jī)械手爪,抓鉤,真空吸取式+抓取式組合機(jī)械手爪,說明:組合式手爪是前三種手爪的靈活組合,同時滿足多個工位碼放。,27,,,,搬運碼垛機(jī)器人主要包括機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)組成。機(jī)器人由搬運機(jī)器人本體及完成碼垛排列控制的控制柜組成。碼垛系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾板式、抓取式和組合式等形式。,6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教,碼垛機(jī)器人是在物流生產(chǎn)線末端取代人工或碼垛機(jī)完成工件的自動碼垛功能。主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強或是工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。具有定位精確、碼垛質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。,IRB460系列,工業(yè)機(jī)器人四巨頭,KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列 PANUC的M,R系列 YASKAWA的MPL系列,TCP 確定:,對碼垛機(jī)器人而言,以末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置,就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸一段距離,距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定;夾板式和抓取式的 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點處;而組合式 TCP 設(shè)定點需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,物料,工具中心在法蘭中心,高度,線與吸盤平面的交點,的連線上并延伸距離,TCP,等同于物料高度處,吸盤式 TCP,生產(chǎn)再現(xiàn),吸盤式 TCP 點及生產(chǎn)再現(xiàn),工具中心在法蘭,中心線與手爪前,抓取式 TCP,生產(chǎn)再現(xiàn),抓取式 TCP 點及生產(chǎn)再現(xiàn),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,以袋料碼垛為例,選擇關(guān)節(jié)式( 4 軸),末端執(zhí)行器為抓取式,采用在線示教 方式為機(jī)器人輸入碼垛作業(yè)程序,以 A 垛Ⅰ碼垛為例展開。,C,程序點 8,程序點 1,程序點 7,A,程序點 5 Ⅳ,Ⅲ,Ⅴ,Ⅱ,程序點 6,Ⅰ,程序點 2 程序點 4,程序點 3,B,Ⅹ,Ⅷ,Ⅵ,Ⅷ,Ⅶ,碼垛機(jī)器人運動軌跡圖例,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教,程序點說明,所,處,位,置,程序點,說明,抓手動作,程序點,說明,抓手動作,————,【,課,程序點 1,機(jī)器人原點,程序點 5,碼垛中間點,抓取,堂,認(rèn),知,】,程序點 2,碼垛臨近點,程序點 6,碼垛作業(yè)點,放置,程序點 3,碼垛作業(yè)點,抓取,程序點 7,碼垛規(guī)避點,程序點 4,碼垛中間點,抓取,程序點 8,機(jī)器人原點,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教,所,處,位,登陸程序點 8,示教前的準(zhǔn)備,設(shè)定碼垛條件,置,————,【,登陸程序點 7,新建一個程序,運行確認(rèn)(跟蹤),課,堂,認(rèn),知,】,登錄程序點 1,登陸程序點 6,再現(xiàn)碼垛,登錄程序點 2,登錄程序點 5,登錄程序點 3,登錄程序點 4,碼垛機(jī)器人作業(yè)示教流程,6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教,( 1 )示教前的準(zhǔn)備,所,處,1 ) 確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。 2 )機(jī)器人原點確認(rèn)。,位,置,————,( 2 )新建作業(yè)程序 點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕,新建一個作業(yè)程序,如“ Spot_sheet” 。,【,課,,堂,認(rèn),知,】,,( 3 )程序點的登錄 在示教模式下,手動操作移動關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點 1 至程序點 8 (程序點 1 和程序點 8 設(shè)置在同一點可提高作業(yè)效率),此外程序點 1 至程序點 8 需處與工件、夾具互不干涉位置。,,,,,,,,,,,,6.3 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教,碼垛作業(yè)示教,所,處,程序點,示教方法,位,置,按第 3 章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到碼垛原點。,————,程序點 1,插補方式選擇“ PTP” 。,(機(jī)器人原點),確認(rèn)并保存程序點 1 為碼垛機(jī)器人原點。,【,手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)臨近點,并調(diào)整抓手姿態(tài)。,程序點 2,課,插補方式選擇“ PTP” 。,(碼垛臨近點),堂,確認(rèn)并保存程序點 2 為碼垛機(jī)器人作業(yè)臨近點。,認(rèn),知,手動操作碼垛機(jī)器人移動到碼垛起始點且保持抓手位姿不變。,】,插補方式選擇“直線插補”。,程序點 3,再次確認(rèn)程序點,保證其為作業(yè)起始點。,(碼垛作業(yè)點),若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。,手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點,并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。,插補方式選擇“直線插補”。,程序點 4,確認(rèn)并保存程序點 4 為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點。,(碼垛中間點),手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點,并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。,插補方式選擇“ PTP” 。,程序點 5,確認(rèn)并保存程序點 5 為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點。,(碼垛中間點),,,,,,,,,所,碼垛作業(yè)示教,處,位,置,程序點,示教方法,————,手動操作碼垛機(jī)器人移動到碼垛終止點且調(diào)整抓手位姿以適合安 放工件。,插補方式選擇“直線插補”。,程序點 6,再次確認(rèn)程序點,保證其為作業(yè)終止點。,(碼垛作業(yè)點),【,若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。,課,堂,手動操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點。,認(rèn),程序點 7,插補方式選擇“直線插補”。,知,( 碼垛規(guī)避點 ),確認(rèn)并保存程序點 7 為碼垛機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點。,】,手動操作碼垛機(jī)器人到機(jī)器人原點。,程序點 8,插補方式選擇“ PTP” 。,( 機(jī)器人原點 ),確認(rèn)并保存程序點 8 為碼垛機(jī)器人原點。,,,,( 4 )設(shè)定作業(yè)條件 設(shè)定碼垛參數(shù) 碼垛參數(shù)設(shè)定主要為 TCP 設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標(biāo)系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計時指令設(shè)定等。,( 5 )檢查試運行,確認(rèn)碼垛機(jī)器人周圍安全,作進(jìn)行跟蹤測試作業(yè)程序跟蹤測試: 1 ) 打開要測試的程序文件。 2 ) 移動光標(biāo)到程序開頭位置。 3 ) 按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】,實現(xiàn)碼垛機(jī)器人單步或連續(xù)運轉(zhuǎn)。,( 6 )再現(xiàn)碼垛,1 )打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序,并將光標(biāo)移動到程序的開始位置,將示教器上的,【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。,2 )按示教器上【伺服 ON 按鈕】,接通伺服電源。,3 )按【啟動按鈕】,碼垛機(jī)器人開始運行。,碼垛機(jī)器人編程時運動軌跡上的關(guān)鍵點坐標(biāo)位置可通過示教或坐標(biāo)賦值方式進(jìn) 行設(shè)定,在實際生產(chǎn)當(dāng)中若托盤相對較大,采用示教方式找尋關(guān)鍵點;若產(chǎn)品尺寸同托盤碼垛尺寸合理,采用坐標(biāo)賦值方式獲取關(guān)鍵點。 采用賦值法獲取關(guān)鍵點,圖中紅點為產(chǎn)品的幾何中心點,即所需找到托盤上表面這些幾何點垂直投影點所在位置。,,,,,,,,,,,實際移動碼垛機(jī)器人尋找關(guān)鍵點時,需用到校準(zhǔn)針。,校準(zhǔn)針,校準(zhǔn)針,,,,第一層碼垛示教完畢,第二層只需在第一層基礎(chǔ)上 Z 方向加上相應(yīng)產(chǎn)品高度即可,示教方式如同第一層,第三層可調(diào)用第一層程序并在第二層基礎(chǔ)上加上產(chǎn)品高度,以此類推。,碼垛控制指令,相關(guān)程序知識,繼續(xù)程序編寫,碼垛控制指令的應(yīng)用,知識鏈接,6.4 碼垛機(jī)器人的周邊設(shè)備 與工位布局,6.4.1 周邊設(shè)備 常見的碼垛機(jī)器人輔助裝置有 金屬檢測機(jī)、重量復(fù)檢機(jī)、自動剔除機(jī)、倒袋機(jī)、整形機(jī)、待碼輸送機(jī)、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置 等 。,,,,,金屬檢測機(jī)。 金屬檢測機(jī) 防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物,需要金屬檢測機(jī)進(jìn)行,重量復(fù)檢機(jī) 在自動化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用,可以檢測出前工序是 否漏裝、裝多,以及對合格品、欠重品、超重品進(jìn)行統(tǒng)計,進(jìn)而到達(dá)產(chǎn)品質(zhì)量控制。,,金屬檢測機(jī),重量復(fù)檢機(jī),所,處,自動剔除機(jī) 自動剔除機(jī)是安裝在金屬檢測機(jī)和重量復(fù)檢機(jī)之后,主要用于剔除含金屬異物及重量不合格等產(chǎn)品。,位,,置,————,,,【,課,堂,認(rèn),知,】,自動剔除機(jī),倒袋機(jī) 倒袋機(jī)是將輸送過來的袋裝碼垛物按照預(yù)定程序進(jìn)行輸送。倒袋、轉(zhuǎn)位等操作,以按流程進(jìn)入后續(xù)工序 。,所,整形機(jī) 主要針對袋裝碼垛物,經(jīng)整形機(jī)整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積 聚物會均勻分散,之后進(jìn)入后續(xù)工序。,處,位,,置,————,,【,課,堂,認(rèn),知,】,整形機(jī),待碼輸送機(jī) 待碼輸送機(jī)是碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備,碼垛貨物聚集于此,便于碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取,可提高碼垛機(jī)器人靈活性。,待碼輸送機(jī),,生產(chǎn)線對接:待碼輸送機(jī),待碼輸送機(jī),與機(jī)械手爪配套,方便抓取。,56,所,傳送帶 傳送帶是自動化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個環(huán)節(jié),其針對不同的廠源條件可選擇不同的形式。,處,位,置,————,【,課,堂,認(rèn),知,】,組合式傳送帶,轉(zhuǎn)彎式傳送帶,6.4.2 工位布局,碼垛機(jī)器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實現(xiàn)最佳物流碼垛為目的,實際生產(chǎn)中,常見的碼垛工作站布局主要有 全面式碼垛和集中式碼垛兩種。,,,,全面式碼垛 碼垛機(jī)器人安裝在生產(chǎn)線末端,可針對一條或兩條生產(chǎn)線,具有 較小的輸送線成本與占地面積,較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點。,,全面式碼垛,集中式碼垛 碼垛機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域,可將所有生產(chǎn)線集中在一 起,具有較高的輸送線成本,節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源,節(jié)約人員維護(hù),一人便可全部操縱 。,,,集中式碼垛,,,,,,,,,,,,,,,,,,,按碼垛進(jìn)出情況常見規(guī)劃有 一進(jìn)一出、一進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩出和四進(jìn)四出 等形式。,一進(jìn)一出 一進(jìn)一出常出現(xiàn)在廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況,此類型 碼垛速度較快,托盤分布在機(jī)器人左側(cè)或右側(cè),缺點是需人工換托盤,浪費時間。,,一進(jìn)一出,一進(jìn)兩出 在一進(jìn)一出的基礎(chǔ)上添加輸出托盤,一側(cè)滿盤信號輸入,機(jī)器人不會停止等待直接碼垛另一側(cè),碼垛效率明顯提高 。,一進(jìn)兩出,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,兩進(jìn)兩出 兩進(jìn)兩出是兩條輸送鏈輸入,兩條碼垛輸出,多數(shù)兩進(jìn)兩出系統(tǒng)不會需 要人工干預(yù),碼垛機(jī)器人自動定位擺放托盤,是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式,也 是性價比最高的一種規(guī)劃形式 。,,,,,兩進(jìn)兩出,四進(jìn)四出 四進(jìn)四出系統(tǒng)多配有自動更換托盤功能,主要應(yīng)對于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量的碼垛 。,四進(jìn)四出,,碼垛機(jī)器人技術(shù)新發(fā)展,所,操作機(jī) 瑞典 ABB 公司推出全球最快碼垛機(jī)器人 IRB-460 ,操作節(jié)拍可到達(dá)每小 時 2190 次,運行速度比常規(guī)機(jī)器人提升 15% ,作業(yè)覆蓋范圍達(dá)到 2.4 米,占地面積比一般碼垛機(jī)器人節(jié)省 20% 。德國 KUKA 公司堆垛機(jī)器人 KR 180-2 PA Arctic ,可在 -30 條件下以 180kg 全負(fù)荷進(jìn)行工作,且無防護(hù)罩和額外加熱裝置,創(chuàng)造了碼 垛在寒冷條件下的極限。,處,,位,置,,————,,,【,擴(kuò),展,與,提,高,】,ABB IRB-460,KR 180-2PA ARCTIC,碼垛機(jī)器人技術(shù)新發(fā)展,控制器 ABB 公司新出品的 IRC5 控制器,不僅繼承了前幾代控制器在運動控制 、柔性、通用性、安全性、可靠性的優(yōu)勢,且在模塊化、用戶界面、多機(jī)器人控制等方面取得全新性突破。 KUKA 公司出品的 KRC4 控制器具有高效、安全、靈活和智能化等優(yōu)點,將安全控制、機(jī)器人控制、運動控制、邏輯控制及工藝控制 集中在一個開放高效數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架中,具有高性能、可升級和靈活性等特點。,所,處,,位,置,,————,,【,擴(kuò),展,與,提,高,】,ABB IRC5,KUKA KRC4,本章小結(jié),所,碼垛機(jī)器人四軸占據(jù)多數(shù),通過這些可進(jìn)行編寫控制的,處,位,軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動到預(yù)定空間位置,實現(xiàn)物件的,置,————,抓取和放置動作,按結(jié)構(gòu)形式分,碼垛機(jī)器人可分為龍門式、,擺臂式和關(guān)節(jié)式等。,【,本,碼垛機(jī)器人作業(yè)編程簡單,運動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè),章,小,順序依舊為重點。特別注意,碼垛之前要輸入相應(yīng)物料指標(biāo),結(jié),】,參數(shù)(如重量),避免碼垛機(jī)器人頻繁重量報警。碼垛機(jī)器,人控制點( TCP )可依據(jù)實際條件進(jìn)行設(shè)置,吸附式手爪的,TCP 多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸,一段距離,距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定;夾板式和抓,取式手爪的 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點處,,以保證示教時 TCP 點始終在托盤的上表面,利于碼垛程序的,編制。,思考練習(xí),1 、填空,所,處,( 1 )從結(jié)構(gòu)形式上看,碼垛機(jī)器人可分為 __________ 、 __________ 和關(guān)節(jié),位,置,式碼垛機(jī)器人。,————,( 2 )碼垛機(jī)器人常見的末端執(zhí)行器分 ________ 、 _______ 、 ______ 和,__________ 。,【,( 3 )碼垛機(jī)器人工作站按進(jìn)出物料方式可分為 _________ 、 _________ 、,思,考,__________ 和四進(jìn)四出等形式。,練,習(xí),2 、選擇,】,( 1 )在實際生產(chǎn)當(dāng)中常見的碼垛機(jī)器人工作站工位布局是( )。,①全面式碼垛 ②集中式碼垛 ③一進(jìn)一出式碼垛 ④兩進(jìn)兩出式碼垛⑤一進(jìn),兩出式碼垛 ⑥三進(jìn)三出式碼垛,A. ①② B. ①②③ C. ③④⑤⑥ D. ③④⑤,( 2 )對醫(yī)藥品碼垛工作站而言,碼垛輔助設(shè)備主要有( )。,①金屬檢測機(jī) ②重量復(fù)檢機(jī) ③自動剔除機(jī) ④倒袋機(jī) ⑤整形機(jī) ⑥待碼,輸送機(jī) ⑦傳送帶 ⑧碼垛系統(tǒng)裝置 ⑨安全保護(hù)裝置,A. ①②③⑦⑧⑨ B. ①③⑤⑦⑧⑨ C. ②③④⑦⑧⑨ D. ①②③④⑤⑥⑦⑧⑨,返回,目錄,思考練習(xí),3 、判斷,所,( 1 )根據(jù)車間場地面積,在有利于提高生產(chǎn)節(jié)拍的前提下,搬運機(jī)器人工作,處,位,站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。( ),置,( 2 )關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人本體與關(guān)節(jié)式搬運機(jī)器人沒有任何區(qū)別,在任何情況,————,下都可以互換。( ),( 3 )關(guān)于碼垛機(jī)器人 TCP 點,吸附式多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點,【,思 的連線上并延伸一段距離使這段距離等同于物料高度,而夾板式同抓取式多設(shè)在,考,練 法蘭中心線與手爪前端面交點處。( ),習(xí),四、綜合應(yīng)用,】,(1) 簡述碼垛機(jī)器人與搬運機(jī)器人的異同點。,(2) 下圖是某食品包裝流水生產(chǎn)線,主要由產(chǎn)品生產(chǎn)供給線、小箱輸送包裝線,和大箱輸送包裝線等部分構(gòu)成。依圖畫出 A 位置碼垛運動軌跡示意圖(按照,2-3 、 3-2 碼垛)。,(3) 依圖并結(jié)合 A 點位置示教過程完成下表(請在相應(yīng)選項下打“ √ ”或選擇序,號陰影部分為碼垛機(jī)器人原點,產(chǎn)品外觀尺寸為 1800mm 1200mm 30mm,,托盤尺寸為 3600mm 3000mm 20mm )。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,思考練習(xí),碼垛作業(yè)示教,搬運作業(yè),插補方式,A,Ⅲ,所,處,①原點②中間,位,作業(yè),直線插,程序點,點③規(guī)避點④臨,置,PTP,點,補,————,Ⅱ,近點,程序點 1,【,程序點 2,思,考,Ⅰ,程序點 3,練,習(xí),程序點 4,題 4 圖,】,Ⅰ — 產(chǎn)品生產(chǎn)供給線;Ⅱ — 小箱輸送包裝線;,程序點 5,Ⅲ — 大箱輸送包裝線,程序點 6,程序點 8,程序點 8,程序點 9,程序點 10,程序點 11,程序點 12,程序點 13,- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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- 碼垛 機(jī)器人 及其 操作 應(yīng)用
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