桁架機(jī)器人操作編程.ppt

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五軸桁架機(jī)器人操作編程培訓(xùn),華中科技大學(xué)智能制造研究院 ——機(jī)器人事業(yè)部,五軸桁架機(jī)器人外形,一、五軸桁架機(jī)器人操作界面,二、示教,點(diǎn)擊添加動(dòng)作會(huì)出現(xiàn)如圖,選擇你想要添加的動(dòng)作,并點(diǎn)擊確定。,1、添加動(dòng)作,可添加的動(dòng)作類型有：,（1）W軸單獨(dú)行走 （2）U軸單獨(dú)行走 （3）V軸單獨(dú)行走 （4）A軸單獨(dú)行走 （5）B軸單獨(dú)行走 （6）AB軸單獨(dú)行走 （7）UV軸單獨(dú)行走 （8）擺90度 （9）擺0度 （10）真空吸 （11）真空放 （12）主臂夾緊 （13）主臂松開(kāi) （14）副臂夾緊 （15）副臂松開(kāi),（16）開(kāi)模信號(hào) （17）關(guān)模信號(hào) （18）延時(shí) （19）內(nèi)部延時(shí)M28 （20）內(nèi)部延時(shí)M29 （21）M代碼 （22）動(dòng)作X,添加動(dòng)作完成后有兩種方法進(jìn)行確定動(dòng)作位置： 一、直接輸入數(shù)值 二、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)到具體位置記錄位置。 注意：不管是手動(dòng)輸入數(shù)值還是記產(chǎn)生的數(shù)值都是相對(duì)目前原點(diǎn)的相對(duì)數(shù)值，如果一旦原點(diǎn)位置改變，所有示教的數(shù)值都會(huì)與實(shí)際的絕對(duì)位置發(fā)生變化。,在編寫(xiě)好動(dòng)作后,可以點(diǎn)擊左圖 處,彈出如右對(duì)話框,輸入相應(yīng)的值,一、直接輸入數(shù)值,在編寫(xiě)好動(dòng)作后點(diǎn)擊記錄位置按鈕,會(huì)出現(xiàn)如下圖界面，手動(dòng)把機(jī)械手移動(dòng)到你想要的位置,然后點(diǎn)擊記錄位置點(diǎn)擊你想記錄的那個(gè)動(dòng)作即可。只有各個(gè)軸的運(yùn)行坐標(biāo)（W單獨(dú)行走，UV軸同時(shí)行走等）需要記錄，其余如擺0度，擺90度這種含有M代碼的動(dòng)作無(wú)需記錄,二、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)到具體位置記錄位置,2、標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作 軟件內(nèi)置4個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作可供用戶選擇,點(diǎn)擊標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,會(huì)出現(xiàn)如圖界面:,3、動(dòng)作的修改、刪除與插入,在編寫(xiě)動(dòng)作的過(guò)程中,點(diǎn)擊動(dòng)作會(huì)出現(xiàn)如下圖界面,點(diǎn)擊修改可修改當(dāng)前動(dòng)作,點(diǎn)擊刪除可刪除當(dāng)前的動(dòng)作,點(diǎn)擊插入可在所選動(dòng)作上方插入一個(gè)新的動(dòng)作。,4、特殊動(dòng)作的說(shuō)明,a) 當(dāng)動(dòng)作選擇延時(shí)或內(nèi)部延時(shí)、會(huì)彈出如下圖界面,輸入你想要延時(shí)的時(shí)間(s) b) 建議用戶編程時(shí)，可在真空吸（夾）下方添加一個(gè)延時(shí)動(dòng)作，以減少機(jī)械手吸（夾）不到產(chǎn)品的情況發(fā)生。,5、加載g代碼后,修改坐標(biāo)值的說(shuō)明,在加載g代碼后,如果系統(tǒng)處于自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的停止?fàn)顟B(tài)，在修改坐標(biāo)值后需要重新加載一次g代碼,修改的坐標(biāo)值才會(huì)生效。如果系統(tǒng)處于自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的非停止?fàn)顟B(tài),在修改坐標(biāo)值后會(huì)在g代碼的下一個(gè)循環(huán)中生效.,三、自動(dòng)運(yùn)行,點(diǎn)擊暫停后機(jī)械手會(huì)暫停運(yùn)行,再次點(diǎn)擊啟動(dòng),機(jī)械手會(huì)繼續(xù)運(yùn)行. 點(diǎn)擊停止后,再點(diǎn)擊重新運(yùn)行,然后點(diǎn)擊啟動(dòng),機(jī)械手會(huì)重新運(yùn)行. 點(diǎn)擊+/-可修改當(dāng)前的修調(diào)值大小.,1、加載g代碼,選擇自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式后. 點(diǎn)擊加載程序,會(huì)彈出當(dāng)前所有的g代碼程序，選擇你想運(yùn)行的那個(gè)程序后,點(diǎn)擊啟動(dòng),機(jī)械手則會(huì)開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn).,點(diǎn)擊暫停后機(jī)械手會(huì)暫停運(yùn)行,再次點(diǎn)擊啟動(dòng),機(jī)械手會(huì)繼續(xù)運(yùn)行. 點(diǎn)擊停止后,再點(diǎn)擊重新運(yùn)行,然后點(diǎn)擊啟動(dòng),機(jī)械手會(huì)重新運(yùn)行. 點(diǎn)擊+/-可修改當(dāng)前的修調(diào)值大小.,2、界面信息,界面上顯示出當(dāng)前各個(gè)軸的坐標(biāo)值,速度值以及誤差值,還顯示出取料時(shí)間,合成速度以及報(bào)警信息,四、I/O信號(hào),該界面顯示部分輸入與輸出的信號(hào),當(dāng)信號(hào)前的圖標(biāo)為灰色時(shí),則表示當(dāng)前位置無(wú)信號(hào),當(dāng)信號(hào)前的圖標(biāo)為綠色時(shí),則表示當(dāng)前位置有信號(hào).,五、參數(shù)管理,該界面用于顯示以及修改參數(shù).,六、生產(chǎn)管理,該界面主要顯示生產(chǎn)相關(guān)的一些信息,模具編號(hào)、名稱以及操作人員需求量和生 產(chǎn)數(shù)量,以及當(dāng)前連接的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài),報(bào)警歷史和操作記錄,謝謝,