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哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
摘 要
針對(duì)數(shù)控車床設(shè)計(jì)的一種套類零件自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了坯料的抓取、自動(dòng)定位、夾緊以及工件的回放。該機(jī)構(gòu)主要由自動(dòng)安裝夾具，坯料、工件拾取機(jī)械手，動(dòng)力及控制系統(tǒng)組成。零件的自動(dòng)定位、夾緊由彈簧漲胎心軸實(shí)現(xiàn)，漲胎心軸是以工件的內(nèi)孔表面定位，由氣缸驅(qū)動(dòng)彈性筒夾向外擴(kuò)漲，實(shí)現(xiàn)工件的定位和夾緊的。坯料、工件的拾取、回放是由單臂形式的機(jī)械手通過伸縮、旋轉(zhuǎn)以及俯仰等運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，這些運(yùn)動(dòng)均由氣缸驅(qū)動(dòng)獲得。
本設(shè)計(jì)中，為實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上下料，單臂機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)與漲胎心軸的張合需進(jìn)行緊密配合。考慮到所夾持工件的實(shí)際尺寸、質(zhì)量等因素，本機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)夾具、電氣控制實(shí)現(xiàn)了坯料和工件的拾取、安裝、回放過程的自動(dòng)完成。
本文對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)。
關(guān)鍵詞： 自動(dòng)上下料；氣動(dòng)機(jī)械手；氣動(dòng)夾具；套類零件
Abstract
This paper is aimed at designing a sleeve parts automatic baiting agencies for a CNC lathe.Its function is processing the crawls, automatic positioning and clamping of the workpiece.The automatic baiting agencies mainly consist of the automatic fixture, the manipulator for picking up the workpiece and billets and the drive and control system.Among them,the automatic positioning and clamping of the sets parts is achieved by the axis fetal heart rate rising to the workpiece centering hole.When clamping the workpiece,flexible tube folder can center and clamp the cylindrical hole through the expansion and inflation;blank grasping of the workpiece and the intervals are achieved by the manipulator arm by stretching and rotating.In the issue,it is necessary for the movements of the manipulator arm and the automatical fixture Zhang to require the coordination.Taking into account that the actual workpiece size,the quality and the various features of the driven approach to the system,we decide to adopt the aerodynamic control,using compressed air to achieve the movements of the clamping fixture and manipulator.
Keywords:Automatic baiting;Pneumatic manipulator;Pneumatic fixture;sleeve parts
目 錄
摘要 I
Abstract II
第1章 概述 1
1.1 氣動(dòng)四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的背景與目的 1
1.1.1 數(shù)控機(jī)床 1
1.2 氣動(dòng)四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的意義 4
第2章 總體方案設(shè)計(jì) 5
2.1 方案設(shè)計(jì)概述 5
2.1.1 方案設(shè)計(jì) 5
2.1.1.1 明確設(shè)計(jì)要求 5
2.1.1.2 功能分析 5
2.1.1.3 功能原理設(shè)計(jì) 5
2.1.2 技術(shù)設(shè)計(jì) 5
2.1.2.1 確定基本技術(shù)參數(shù) 6
2.1.2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 6
2.2 驅(qū)動(dòng)方式的確定 6
2.2.1 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 7
2.2.2 氣壓驅(qū)動(dòng) 7
2.3 本章小結(jié) 9
第3章 氣缸夾緊設(shè)計(jì) 10
3.1 夾緊力的確定 10
3.2 夾緊氣缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 10
3.3 本章小結(jié) 12
第4章 機(jī)械手設(shè)計(jì) 14
4.1 運(yùn)動(dòng)分析 14
4.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
4.2.1 手部設(shè)計(jì) 16
4.2.1.1 概述 16
4.2.1.2 機(jī)械式手抓設(shè)計(jì) 16
4.2.1.3 夾緊氣缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 17
4.2.2 臂部設(shè)計(jì) 19
4.2.2.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 19
4.2.2.2 手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 20
4.2.2.3 手臂伸縮運(yùn)動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 20
4.2.3 機(jī)身設(shè)計(jì) 22
4.2.3.1 概述 22
4.2.3.2 臂部俯仰運(yùn)動(dòng)氣缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 23
4.2.3.3 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)氣動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算 25
4.3 本章小結(jié) 27
結(jié) 論 28
致 謝 29
附錄1 32
附錄2 34
第1章 概述
1.1 氣動(dòng)四自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的背景與目的
1.1.1 數(shù)控機(jī)床
數(shù)控機(jī)床是一種以數(shù)字量作為指令信息、形式，通過電子計(jì)算機(jī)或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)裝置控制的機(jī)床，是在機(jī)電一體化技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種靈活而高效的自動(dòng)化機(jī)床，在機(jī)械行業(yè)中得到了日益廣泛的應(yīng)用，因?yàn)樗哂腥缦碌奶攸c(diǎn)：