畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報(bào) 告
設(shè)計(jì)（論文）題目：
三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真
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學(xué)生姓名：
專????業(yè)：
所在學(xué)院：
指導(dǎo)教師：
職????稱：
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開題報(bào)告填寫要求
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1．開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；
2．開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見；
3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的框架成文，并直接書寫（或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇（不包括辭典、手冊(cè)）；
4．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。
5、開題報(bào)告（文獻(xiàn)綜述）字體請(qǐng)按宋體、小四號(hào)書寫，行間距1.5倍。
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畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文） 開 題 報(bào) 告
1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫不少于1000字左右的文獻(xiàn)綜述：
自從1961年美國(guó)Unimation公司推出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，機(jī)器人得到了十分迅速的發(fā)展。如今機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，如噴氣、焊接。搬運(yùn)。裝配等工作，在汽車工業(yè)、電子工業(yè)、核工業(yè)、服務(wù)業(yè)和醫(yī)療衛(wèi)生等許多方面都有應(yīng)用。現(xiàn)在所說(shuō)的機(jī)器人多指串聯(lián)機(jī)器人。1965年，英國(guó)高級(jí)工程師Stewart首先提出了一種6自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員，到1978年，澳大利亞的Hunt教授指出這種機(jī)構(gòu)更接近于人體的結(jié)構(gòu)，可以將此平臺(tái)作為機(jī)器人機(jī)構(gòu)。80年代中期，國(guó)際上研究并聯(lián)機(jī)器人的學(xué)者還寥寥無(wú)幾，出的成果也不多，到80年代末期特別是90年代以來(lái)，并聯(lián)機(jī)器人才被廣為關(guān)注，并成為新的熱點(diǎn)，許多大型會(huì)議都設(shè)有專題進(jìn)行討論。1985年，Clavel提出了一種成為Delta的三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)。Delta機(jī)器人是最經(jīng)典的空間三自由度移動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，大多數(shù)空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)都是從Delta機(jī)構(gòu)衍生的。Delta機(jī)器人是一種具有3個(gè)平動(dòng)自由度的告訴并聯(lián)機(jī)器人，也是目前商業(yè)應(yīng)用最成功的并聯(lián)機(jī)器人之一。
目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人的研究主要集中于機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制策略等幾個(gè)領(lǐng)域。其中機(jī)構(gòu)學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析主要研究并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)。奇異形位。工作空間和靈巧度分析等方面，這些研究是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人控制和應(yīng)用的基礎(chǔ)。動(dòng)力學(xué)和控制策略的研究主要是對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和建模，研究各種可能的控制算法，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制，以達(dá)到預(yù)期的控制效果。
隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機(jī)器人得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。工業(yè)上，并聯(lián)機(jī)器人可以用在汽車總裝線上安裝輪胎，汽車發(fā)動(dòng)機(jī)，還可以用作飛船對(duì)接器，潛艇救援中的對(duì)接器，飛行模擬器、空間飛行器對(duì)接機(jī)構(gòu)及其地面試驗(yàn)設(shè)備，天文望遠(yuǎn)鏡跟蹤元位系統(tǒng)等，其中Delta機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于食品與藥品的包裝與機(jī)械自動(dòng)生產(chǎn)線上。對(duì)于困難的地下工程，也可以利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)器人的一個(gè)重要應(yīng)用就是被稱為“21世紀(jì)的機(jī)床”的虛擬軸機(jī)床。并聯(lián)機(jī)床的中心結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)鏈極短，剛度大，質(zhì)量輕，切削效率高，成本低，很容易實(shí)現(xiàn)6軸聯(lián)動(dòng)，因而可以加工非常復(fù)雜的三維曲面。1994年美國(guó)芝加哥IMTS博覽會(huì)上GIDDING&LEWIS公司推出了新開發(fā)的并聯(lián)式VARJAX“虛擬軸機(jī)床”，硬氣廣泛關(guān)注。
并聯(lián)機(jī)器人的另一個(gè)重要的應(yīng)用方面是作為微動(dòng)機(jī)構(gòu)或微型機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)充分發(fā)揮了并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間不大、精度和分辨率高的特點(diǎn)，在三維空間內(nèi)微小移動(dòng)在2-20微米之間、如在眼科手術(shù)、微細(xì)外科手術(shù)中的細(xì)胞操作、心臟冠狀動(dòng)脈移植等中都得到了很好的應(yīng)用。
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2．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）：
l?主要研究?jī)?nèi)容：
1.基座的設(shè)計(jì)
2.末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)
3.臂桿的設(shè)計(jì)
4.電動(dòng)機(jī)的選型
5.傳動(dòng)鏈的選擇
6.Delta型并聯(lián)機(jī)器人的布置形式及基本參數(shù)的確定
l?擬采用的研究手段：
設(shè)計(jì)一種直線型Delta并聯(lián)機(jī)器人，動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間通過(guò)三條支鏈連接。通過(guò)安裝在固定框架上的三個(gè)直流電機(jī)結(jié)合滾珠絲杠副產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)，使動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。每個(gè)電機(jī)安裝有編碼器用于檢測(cè)其轉(zhuǎn)角，通過(guò)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模可計(jì)算出動(dòng)平臺(tái)的位姿信息，并用于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。在完成設(shè)計(jì)工作的同時(shí)，針對(duì)Delta型并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)進(jìn)行分析研究，以便確定其合理的結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)。
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指導(dǎo)教師意見：
1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)：
對(duì)并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢(shì)、設(shè)計(jì)原則、存在問(wèn)題、未來(lái)發(fā)展方向作了較豐富的綜述，內(nèi)容充實(shí)、條理清晰、表述清楚。
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2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)：
本課題涉及一種三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有非?，F(xiàn)實(shí)的應(yīng)用背景。本設(shè)計(jì)主要包括三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，要求設(shè)計(jì)者不僅掌握較扎實(shí)的機(jī)電一體化設(shè)計(jì)能力，還應(yīng)掌握較深的機(jī)器人專業(yè)理論基礎(chǔ)，因此本課題較難，工作量較大。本設(shè)計(jì)的成果應(yīng)包括三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型、裝配圖、零件圖、運(yùn)動(dòng)仿真等內(nèi)容。
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3.是否同意開題：√ 同意 □ 不同意
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所在專業(yè)審查意見：
同意
???????????????????????????????????????? 負(fù)責(zé)人：??????????????
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