目 錄
設(shè)計任務(wù)書 ……………………………………………………………………………1
引 言 ………………………………………………………………………………2第1章 機械手總體設(shè)計 …………………………………………………………4
1.1 主要技術(shù)參數(shù)見表1-1 ……………………………………………………… 6
1.2 結(jié)構(gòu)特點如下圖 …………………………………………………………………6 第2章 手指設(shè)計 ……………………………………………………………………7
2.1 設(shè)計時要注意的問題 ………………………………………………………… 7
2.2 零件的計算 ………………………………………………………………… 8
2.3 手指抓緊力的計算 ………………………………………………………………8
2.3.1 活塞手抓重量的估算 ………………………………………………………9
2.3.2 汽缸的設(shè)計 …………………………………………………………………10
第3章 移動關(guān)節(jié)設(shè)計 ………………………………………………………… 10
3.1驅(qū)動方式的比較 ……………………………………………………………… 10
3.2汽缸的設(shè)計 …………………………………………………………………… 11
第4章 小臂設(shè)計 ………………………………………………………………… 13
4.1 設(shè)計時注意的問題 …………………………………………………………… 13
4.2 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 ……………………………………………………………… 14
4.3 軸的設(shè)計計算 ………………………………………………………………… 14
4.4 軸承的選擇 ……………………………………………………………………15
4.5 軸承摩擦力矩的計算 …………………………………………………………16
4.6 驅(qū)動選擇 …………………………………………………………………… 16 第5章 大臂設(shè)計…………………………………………………………………… 17
5.1 大臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 …………………………………………………………………18
5.2 軸的設(shè)計計算 ……………………………………………………………… 18
5.3軸承的選擇 …………………………………………………………………… 19
5.4 軸承摩擦力矩的計算 ………………………………………………………… 20
5.5 伺服系統(tǒng)的選擇 ……………………………………………………………… 21
第6章 機身設(shè)計 ………………………………………………………………… 22
6.1 設(shè)計時注意的問題 …………………………………………………………… 22
6.2 三個自由度 …………………………………………………………………… 22
參考文獻 …………………………………………………………………………… 23
鳴 謝 ………………………………………………………………………………24