傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu).ppt

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2 2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 1 串聯(lián) 2 并聯(lián) 結(jié)構(gòu)圖的變換和簡化 按代數(shù)運算規(guī)則 原則 保持變換前后輸入輸出關(guān)系不變 2 2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 4 節(jié)點移動 E s U s G2 s Y s Y s G1 s E s Y s G1 s U s G2 s Y s G1 s U s G1 s G2 s Y s 1 G1 s G2 s Y s G1 s U s 3 負反饋 2 2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 試探 從輸入到輸出 先元件后聯(lián)成系統(tǒng) 例 求傳遞函數(shù) 2 2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 例 求傳遞函數(shù) 2 2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 例 求傳遞函數(shù) 開環(huán)傳遞函數(shù) G0 Gc s Gp s F s 閉環(huán)傳遞函數(shù) 當F s 1時 為單位反饋系統(tǒng) 此時 對擾動輸入的傳遞函數(shù) 2 2傳遞函數(shù)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 2 3信號流圖及Mason公式 例1 x2 a12x1 x1 x2 方框圖 信號流圖 例2 x2 a12x1 a32x3x3 a13x1 a23x2 a33x3x4 a24x2 a34x3 x1輸入節(jié)點x4輸出節(jié)點x2 x3中間節(jié)點 混合節(jié)點 2 3信號流圖及Mason公式 由方框圖到信號流圖 有些中間變量可以不表示出來 如I1 有些中間變量 位于綜合點前 有輸出 必須表示出來 如Ei和E 用單位增益支路將它們分開 2 3信號流圖及Mason公式 2 3信號流圖及Mason公式 K Mason公式 G 從輸入節(jié)點到輸出節(jié)點的總增益 系統(tǒng)傳遞函數(shù) 1 Li LaLb L L L Li 一個回路的總增益LaLb 兩兩互不接觸的回路的總增益L L L 三個互不接觸的回路的總增益Gk 從輸入到輸出第k條通道的總增益 k 中去掉與第k條通道接觸的部分 回路 沿信號方向每一個節(jié)點只通過一次的閉路 通道 從輸入到輸出沿信號方向每個節(jié)點只通過一次的通道 接觸 指有公共的節(jié)點和支路 f be cf回路 becf不是回路abcd是通道 aecd和abecd不是 2 3信號流圖及Mason公式 2 3信號流圖及Mason公式 例1 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 2 3信號流圖及Mason公式 R Y 1 1 1 1 G4 G3 G2 G1 F2 F1 x4 x3 x2 x1 Y 例2