,,題目：關(guān)節(jié)型機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 姓名：班級(jí)： 學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：,旅程,圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖,主要的執(zhí)行機(jī)構(gòu),1.手爪部分 采用兩指式的回轉(zhuǎn)型的手爪，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易懂。手爪的外形采用向內(nèi)抓取的方式，并截面為梯形的手指使棒料在機(jī)械手搬運(yùn)過程中更加平穩(wěn)牢靠。在傳力機(jī)構(gòu)方面采用液壓動(dòng)力及彈簧的伸縮來實(shí)現(xiàn)。通過控制油量漸而影響油壓來實(shí)現(xiàn)整個(gè)抓取動(dòng)作的完成。 2.手腕 主要需要完成的就是手腕的回轉(zhuǎn)動(dòng)作。手腕部分的回轉(zhuǎn)軸需設(shè)計(jì)成一端開槽式以便安裝彈簧。3.手臂部分 本文的手臂只有一個(gè)自由度。采用圓柱坐標(biāo)式。在伸縮過程中的傳力機(jī)構(gòu)也是液壓缸，并利用了如緩沖節(jié)流閥等機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)的速度控制。 4.腰部 支撐起整個(gè)手臂的重量。這里我有點(diǎn)小偷懶就把腰部和手臂部焊接在一起了。腰部能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)自由度，腰部的回轉(zhuǎn)以及腰部的升降。腰部的回轉(zhuǎn)與腕部的回轉(zhuǎn)十分相似。,腰部的升降,液壓油從缸底蓋右下端的油管進(jìn)入油腔中，給予一定的油壓使得活塞和活塞桿以一定的速度向上運(yùn)動(dòng)從而推動(dòng)機(jī)械手的臂部、腕部和手部的整體上下運(yùn)動(dòng)。回程過程時(shí)由右側(cè)缸蓋上方的油管充入一定量的液壓油使活塞和活塞桿整體下降。由圖可知，此機(jī)械手腰部的升降距離就由這個(gè)空腔的垂直高度決定。,腰部的回轉(zhuǎn),由圖可知，標(biāo)號(hào)為3處的液壓缸動(dòng)片由鍵同回轉(zhuǎn)軸固定在一起。此時(shí)當(dāng)液壓油從5左油孔進(jìn)油時(shí)就會(huì)產(chǎn)生一定的油壓，由于動(dòng)片與回轉(zhuǎn)軸是固定的，所以油缸就產(chǎn)生了相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)也帶動(dòng)整個(gè)臂部旋轉(zhuǎn)。同樣的，當(dāng)油從6右油孔進(jìn)入時(shí)油壓就會(huì)使缸體及臂部向相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng),手臂的伸縮,工作時(shí)，液壓油從左側(cè)缸體下部的油孔進(jìn)入，回轉(zhuǎn)軸通過螺紋與緩沖套連在一起，由于兩邊緩沖套、軸肩的軸向定位以及缸筒的周向約束，活塞和活塞桿就被連在一起。當(dāng)活塞桿左端受到油壓時(shí)，活塞桿與活塞就會(huì)一起向右邊伸展運(yùn)動(dòng)。（左側(cè)的回油路可以在回程過程中起到維持液壓油流速及油壓的作用。）回程時(shí)油從左側(cè)的油孔進(jìn)入油腔。其中的緩沖節(jié)流閥可以在往返過程中控制油腔中的油量以維持活塞桿伸縮的速度。,手腕的回轉(zhuǎn),手腕部回轉(zhuǎn)液壓缸的原理與腰部的回轉(zhuǎn)相似。區(qū)別在于這里是缸體固定，動(dòng)片和回轉(zhuǎn)軸在油壓的作用下完成回轉(zhuǎn)動(dòng)作 。,手爪的抓取,手爪的抓取閉合：左側(cè)的油管進(jìn)油產(chǎn)生油壓推動(dòng)活塞漸而推動(dòng)彈簧壓縮使得楔塊向右直線運(yùn)動(dòng)，類似凸輪機(jī)構(gòu)一樣讓兩手爪閉合抓取物料。在搬運(yùn)過程中保持一定的油壓讓手爪處的彈簧處于拉伸狀態(tài)。當(dāng)要卸料時(shí)就在油孔端減小油量使油壓降低讓彈簧都緩慢的恢復(fù)到初始位置完成下料動(dòng)作,Thank you！,畢業(yè)吧,