開(kāi)題報(bào)告-多自由度直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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學(xué)生用表1 屆本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告 學(xué)院： 工程學(xué)院 系： 機(jī)械系 專(zhuān)業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制作及其自動(dòng)化 學(xué)號(hào) 姓名 班名 畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)）題目 多自由度直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師 所在單位、部門(mén) 工程學(xué)院 職稱(chēng) 教授 1．課題的來(lái)源： 本設(shè)計(jì)多自由度直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由老師提供。 2．研究的目的和意義： 在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中或者其他領(lǐng)域中，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械人問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。而碼垛機(jī)就是其他一種，機(jī)器人碼垛機(jī)是機(jī)、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品。中、低位碼垛機(jī)可以滿(mǎn)足中低產(chǎn)量的生產(chǎn)需要?？砂凑找蟮木幗M方式和層數(shù)，完成對(duì)料袋、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品的碼垛。 其中自由度越高，碼垛機(jī)器人發(fā)揮的作用越大，最優(yōu)化的設(shè)計(jì)使得垛形緊密、整齊。作為工業(yè)機(jī)器人的典型一種，碼垛機(jī)器人在工業(yè)應(yīng)用，尤其是包裝領(lǐng)域和物流領(lǐng)域正發(fā)揮著越來(lái)越大的作用。張機(jī)器人和包裝線(xiàn)現(xiàn)結(jié)合，既提高了生產(chǎn)線(xiàn)的工作效率，有提高了生產(chǎn)線(xiàn)的工作效率，又增強(qiáng)了運(yùn)行的可靠性，減少了人力資源開(kāi)支，更讓當(dāng)代企業(yè)迅速適應(yīng)不斷變化的市場(chǎng)要求，產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)效益。 3．國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r、發(fā)展水平與存在問(wèn)題： 目前歐、美、日的碼垛機(jī)器人在碼垛市場(chǎng)的占有率均超過(guò)了90％，絕大數(shù)碼垛作業(yè)由碼垛機(jī)器人完成。并且基本壟斷了全球市場(chǎng)。 l 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從上世紀(jì)80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家支持下，通過(guò)“七五”“八五”“九五”科技攻關(guān) ，取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，涌現(xiàn)出了一大批代表企業(yè)和產(chǎn)品，國(guó)外碼垛機(jī)器人在我國(guó)市場(chǎng)一統(tǒng)天下的局面正在被打破。 l 但總的看來(lái)，我國(guó)的碼垛機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用水平和國(guó)外相比還有很大差距，如可靠性低于國(guó)外同類(lèi)產(chǎn)品，起步較晚，運(yùn)動(dòng)速度和精度還有很大提升空間。生產(chǎn)線(xiàn)技術(shù)水平與國(guó)外相比仍有差距。和全球市場(chǎng)相比，碼垛機(jī)器人應(yīng)用規(guī)模仍然很小，還未發(fā)展成專(zhuān)門(mén)的產(chǎn)業(yè)。并且當(dāng)前我國(guó)的碼垛機(jī)器人生產(chǎn)品種規(guī)格多，批量小，零部件通用化程度低，供貨周期長(zhǎng)、成本高，可靠性和穩(wěn)定性不足。 l 因此迫切需要對(duì)碼垛機(jī)器人及其相關(guān)物流、包裝自動(dòng)化等產(chǎn)業(yè)進(jìn)行全面規(guī)劃，整合資源優(yōu)勢(shì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。同時(shí)立足實(shí)際，完善碼垛機(jī)器人相關(guān)的產(chǎn)品、系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)，努力提高我國(guó)的機(jī)器人發(fā)展水平。 4．研究目標(biāo)、內(nèi)容及擬解決的關(guān)鍵問(wèn)題： 本畢業(yè)設(shè)計(jì)目標(biāo)是要求掌握機(jī)器人或工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及工作原理，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的三個(gè)方向的移動(dòng)和一個(gè)方向的回轉(zhuǎn)，完成一個(gè)四自由度的直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人設(shè)計(jì)，要求所設(shè)計(jì)機(jī)器人能抓取一定質(zhì)量的工件（在具體設(shè)計(jì)時(shí)可以在題目中確定是何類(lèi)形狀的物體，并且手爪是氣壓驅(qū)動(dòng)）， 完成抓取、搬運(yùn)、碼放功能，并且具有較高的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和重復(fù)精度。 主要內(nèi)容是設(shè)計(jì)一具有四個(gè)自由度的直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人，4根運(yùn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的 X軸、 Y 軸和 Z 軸, 以及 Z 軸上帶有的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)裝載和卸載功能。各軸行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需來(lái)設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì)內(nèi)容包括機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案的分析確定，包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、主體部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和手爪的設(shè)計(jì)。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中要考慮到很多問(wèn)題，所涉及的關(guān)鍵問(wèn)題有：1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)采用何種驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理和平穩(wěn)；3） 導(dǎo)軌布局的合理性等等。 5．研究步驟方法： 1）、查資料，確定初步方案； 2）、碼垛機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用proe建模； 3）、利用proe模型導(dǎo)出AutoCAD建立二維圖； 4）、撰寫(xiě)說(shuō)明書(shū)。 6．參考文獻(xiàn) [1]于駿一，鄒青.機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)(第2版)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2014. [2]成大先主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，第4卷. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002. [3]蔡自興.機(jī)器人學(xué).北京：清華大學(xué)出版社，2000. [4]吳振彪.工業(yè)機(jī)器人.武漢：華中理工出版社，1998. [5]機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)編委會(huì).機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè).北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1999. [6]張鐵.謝存禧.機(jī)器人學(xué). [M]. 廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001. [7]濮良貴、紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì).8版.北京：高等教育出版社，2006. [8]蔡自興，劉健勤.面向21世紀(jì)的智能機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.1998(6) [9]白民，劉遠(yuǎn)江,從2004中國(guó)國(guó)際機(jī)器人展覽看中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的現(xiàn)狀和未來(lái)機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用.2005.  工作計(jì)劃進(jìn)程表 時(shí) 間 工 作 內(nèi) 容 3.3—4.13 4.14—4.20 4.21—5.4 5.5—5.11 5.12—5.20 5.21—6.3 6.4 畢業(yè)實(shí)習(xí)，方案構(gòu)思 提交開(kāi)題報(bào)告，查詢(xún)相關(guān)碼垛機(jī)器人的研究現(xiàn)狀、發(fā)展動(dòng)向與碼垛機(jī)器人研究的最新成果 設(shè)計(jì)方案選擇與確定 主要技術(shù)難點(diǎn)與關(guān)鍵技術(shù)分析 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析與計(jì)算，proe建模 相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙繪制、功能演示設(shè)計(jì)與設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)撰寫(xiě) 畢業(yè)答辯 選題是否合適： □是 □否 方案是否可行： □是 □否 進(jìn)程是否合理： □是 □否 任務(wù)能否完成： □能 □不能 指導(dǎo)教師 （簽字） 年 月 日 選題是否合適： □是 □否 方案是否可行： □是 □否 進(jìn)程是否合理： □是 □否 任務(wù)能否完成： □能 □不能 指導(dǎo)小組組長(zhǎng) （簽字） 年 月 日 3