平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析和構(gòu)型設(shè)計(jì)任務(wù)書

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任務(wù)書畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目 平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分析和構(gòu)型設(shè)計(jì)學(xué) 院 專 業(yè)學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 職稱任務(wù)規(guī)定進(jìn)行日期自 20XX 年 12 月 14 日起，至 20XX 年 6 月 21 日止一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 的目的、要求目的：與傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)床相比并聯(lián)機(jī)器人機(jī)床具有力，質(zhì)量比大，運(yùn)動(dòng)速度快，控制容易，有很好的可重組性等突出優(yōu)點(diǎn)，是數(shù)控機(jī)床發(fā)展進(jìn)化的重要方向之一。其中少自由度新機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)床的開發(fā)是先進(jìn)制造裝備技術(shù)研究的前沿和熱點(diǎn)。應(yīng)用各種約束機(jī)構(gòu)來限制機(jī)構(gòu)的某些自由度而使動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)特殊的運(yùn)動(dòng)，是當(dāng)前使用較多的方法。東北大學(xué)研制的五軸聯(lián)動(dòng)并串聯(lián)機(jī)床樣機(jī)和 3-PTT 型水平滑塊式三桿平移自由度并聯(lián)機(jī)床，就是通過在動(dòng)平臺(tái)和基座間附加平行機(jī)構(gòu)來限制動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)轉(zhuǎn)自由度，使得動(dòng)平臺(tái)只能做平動(dòng)。平行約束機(jī)構(gòu)使動(dòng)平臺(tái)與基座間保持線平行。介紹了該機(jī)床的特點(diǎn)并對(duì)其平行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，包括位置，速度，加速度分析以及雅可比矩陣的求解，為機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算奠定基礎(chǔ)。 要求： 在動(dòng)平臺(tái)和基座之間附加一個(gè)平行約束機(jī)構(gòu)，可以限制平臺(tái)的部分自由度，使動(dòng)平臺(tái)只能作三個(gè)方向的平移和一個(gè)派生的轉(zhuǎn)動(dòng)。著重對(duì)該機(jī)床的平行約束機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出他的位置，速度，加速度以及雅克比矩陣的計(jì)算公式，進(jìn)行仿真計(jì)算。二、主要工作內(nèi)容（1）收集和查閱有關(guān)平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)方面的資料，編寫開題報(bào)告；（2）制定平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析；（3）平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)框架的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇；（4）平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝配與強(qiáng)度校核；（5）撰寫畢業(yè)論文。3、主要技術(shù)指標(biāo)（或主要論點(diǎn)）需要購(gòu)買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q19690432021， 機(jī)床的位置分析2， 平行機(jī)構(gòu)的位置分析3， 平行機(jī)構(gòu)的速度分析4， 平行機(jī)構(gòu)的加速度分析5， 實(shí)力仿真6， 得出結(jié)論四、進(jìn)度計(jì)劃1.第 16～18 周：文獻(xiàn)檢索，資料收集，寫出開題報(bào)告，完成外文資料翻譯。2.第 1～3 周：設(shè)計(jì)方案討論，設(shè)計(jì)方案確定，進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。3.第 4～5 周：三維模型建立，動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。4.第 6～7 周：總體裝配和強(qiáng)度校核。5.第 8～11 周：撰寫論文。五、主要參考資料（外文資料至少一篇）[1] 立臥轉(zhuǎn)換式混聯(lián)機(jī)床及其平行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，孟祥志，王艷，蔡光起學(xué)生簽字日期： 年 月 日 指導(dǎo)教師簽字日期： 年 月 日系（教研室）審批意見：系（教研室） （簽名）：院領(lǐng)導(dǎo)審核意見:院領(lǐng)導(dǎo)（簽名）：注：本表雙面打印，限 2 面。