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摘要
機械手是能復制相對于人的手臂的動作來取得固定的程序，或者自動操作物體設備的操作。為了人們的生產需要，機械手需要許多的工作設置，褚如手動和自動（包括單周期，單步驟，連續(xù)和自動返回到初始狀態(tài)）的工作。在運動控制中，PLC可以用于控制一個線性運動或圓周性運動。所以，在使用PLC程序控制的，可以完成機械手應用程序的控制。這里的規(guī)模方案是指電磁閥動作的操作，每一個極限開關位置，周期的連續(xù)運轉和精確性。關于液壓驅動系統(tǒng)，為了避免過度使用三相異步電動機，而且它更可以提供過載保護?？傮w來說機械手，PLC，是一個集高效，安全，經濟，實用的特點于一身的液壓系統(tǒng)。
到目前為止，我主要介紹了設計進程開始具體工作：
本設計內容包括：機械手的夾持機構設計，液壓系統(tǒng)設計，PLC的軟件設計，PLC的硬件設計。
機械結構是由機械手油缸，螺絲，導致管組成的液壓執(zhí)行器等機械裝備，可以任意伸縮的伸縮缸機械手，用旋轉圓筒轉動手腕，用缸架轉動柱，用升降油缸動作的機械手，在貨架上立柱可以用PLC控制電路中使用橫向移動油缸，用于FX2N PLC的類型，當連續(xù)按下啟動鍵后，PLC程序中指定的控制電磁閥的開關來控制機機械手的各個動作循環(huán)，當你反復按下停止按鈕時，機械手操作的幾個周期結束之后會停止運動。
關鍵詞：液壓機械手，液壓控制回路，PLC
Abstract
Handling robot can mimic some of the actions and arm function to obtain a fixed program, or equipment operation means moving object automatic operation. In order to meet production needs, the robot needs a variety of work settings, such as manual and automatic (including continuous, single-cycle, single step and automatically returns to its initial state) work. In the motion control, PLC can be used to control a circular motion or linear motion. Therefore, the use of PLC program control can be achieved robot control applications. Scale program to make the operation of the solenoid valve operation, each of the limit switch position, cycle-accurate and continuous operation. Hydraulic drive systems for vehicles, in order to avoid the use of three-phase asynchronous motors, it has the advantage of preventing overload. Overall, robot, PLC, by an efficient, safe, economical and practical features hydraulic system.
The design includes:Clamping mechanism designed robot, hydraulic system design, software design of PLC, PLC hardware design.
Mechanical structure robot tanks, screws, causing the hydraulic actuator tubes, machinery and equipment, retractable telescopic cylinders of the robot arm, wrist rotation with a rotating cylinder with cylinder rotary-column, with the lift cylinder operation of the robot, the column on the shelf PLC The control circuit traversing cylinders used for FX2N PLC type, press the start when continuous control solenoid valve switch PLC program to control various actions specified loop robot, when you repeatedly press the stop button, the robot operation Stop motion after the end of a cycle.
Keywords: robot, hydraulic control circuit, PLC
目 錄
引言 1
第一章 手部的結構設計 3
1.1 手爪的結構選定 3
1.2 液壓缸的選用 4
1.2.1 液壓缸內徑的確定 4
1.2.2 液壓缸外徑的確定 4
1.2.3 鋼筒壁厚校核 5
1.2.4 液壓缸活塞桿的確定及校核 5
1.2.5 活塞的最大行程 6
1.2.6 鋼筒底部厚度的確定 6
1.2.7 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?6
1.2.8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 7
1.2.9 液壓缸其他元件的確定 8
第二章 小臂的結構設計 9
2.1 小臂的結構初定 9
2.2 小臂受力分析 9
2.3 小臂液壓缸的選定 10
2.3.1 小臂液壓缸內徑的確定 10
2.3.2 液壓缸內徑的確定 11
2.3.3 液壓缸外徑的確定 11
2.3.4 缸筒壁厚校核 12
2.3.5 液壓缸活塞桿的確定及校核 12
2.3.6 活塞的最大行程 12
2.3.7 缸筒底部厚度的確定 13
2.3.8 液壓缸流量的確定 13
2.3.9 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?14
2.3.10缸筒頭部法蘭厚度的確定 14
2.3.11 液壓缸其它元件的確定 15
第三章 手臂支座的設計 16
3.1 支座材料的選定 16
3.2 支座結構的設計 16
第四章 手臂上下擺動的設計 17
4.1 手臂和手部的受力分析 17
4.2 手臂上下擺動液壓缸的確定 17
4.2.1 液壓缸內徑的確定 18
4.2.2 液壓缸外徑的確定 18
4.2.3 缸筒壁厚的校核 19
4.2.4 液壓缸活塞桿的確定及校核 19
4.2.5 活塞桿的最大允許行程 20
4.2.6 缸筒底部厚度的確定 20
4.2.7 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?20
4.2.8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 21
4.2.9 缸筒與端部焊接 22
4.2.10液壓缸其它元件的確定 22
第五章 手臂回轉的設計 23
5.1 回轉缸的確定 23
5.2 葉片螺釘?shù)倪x擇 24
5.3 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?25
5.4 液壓缸其它元件的確定 25
第六章 底座的設計 26
6.1 底座材料和尺寸的確定 26
6.2 底板螺釘?shù)拇_定 26
6.2.1 受翻轉力矩的螺栓組聯(lián)接 27
6.2.2 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?27
第七章 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 28
7.1 各液壓缸的換向回路 28
7.2 調速方案 29
7.3 系統(tǒng)的安全可靠性 29
7.4 液壓系統(tǒng)的合成和完善 29
第八章 計算和選用液壓元件 29
8.1 閥的種類和功用 29
8.2 擬定液壓系統(tǒng) 30
8.3 油泵的選擇 31
8.4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 32
第九章 液壓系統(tǒng)原理圖 33
總 結 35
參考文獻 36
致 謝 37