電動機(jī)座加工自動線卸料機(jī)械手設(shè)計【液壓驅(qū)動 二自由度圓柱坐標(biāo)式】【4張CAD圖紙+PDF圖】

喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 目錄 摘要.............................................................................................................................2 ABSTRACT...............................................................................................................3 目錄............................................................................................................................4 1 緒論............................... ..... ................................................................................................... 6 1.1 研究背景及發(fā)展現(xiàn)狀 .........................................................................................................6 1.2 本課題研究目的及意義.........................................................................................................8 1.3 本課題的研究內(nèi)容.................................................................................................................9 2 機(jī)械手的總體計....................................................................................................9 2.1 總體方案的比較與選定........................................................................................................9 2.1.1 各種坐標(biāo)形式機(jī)械手的比較.............................................................................................9 2.1.2選定的兩個機(jī)械手方案的概述及比較...............................................................................12 2.2 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述........................................................................................16 2.2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu).............................................................................................................................17 2.2.2 驅(qū)動機(jī)構(gòu).............................................................................................................................17 2.2.3 控制系統(tǒng).............................................................................................................................18 2.3 機(jī)械手的主要參數(shù)................................................................................................................19 2.3.1 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù).....................................................................................................19 2.3.2 機(jī)械手的主要規(guī)格參數(shù).....................................................................................................19 3 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計 ......................................................................................20 3.1 手部的設(shè)計............................................................................................................................20 3.1.1 手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計.................................................................................................................20 3.1.2 手部的計算與分析.............................................................................................................21 3.2 臂部........................................................................................................................................25 3.2.1 手臂不自鎖條件................................................................................................................ 26 3.2.2 手臂回轉(zhuǎn)缸結(jié)構(gòu)設(shè)計.........................................................................................................26 3.2.3 大手臂相關(guān)參數(shù)計算.........................................................................................................27 3.2.4 手臂伸縮缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...............................................................................................35 3.2.5 手臂伸縮缸的設(shè)計計算.....................................................................................................35 4 機(jī)械手的液壓驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計...........................................................................42 4.1 程序控制機(jī)械手的液壓系統(tǒng)................................................................................................42 4.2 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定....................................................................................................42 4.2.1 各液壓缸的換向回路.........................................................................................................42 4.2.2 調(diào)速方案.............................................................................................................................43 4.2.3 減速緩沖回路.....................................................................................................................44 4.2.4 調(diào)壓回路.............................................................................................................................45 4.2.5液壓系統(tǒng)的合成與完善.......................................................................................................46 5 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計........................................................................................48 5.1 運(yùn)動控制方式的選擇............................................................................................................48 5.2 輸入輸出觸點(diǎn)的分配............................................................................................................49 5.2.1 行程開關(guān)的分配.................................................................................................................49 5.2.2 手動按鈕分配.....................................................................................................................50 5.3 外部接線圖............................................................................................................................50 5.4 控制面板設(shè)計........................................................................................................................51 5.5 卸料機(jī)械手電氣控制圖........................................................................................................52 5.6 電氣系統(tǒng)工作流程圖原理....................................................................................................54 致 謝...........................................................................................................................57 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................59