仿生機械手結構設計與功能仿真【三維PROE建?！俊竞?3張CAD圖紙】
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畢業(yè)設計任務與要求：
仿生機械手作為提高機器人系統(tǒng)作業(yè)水平和智能水平的重要工具，成為機器人領域中一個重要的研究方向。仿生機械手是由幾根相對獨立的手指構成，而每一根手指機構都可以看作是獨立的機器人，因此，多指手抓取規(guī)劃問題實際上是多機器人系統(tǒng)的協(xié)調操作問題。本次畢業(yè)設計任務要求設計一個九自由度三指仿生機械手，主要進行該機械手的結構優(yōu)化設計和抓取性能兩個方面的研究工作，具體包括單個手指的結構設計、運動學分析（自由度計算、手指位置的正解分析與反解分析、速度分析、運動空間分析）、九自由度三指仿生機械手整體結構設計，并基于三維建模軟件Pro/E將九自由度機械手的零件進行實體建模，并完成九自由度三指仿真機械手的整體裝配及仿真。
具體要求如下：
1、 圍繞畢業(yè)設計的內容和要求進行兩周畢業(yè)實習，撰寫畢業(yè)實習報告；
2、 收集與畢業(yè)設計任務有關的國內外資料，并進行外文資料的翻譯；
3、 確定九自由度三指仿真機械手的總體設計方案；
4、 進行三自由度機械手指的結構設計與運動分析；
5、 進行九自由度三指仿真機械手的三維設計；
6、 進行機械手的裝配與仿真；
7、 撰寫設計說明書。
推薦的主要參考文獻和資料：
[1] 劉世廉.仿人型機器人簡易手指的設計與運動控制[D].長沙：國防科學技術大學研究生院，2003.
[2] Stansfield S A. Robotic grasping of unknown objects:a knowledge-based app -roach [ J ]. International Journal of Robotics Research, 1991, 10 (4): 314-326.
[3] Jacobsen S C， Wood J E， Knutti D F. TheUtah/MIT dexterous hand: work in progress[J ]. International Journal of Robotics Research, 1984, 3(4) : 20-30.
[4] 施建.連桿驅動式9自由度3指靈巧手的結構設計與性能研究[D].秦皇島： 燕山大學， 2003.
[5] 厲春元.多關節(jié)手指機構[J].現(xiàn)代機械, 2001，1：82-84.
[6] 牟德君.一種新型并聯(lián)手指機構[J].機械工程師，2004，6：72-73.
[7] 施建,顏國正,王坤東,方昀.閉式鏈靈巧手指機構的設計與分析[J].機械科學與技術, 2006，25(7)：848-851.
2011年 3 月 18 日
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三維PROE建模
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仿生
機械手
結構設計
功能
仿真
三維
PROE
建模
13
CAD
圖紙
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