自動(dòng)控制原理 課后習(xí)題及答案

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1、傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對(duì)您有幫助，可雙擊去除！ 第一章 緒論 1-1 試比較開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn). 解答：1開(kāi)環(huán)系統(tǒng) (1) 優(yōu)點(diǎn):結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，工作穩(wěn)定。用于系統(tǒng)輸入信號(hào)及擾動(dòng)作用能預(yù)先知道時(shí)，可得到滿意的效果。 (2) 缺點(diǎn)：不能自動(dòng)調(diào)節(jié)被控量的偏差。因此系統(tǒng)元器件參數(shù)變化，外來(lái)未知擾動(dòng)存在時(shí)，控制精度差。 2 閉環(huán)系統(tǒng) ⑴優(yōu)點(diǎn)：不管由于干擾或由于系統(tǒng)本身結(jié)構(gòu)參數(shù)變化所引起的被控量偏離給定值，都會(huì)產(chǎn)生控制作用去清除此偏差，所以控制精度較高。它是一種按偏差調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。在實(shí)際中應(yīng)用廣泛。 ⑵缺點(diǎn)：主

2、要缺點(diǎn)是被控量可能出現(xiàn)波動(dòng)，嚴(yán)重時(shí)系統(tǒng)無(wú)法工作。 1-2 什么叫反饋？為什么閉環(huán)控制系統(tǒng)常采用負(fù)反饋？試舉例說(shuō)明之。 解答：將系統(tǒng)輸出信號(hào)引回輸入端并對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生控制作用的控制方式叫反饋。閉環(huán)控制系統(tǒng)常采用負(fù)反饋。由1-1中的描述的閉環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)所證明。例如，一個(gè)溫度控制系統(tǒng)通過(guò)熱電阻（或熱電偶）檢測(cè)出當(dāng)前爐子的溫度，再與溫度值相比較，去控制加熱系統(tǒng)，以達(dá)到設(shè)定值。 1-3 試判斷下列微分方程所描述的系統(tǒng)屬于何種類型（線性，非線性，定常，時(shí)變）？ （1） （2） （3） （4） （5） （6） （7） 解答： （1）線性定常 （2）非線性定常

3、 （3）線性時(shí)變 （4）線性時(shí)變 （5）非線性定常 （6）非線性定常 （7）線性定常 51 / 48 1-4 如圖1-4是水位自動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖，圖中Q1，Q2分別為進(jìn)水流量和出水流量。控制的目的是保持水位為一定的高度。試說(shuō)明該系統(tǒng)的工作原理并畫(huà)出其方框圖。 題1-4圖 水位自動(dòng)控制系統(tǒng) 解答： (1) 方框圖如下： 實(shí)際水溫 給定水位 浮子 杠桿 閥門 水箱 ⑵工作原理：系統(tǒng)的控制是保持水箱水位高度不變。水箱是被控對(duì)象，水箱的水位是被控量，出水流量Q2的大小對(duì)應(yīng)的水位高度是給定量。

4、當(dāng)水箱水位高于給定水位，通過(guò)浮子連桿機(jī)構(gòu)使閥門關(guān)小，進(jìn)入流量減小，水位降低，當(dāng)水箱水位低于給定水位時(shí)，通過(guò)浮子連桿機(jī)構(gòu)使流入管道中的閥門開(kāi)大，進(jìn)入流量增加，水位升高到給定水位。 1-5 圖1-5是液位系統(tǒng)的控制任務(wù)是保持液位高度不變。水箱是被控對(duì)象，水箱液位是被控量，電位器設(shè)定電壓時(shí)（表征液位的希望值Cr）是給定量。 題1-5圖 液位自動(dòng)控制系統(tǒng) 解答: (1) 液位自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖： 給定電位 Cr 實(shí)際液位 電位計(jì) 電動(dòng)機(jī) 減速器 閥門 水箱 （2）當(dāng)電位器電刷位于中點(diǎn)位置(對(duì)應(yīng)Ur)時(shí)，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)

5、，控制閥門有一定的開(kāi)度，使水箱中流入水量與流出水量相等。從而液面保持在希望高度上。一旦流入水量或流出水量發(fā)生變化，例如當(dāng)液面升高時(shí)，浮子位置也相應(yīng)升高，通過(guò)杠桿作用使電位器電刷從中點(diǎn)位置下移，從而給電動(dòng)機(jī)提供一事實(shí)上的控制電壓，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通過(guò)減速器減小閥門開(kāi)度，使進(jìn)入水箱的液位流量減少。此時(shí)，水箱液面下降，浮子位置相應(yīng)下降，直到電位器電刷回到中點(diǎn)位置，系統(tǒng)重新處于平衡狀態(tài)，液面恢復(fù)給定高度。反之，若水箱液位下降，則系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)增大閥門開(kāi)度，加大流入量，使液位升到給定的高度。 1-6 題圖1-6是倉(cāng)庫(kù)大門自動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖，試說(shuō)明該系統(tǒng)的工作原理，并畫(huà)出其方框圖。 題1-6圖倉(cāng)庫(kù)大

6、門自動(dòng)控制系統(tǒng)示意圖 解答： （1） 倉(cāng)庫(kù)大門自動(dòng)控制系統(tǒng)方框圖： 實(shí)際位置 開(kāi)（關(guān)） 門位置 電位器 放大器 電動(dòng)機(jī) 絞盤 大門 （2）工作原理：控制系統(tǒng)的控制任務(wù)是通過(guò)開(kāi)門開(kāi)關(guān)控制倉(cāng)庫(kù)大門的開(kāi)啟與關(guān)閉。開(kāi)門開(kāi)關(guān)或關(guān)門開(kāi)關(guān)合上時(shí)，對(duì)應(yīng)電位器上的電壓，為給定電壓，即給定量。倉(cāng)庫(kù)大門處于開(kāi)啟或關(guān)閉位置與檢測(cè)電位器上的電壓相對(duì)應(yīng)，門的位置是被控量。 當(dāng)大門所處的位置對(duì)應(yīng)電位器上的電壓與開(kāi)門（或關(guān)門）開(kāi)關(guān)合上時(shí)對(duì)應(yīng)電位器上的電壓相同時(shí)，電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，控制絞盤處于一定的位置，大門保持在希望的位置上，如果倉(cāng)庫(kù)大門原來(lái)處于關(guān)門位置，當(dāng)開(kāi)門開(kāi)關(guān)合上時(shí)

7、，關(guān)門開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)打開(kāi)，兩個(gè)電位器的電位差通過(guò)放大器放大后控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絞盤轉(zhuǎn)動(dòng)將倉(cāng)庫(kù)大門提升，直到倉(cāng)庫(kù)大門處于希望的開(kāi)門位置，此時(shí)放大器的輸入為0，放大器的輸出也可能為0。電動(dòng)機(jī)絞盤不動(dòng)，大門保持在希望的開(kāi)門位置不變。反之，則關(guān)閉倉(cāng)庫(kù)大門。 1-7 題圖1-7是溫濕度控制系統(tǒng)示意圖。試說(shuō)明該系統(tǒng)的工作原理，并畫(huà)出 其方框圖。 題1-7圖溫濕度控制系統(tǒng)示意圖 解答：（1）方框圖： 濕度 設(shè)定濕度 控制器 電動(dòng)水閥 濕度變送器 （2）被控對(duì)象為溫度和濕度設(shè)定，控制任務(wù)是控制噴淋量的大小來(lái)控制濕度，通過(guò)控制蒸汽量的大小來(lái)控制溫度。被

8、控量為溫度和濕度，設(shè)定溫度和設(shè)定濕度為給定量。 第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 2-2 試求圖示兩極RC網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)Uc（S）／Ur（S）。該網(wǎng)絡(luò)是否等效于兩個(gè)RC網(wǎng)絡(luò)的串聯(lián)？ 解答： 故所給網(wǎng)絡(luò)與兩個(gè)RC網(wǎng)絡(luò)的串聯(lián)不等效。 2-4 某可控硅整流器的輸出電壓 Ud=KU2Φcosα 式中K為常數(shù)，U2Φ為整流變壓器副邊相電壓有效值，α為可控硅的控制角，設(shè)在α在α0附近作微小變化，試將Ud與α的線性化。 解答： . 2-9系統(tǒng)的微分方程組為

9、 式中、、、、均為正的常數(shù)，系統(tǒng)地輸入量為，輸出量為，試畫(huà)出動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，并求出傳遞函數(shù)。 解答： 2-12 簡(jiǎn)化圖示的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，并求傳遞函數(shù)。 解答：(a) (b) (c) (d) (e) 2-13 簡(jiǎn)化圖示動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，并求傳遞函數(shù)。 解答： (a) (b) (c) (d) (e) (f) 第三章 時(shí)域分析法

10、 3-1 已知一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 今欲采用負(fù)方饋的方法將過(guò)渡過(guò)程時(shí)間減小為原來(lái)的0.1倍，并保證總的放大倍數(shù)不變，試選擇和的值。 G（S） KH K0 R（s） 題 3-1圖 解答： 閉環(huán)傳遞函數(shù)： 由結(jié)構(gòu)圖知： 由 3-2已知系統(tǒng)如題3-2圖所示，試分析參數(shù)b對(duì)輸出階躍過(guò)渡過(guò)程的影響。 bs 題3-2 圖 解答： 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： 由此可以得出：b 的大小影響一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)，它越大，系

11、統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)越大，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間，上升時(shí)間都會(huì)增大。 3-3 設(shè)溫度計(jì)可用描述其特性。現(xiàn)用溫度計(jì)測(cè)量盛在容器內(nèi)的水溫，發(fā)現(xiàn)1分鐘可指示98％的實(shí)際水溫值。如果容器水溫依10℃/min的速度線性變化，問(wèn)溫度計(jì)的穩(wěn)態(tài)指示誤差是多少？ 解答： 本系統(tǒng)是個(gè)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： G（S） R（S） C（S） 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： 則題目的誤差傳遞函數(shù)為： 3-4 設(shè)一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 試分別求和時(shí)系統(tǒng)的阻尼比ζ、無(wú)阻尼自振頻率、單位階躍響

12、應(yīng)的超調(diào)量％和峰值時(shí)間，并討論的大小對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響。 解答： 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 3-8 設(shè)控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 試在s平面上給出滿足下列各要求的閉環(huán)特征根可能位于的區(qū)域： 1. 2. 3. 解答： 欠阻尼二階系統(tǒng)的特征根： 1. 由，得，由于對(duì)稱關(guān)系，在實(shí)軸的下半部還有。 2. 由，得，由于對(duì)稱關(guān)系，在實(shí)軸的下半部還有。 3. 由，得出，由于對(duì)稱關(guān)系，在實(shí)軸的下半部還有。 則閉環(huán)特征根可能位于的區(qū)域表示如下： 1． 2． 3． 3

13、-10 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)分別為： 1. 2. 試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的值。 解答： 1.系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式為： 中存在特征多項(xiàng)式中存在負(fù)項(xiàng)，所以K無(wú)論取什么值，系統(tǒng)都不會(huì)穩(wěn)定。 2.系統(tǒng)的特征多項(xiàng)式為： 勞斯陣列為： 0.2 k-1 0.8 k k 系統(tǒng)要穩(wěn)定 則有 所以系統(tǒng)

14、穩(wěn)定的K的范圍為 3-14 已知單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下： 1. 2. 3. 解答: 1.系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式為: 可以判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的. 則對(duì)于零型系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其靜態(tài)誤差系數(shù)為: 那么當(dāng)時(shí)， 當(dāng)時(shí)， 當(dāng)時(shí)， 2.系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式為: 可以用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的. 則對(duì)于一型系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其靜態(tài)誤差系數(shù)為:

15、 那么當(dāng)時(shí)， 當(dāng)時(shí)， 當(dāng)時(shí)， 3.系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項(xiàng)式為: 可以用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的. 則對(duì)于零型系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其靜態(tài)誤差系數(shù)為: 那么當(dāng)時(shí)， 當(dāng)時(shí)， 當(dāng)時(shí)， 第四章 根軌跡法 4-2 已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，繪出當(dāng)開(kāi)環(huán)增益變化時(shí)系統(tǒng)的根軌跡圖，并加以簡(jiǎn)要說(shuō)明。 1. 2. 解答: (1

16、) 開(kāi)環(huán)極點(diǎn)：　p1=0，p2=－1，p3=－3 實(shí)軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－3]，［－1，0］ 漸進(jìn)線： 分離點(diǎn)： 解得d1、2=－0.45，-2.2。 d2=－2.2不在根軌跡上，舍去。 與虛軸交點(diǎn)： 特征方程 將s=jω代入后得 解之得 當(dāng) 時(shí)，按相角條件繪制根軌跡如圖4-2(1)所示。 (2) 開(kāi)環(huán)極點(diǎn)：p1=0，p2=－4，p3、4=－2j4 實(shí)軸上的根軌跡區(qū)間：[－4，0] 漸進(jìn)線： 分離點(diǎn)： 由 解

17、得 s1、2=－2， 分離點(diǎn)可由a、b、c條件之一進(jìn)行判定： a．∠G(s3)=－(129o+51o－90o+90o)=－180o，滿足相角條件； b． K1在變化范圍 內(nèi)； c．由于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)對(duì)于σ=－2直線左右對(duì)稱，就有閉環(huán)根軌跡必定也是對(duì)于σ=－2直線左右對(duì)稱，故s3在根軌跡上。 與虛軸交點(diǎn)： 特征方程 Routh表 s4 1 36 K1 s3 8 80 s2 26 K1 s 80－8K1/26 s0 K1 由 80－8k1/26=0和26s2+ k1=0，解得k1=260，

18、 。 當(dāng) 時(shí)，按相角條件繪制根軌跡如圖4－2(2)所示。 4-3 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 （1） 試?yán)L制系統(tǒng)根軌跡的大致圖形，并對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析。、 （2） 若增加一個(gè)零點(diǎn)，試問(wèn)根軌跡有何變化，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有何影響？ 解答 (1) K1>0時(shí)，根軌跡中的兩個(gè)分支始終位于s 右半平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定； (2) 增加一個(gè)零點(diǎn)z=－1之后，根軌跡左移，根軌跡中的三個(gè)分支始終位于s 左半平面，系統(tǒng)穩(wěn)定。 4-4 設(shè)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，繪制下列條件下的常規(guī)根軌跡。

19、 （1）； (2 ) （3） 解答： （1） 實(shí)軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－1]，［－1，0］ 漸進(jìn)線： 分離點(diǎn)： 解得 只取。 與虛軸交點(diǎn)： 特征方程 令代入上式：得出與虛軸的交點(diǎn) 系統(tǒng)的根軌跡如下圖： （2） 零點(diǎn)為 極點(diǎn)為 實(shí)軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－1]，［－1，0］ 漸進(jìn)線： 分離點(diǎn)： 解得 特征方程

20、令代入上式：得出與虛軸的交點(diǎn) 系統(tǒng)的根軌跡如下圖： （3） 零點(diǎn)為 極點(diǎn)為 實(shí)軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－1]，［－1，0］ 漸進(jìn)線： 分離點(diǎn)： 解得 特征方程 令代入上式：得出與虛軸的交點(diǎn) 系統(tǒng)的根軌跡如下圖： 4-8 根據(jù)下列正反饋回路的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，繪出其根軌跡的大致形狀。 （1） （2） （3） 解答： （1） （2） （3） 4-15 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為

21、 確定值，使根軌跡圖分別具有：0、1、2個(gè)分離點(diǎn)，畫(huà)出這三種情況的根軌跡。 解答： 首先求出分離點(diǎn)： 分離點(diǎn)： 解得 得出分離點(diǎn) 當(dāng)時(shí)，上面的方程有一對(duì)共軛的復(fù)根 當(dāng)時(shí)，上面的方程有兩個(gè)不等的負(fù)實(shí)根 當(dāng)時(shí)，上面的方程有兩個(gè)相等的實(shí)根 1當(dāng)時(shí) 系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出無(wú)分離點(diǎn) ，故排除 2當(dāng)時(shí) 系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出系統(tǒng)由一個(gè)分離點(diǎn) 3當(dāng)時(shí) 比如時(shí)系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出系統(tǒng)由無(wú)分離點(diǎn) 4當(dāng)時(shí) 比如時(shí)系統(tǒng)的根軌跡為： 可以看出系統(tǒng)由兩個(gè)分離點(diǎn) 5當(dāng)時(shí)

22、比如時(shí)系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出系統(tǒng)由無(wú)分離點(diǎn) 第五章 頻域分析法 5-1設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函，當(dāng)將作用于閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)，求其穩(wěn)態(tài)輸出。 解答： 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 閉環(huán)傳遞函數(shù) 閉環(huán)頻率特性 當(dāng)ω=2時(shí)，M(2)=0.74，α(2)=-21.8； 當(dāng)ω=1時(shí)，M(1)=0.78，α(1)=-11.3； 則閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出： 5-2 試求（1）（2）（3）的實(shí)頻特性、虛頻特性、幅頻特性、相頻特性。 解答： ⑴ 則 ， ⑵ 則 ， ⑶ 則，

23、 5-4 繪制下列傳遞函數(shù)的對(duì)數(shù)幅頻漸近線和相頻特性曲線。 （1） （2） （3） （4） 解答：(1)轉(zhuǎn)折頻率為 （2） （3） （4） 5-10 設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。 (1) ，試確定使相角裕量等于 的值。 (2) ，試確定使相角裕量等于的值。 （3），，試確定使幅值裕量為20的開(kāi)環(huán)增益值。 解答： （1）由題意可得： 解得： （2）由題意可得： 解得： （3）由題意可得： 解得

24、： 5-13 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 試計(jì)算系統(tǒng)的相角裕量和幅值裕量。 解答： 由 所以幅值裕量 故 所以相角裕量 系統(tǒng)的幅頻特性曲線的漸近線： 系統(tǒng)的幅相特性曲線： 第六章 控制系統(tǒng)的綜合與校正 6-1 試回答下列問(wèn)題： （1） 進(jìn)行校正的目的是什么？為什么不能用改變系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益的辦法來(lái)實(shí)現(xiàn)？ 答：進(jìn)行校正的目的是達(dá)到性能指標(biāo)。增大系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益在某些情況下可以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，但是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能將

25、變壞，甚至有可能不穩(wěn)定。 （2） 什么情況下采用串聯(lián)超前校正？它為什么能改善系統(tǒng)的性能？ 答：串聯(lián)超前校正主要用于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能已符合要求，而動(dòng)態(tài)性能有待改善的場(chǎng)合。 串聯(lián)超前校正是利用校正裝置的相位超前特性來(lái)增加系統(tǒng)的橡膠穩(wěn)定裕量，利用校正裝置幅頻特性曲線的正斜率段來(lái)增加系統(tǒng)的穿越頻率，從而改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性和快速性。 （3） 什么情況下采用串聯(lián)滯后校正？它主要能改善系統(tǒng)哪方面的性能？ 答： 串聯(lián)滯后校正主要是用于改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度的場(chǎng)合，也可以用來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但要以犧牲快速性為代價(jià)。 滯后校正是利用其在高頻段造成的幅值衰減，使系統(tǒng)的相位裕量增加，

26、由于相位裕量的增加，使系統(tǒng)有裕量允許增加開(kāi)環(huán)增益，從而改善穩(wěn)態(tài)精度，同時(shí)高頻幅值的衰減，使得系統(tǒng)的抗干擾能力得到提高。 思考題：1. 串聯(lián)校正裝置為什么一般都安裝在誤差信號(hào)的后面，而不是系統(tǒng)股有部分的后面？ 2. 如果1型系統(tǒng)在校正后希望成為2型系統(tǒng)，但又不影響其穩(wěn)定性，應(yīng)采用哪種校正規(guī)律？ 6-3 設(shè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖6-3圖所示，其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。若要求系統(tǒng)開(kāi)環(huán)截至頻率（rad/s），相角裕量，在單位斜坡函數(shù)輸入信號(hào)作用下，穩(wěn)態(tài)誤差，試求無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。 解答：（1）由可得：，取 （2）原系統(tǒng) rad/s，，不能滿足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。 （3）選ra

27、d/s，由即可得: 那么 無(wú)源超前校正網(wǎng)絡(luò)： （4） 可以得校正后系統(tǒng)的，滿足性能指標(biāo)的要求。 6-4 設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。要求采用串聯(lián)滯后校正網(wǎng)絡(luò)，使校正后系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)，相角裕量。 解答： ⑴由可得： (2) 原系統(tǒng)，不滿足動(dòng)態(tài)要求 (3) 確定新的 由可解得： ⑷由得： 取=得： 校正網(wǎng)絡(luò)為： 校正后系統(tǒng)的相角裕量，故校正后的系統(tǒng)滿足性能指標(biāo)的要求。 第七章 非線性控制系統(tǒng) 7-1 三個(gè)非線性系統(tǒng)的非線性環(huán)節(jié)一樣，線性部分分別為 1. 2. 3. 解答： 用描述

28、函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)時(shí)，要求線性部分具有較好的低通濾波性能即是說(shuō)低頻信號(hào)容易通過(guò)，高頻信號(hào)不容易通過(guò)。 從上圖可以看出：系統(tǒng)2的分析準(zhǔn)確度高。 7-2 一個(gè)非線性系統(tǒng)，非線性環(huán)節(jié)是一個(gè)斜率的飽和特性。當(dāng)不考慮飽和因素時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。問(wèn)該系統(tǒng)有沒(méi)有可能產(chǎn)生自振蕩？ 解答：飽和特性的負(fù)倒描述函數(shù)如下： 當(dāng)時(shí)，曲線的起點(diǎn)為復(fù)平面上的點(diǎn)。 對(duì)于最小相位系統(tǒng)有：閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定說(shuō)明系統(tǒng)的奈氏曲線在實(shí)軸段沒(méi)有交點(diǎn)，因此，當(dāng)存在的飽和特性時(shí)，該系統(tǒng)不可能產(chǎn)生自激振蕩 7-4 判斷圖中各系統(tǒng)是否穩(wěn)定，與的交點(diǎn)是否為自振點(diǎn)。圖中P為的右極點(diǎn)個(gè)數(shù)。 解答：首先標(biāo)出各圖的穩(wěn)定區(qū)（用陰

29、影部分表示） (a) (b) ( c ) (d ) (a) 曲線由穩(wěn)定區(qū)穿入不穩(wěn)定區(qū)，交點(diǎn)a是自激振蕩點(diǎn)。 (b) 曲線由穩(wěn)定區(qū)穿入不穩(wěn)定區(qū)，交點(diǎn)a是自激振蕩點(diǎn)。 (c) 交點(diǎn)為自激振蕩點(diǎn)，交點(diǎn)b不時(shí)自激振蕩點(diǎn)。 (d) 閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 (e) 交點(diǎn)a不是自激振蕩點(diǎn)。 (f) 交點(diǎn)

30、a是自激振蕩點(diǎn) 7-5 非線性系統(tǒng)如圖所示，試確定其自振振幅和頻率。 c e r=0 1 -1 題7-5圖 解答：由題可得下圖： 由 得 即： 得： 得： 即在非線性環(huán)節(jié)的輸入端存在頻率為，振幅為 7-6非線性系統(tǒng)如圖所示，試用描述函數(shù)法分析當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)地穩(wěn)定性，并求的臨界穩(wěn)定值。 c r=0 e -1 1 題7-6圖 解答：由題可得下圖： K的臨界穩(wěn)定值為： 所以，當(dāng)時(shí)，曲線不包圍曲線，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 第八章 線性離散系統(tǒng) 8-1 求函數(shù)的變換。

31、 1. 2. 3. 4. 解答： 1. 2. (Z域微分定理) 3. （復(fù)數(shù)位移定理） 4. （復(fù)數(shù)位移定理） 8-2 已知，試求對(duì)應(yīng)的。 1. 2. 3. 4. 解答： 1. 2. 3. 4. （負(fù)偏移定理） 8-3 已知，試求。 1.

32、 2. 3. 解答： 1. 2. 3. 8-6 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，，試求系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 c(t) r(t) 解答： 思考題：1. 在單位階躍輸入作用下，試求上題所給系統(tǒng)的輸出。 2. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如上題，試求當(dāng)輸入為、、時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。 溫馨提示：最好仔細(xì)閱讀后才下載使用，萬(wàn)分感謝！