自動控制原理 課后習題及答案

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1、傳播優(yōu)秀Word版文檔 ，希望對您有幫助，可雙擊去除！ 第一章 緒論 1-1 試比較開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)的優(yōu)缺點. 解答：1開環(huán)系統(tǒng) (1) 優(yōu)點:結構簡單，成本低，工作穩(wěn)定。用于系統(tǒng)輸入信號及擾動作用能預先知道時，可得到滿意的效果。 (2) 缺點：不能自動調節(jié)被控量的偏差。因此系統(tǒng)元器件參數(shù)變化，外來未知擾動存在時，控制精度差。 2 閉環(huán)系統(tǒng) ⑴優(yōu)點：不管由于干擾或由于系統(tǒng)本身結構參數(shù)變化所引起的被控量偏離給定值，都會產生控制作用去清除此偏差，所以控制精度較高。它是一種按偏差調節(jié)的控制系統(tǒng)。在實際中應用廣泛。 ⑵缺點：主

2、要缺點是被控量可能出現(xiàn)波動，嚴重時系統(tǒng)無法工作。 1-2 什么叫反饋？為什么閉環(huán)控制系統(tǒng)常采用負反饋？試舉例說明之。 解答：將系統(tǒng)輸出信號引回輸入端并對系統(tǒng)產生控制作用的控制方式叫反饋。閉環(huán)控制系統(tǒng)常采用負反饋。由1-1中的描述的閉環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點所證明。例如，一個溫度控制系統(tǒng)通過熱電阻（或熱電偶）檢測出當前爐子的溫度，再與溫度值相比較，去控制加熱系統(tǒng)，以達到設定值。 1-3 試判斷下列微分方程所描述的系統(tǒng)屬于何種類型（線性，非線性，定常，時變）？ （1） （2） （3） （4） （5） （6） （7） 解答： （1）線性定常 （2）非線性定常

3、 （3）線性時變 （4）線性時變 （5）非線性定常 （6）非線性定常 （7）線性定常 51 / 48 1-4 如圖1-4是水位自動控制系統(tǒng)的示意圖，圖中Q1，Q2分別為進水流量和出水流量?？刂频哪康氖潜３炙粸橐欢ǖ母叨?。試說明該系統(tǒng)的工作原理并畫出其方框圖。 題1-4圖 水位自動控制系統(tǒng) 解答： (1) 方框圖如下： 實際水溫 給定水位 浮子 杠桿 閥門 水箱 ⑵工作原理：系統(tǒng)的控制是保持水箱水位高度不變。水箱是被控對象，水箱的水位是被控量，出水流量Q2的大小對應的水位高度是給定量。

4、當水箱水位高于給定水位，通過浮子連桿機構使閥門關小，進入流量減小，水位降低，當水箱水位低于給定水位時，通過浮子連桿機構使流入管道中的閥門開大，進入流量增加，水位升高到給定水位。 1-5 圖1-5是液位系統(tǒng)的控制任務是保持液位高度不變。水箱是被控對象，水箱液位是被控量，電位器設定電壓時（表征液位的希望值Cr）是給定量。 題1-5圖 液位自動控制系統(tǒng) 解答: (1) 液位自動控制系統(tǒng)方框圖： 給定電位 Cr 實際液位 電位計 電動機 減速器 閥門 水箱 （2）當電位器電刷位于中點位置(對應Ur)時，電動機不動

5、，控制閥門有一定的開度，使水箱中流入水量與流出水量相等。從而液面保持在希望高度上。一旦流入水量或流出水量發(fā)生變化，例如當液面升高時，浮子位置也相應升高，通過杠桿作用使電位器電刷從中點位置下移，從而給電動機提供一事實上的控制電壓，驅動電動機通過減速器減小閥門開度，使進入水箱的液位流量減少。此時，水箱液面下降，浮子位置相應下降，直到電位器電刷回到中點位置，系統(tǒng)重新處于平衡狀態(tài)，液面恢復給定高度。反之，若水箱液位下降，則系統(tǒng)會自動增大閥門開度，加大流入量，使液位升到給定的高度。 1-6 題圖1-6是倉庫大門自動控制系統(tǒng)的示意圖，試說明該系統(tǒng)的工作原理，并畫出其方框圖。 題1-6圖倉庫大

6、門自動控制系統(tǒng)示意圖 解答： （1） 倉庫大門自動控制系統(tǒng)方框圖： 實際位置 開（關） 門位置 電位器 放大器 電動機 絞盤 大門 （2）工作原理：控制系統(tǒng)的控制任務是通過開門開關控制倉庫大門的開啟與關閉。開門開關或關門開關合上時，對應電位器上的電壓，為給定電壓，即給定量。倉庫大門處于開啟或關閉位置與檢測電位器上的電壓相對應，門的位置是被控量。 當大門所處的位置對應電位器上的電壓與開門（或關門）開關合上時對應電位器上的電壓相同時，電動機不動，控制絞盤處于一定的位置，大門保持在希望的位置上，如果倉庫大門原來處于關門位置，當開門開關合上時

7、，關門開關對應打開，兩個電位器的電位差通過放大器放大后控制電動機轉動，電動機帶動絞盤轉動將倉庫大門提升，直到倉庫大門處于希望的開門位置，此時放大器的輸入為0，放大器的輸出也可能為0。電動機絞盤不動，大門保持在希望的開門位置不變。反之，則關閉倉庫大門。 1-7 題圖1-7是溫濕度控制系統(tǒng)示意圖。試說明該系統(tǒng)的工作原理，并畫出 其方框圖。 題1-7圖溫濕度控制系統(tǒng)示意圖 解答：（1）方框圖： 濕度 設定濕度 控制器 電動水閥 濕度變送器 （2）被控對象為溫度和濕度設定，控制任務是控制噴淋量的大小來控制濕度，通過控制蒸汽量的大小來控制溫度。被

8、控量為溫度和濕度，設定溫度和設定濕度為給定量。 第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 2-2 試求圖示兩極RC網絡的傳遞函數(shù)Uc（S）／Ur（S）。該網絡是否等效于兩個RC網絡的串聯(lián)？ 解答： 故所給網絡與兩個RC網絡的串聯(lián)不等效。 2-4 某可控硅整流器的輸出電壓 Ud=KU2Φcosα 式中K為常數(shù)，U2Φ為整流變壓器副邊相電壓有效值，α為可控硅的控制角，設在α在α0附近作微小變化，試將Ud與α的線性化。 解答： . 2-9系統(tǒng)的微分方程組為

9、 式中、、、、均為正的常數(shù)，系統(tǒng)地輸入量為，輸出量為，試畫出動態(tài)結構圖，并求出傳遞函數(shù)。 解答： 2-12 簡化圖示的動態(tài)結構圖，并求傳遞函數(shù)。 解答：(a) (b) (c) (d) (e) 2-13 簡化圖示動態(tài)結構圖，并求傳遞函數(shù)。 解答： (a) (b) (c) (d) (e) (f) 第三章 時域分析法

10、 3-1 已知一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 今欲采用負方饋的方法將過渡過程時間減小為原來的0.1倍，并保證總的放大倍數(shù)不變，試選擇和的值。 G（S） KH K0 R（s） 題 3-1圖 解答： 閉環(huán)傳遞函數(shù)： 由結構圖知： 由 3-2已知系統(tǒng)如題3-2圖所示，試分析參數(shù)b對輸出階躍過渡過程的影響。 bs 題3-2 圖 解答： 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： 由此可以得出：b 的大小影響一階系統(tǒng)的時間常數(shù)，它越大，系

11、統(tǒng)的時間常數(shù)越大，系統(tǒng)的調節(jié)時間，上升時間都會增大。 3-3 設溫度計可用描述其特性?，F(xiàn)用溫度計測量盛在容器內的水溫，發(fā)現(xiàn)1分鐘可指示98％的實際水溫值。如果容器水溫依10℃/min的速度線性變化，問溫度計的穩(wěn)態(tài)指示誤差是多少？ 解答： 本系統(tǒng)是個開環(huán)傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： G（S） R（S） C（S） 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： 則題目的誤差傳遞函數(shù)為： 3-4 設一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) 試分別求和時系統(tǒng)的阻尼比ζ、無阻尼自振頻率、單位階躍響

12、應的超調量％和峰值時間，并討論的大小對動態(tài)性能的影響。 解答： 開環(huán)傳遞函數(shù)為 3-8 設控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 試在s平面上給出滿足下列各要求的閉環(huán)特征根可能位于的區(qū)域： 1. 2. 3. 解答： 欠阻尼二階系統(tǒng)的特征根： 1. 由，得，由于對稱關系，在實軸的下半部還有。 2. 由，得，由于對稱關系，在實軸的下半部還有。 3. 由，得出，由于對稱關系，在實軸的下半部還有。 則閉環(huán)特征根可能位于的區(qū)域表示如下： 1． 2． 3． 3

13、-10 設單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)分別為： 1. 2. 試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的值。 解答： 1.系統(tǒng)的特征多項式為： 中存在特征多項式中存在負項，所以K無論取什么值，系統(tǒng)都不會穩(wěn)定。 2.系統(tǒng)的特征多項式為： 勞斯陣列為： 0.2 k-1 0.8 k k 系統(tǒng)要穩(wěn)定 則有 所以系統(tǒng)

14、穩(wěn)定的K的范圍為 3-14 已知單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下： 1. 2. 3. 解答: 1.系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項式為: 可以判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的. 則對于零型系統(tǒng)來說，其靜態(tài)誤差系數(shù)為: 那么當時， 當時， 當時， 2.系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項式為: 可以用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的. 則對于一型系統(tǒng)來說，其靜態(tài)誤差系數(shù)為:

15、 那么當時， 當時， 當時， 3.系統(tǒng)的閉環(huán)特征多項式為: 可以用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的. 則對于零型系統(tǒng)來說，其靜態(tài)誤差系數(shù)為: 那么當時， 當時， 當時， 第四章 根軌跡法 4-2 已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪出當開環(huán)增益變化時系統(tǒng)的根軌跡圖，并加以簡要說明。 1. 2. 解答: (1

16、) 開環(huán)極點：　p1=0，p2=－1，p3=－3 實軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－3]，［－1，0］ 漸進線： 分離點： 解得d1、2=－0.45，-2.2。 d2=－2.2不在根軌跡上，舍去。 與虛軸交點： 特征方程 將s=jω代入后得 解之得 當 時，按相角條件繪制根軌跡如圖4-2(1)所示。 (2) 開環(huán)極點：p1=0，p2=－4，p3、4=－2j4 實軸上的根軌跡區(qū)間：[－4，0] 漸進線： 分離點： 由 解

17、得 s1、2=－2， 分離點可由a、b、c條件之一進行判定： a．∠G(s3)=－(129o+51o－90o+90o)=－180o，滿足相角條件； b． K1在變化范圍 內； c．由于開環(huán)極點對于σ=－2直線左右對稱，就有閉環(huán)根軌跡必定也是對于σ=－2直線左右對稱，故s3在根軌跡上。 與虛軸交點： 特征方程 Routh表 s4 1 36 K1 s3 8 80 s2 26 K1 s 80－8K1/26 s0 K1 由 80－8k1/26=0和26s2+ k1=0，解得k1=260，

18、 。 當 時，按相角條件繪制根軌跡如圖4－2(2)所示。 4-3 設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 （1） 試繪制系統(tǒng)根軌跡的大致圖形，并對系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行分析。、 （2） 若增加一個零點，試問根軌跡有何變化，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性有何影響？ 解答 (1) K1>0時，根軌跡中的兩個分支始終位于s 右半平面，系統(tǒng)不穩(wěn)定； (2) 增加一個零點z=－1之后，根軌跡左移，根軌跡中的三個分支始終位于s 左半平面，系統(tǒng)穩(wěn)定。 4-4 設系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，繪制下列條件下的常規(guī)根軌跡。

19、 （1）； (2 ) （3） 解答： （1） 實軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－1]，［－1，0］ 漸進線： 分離點： 解得 只取。 與虛軸交點： 特征方程 令代入上式：得出與虛軸的交點 系統(tǒng)的根軌跡如下圖： （2） 零點為 極點為 實軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－1]，［－1，0］ 漸進線： 分離點： 解得 特征方程

20、令代入上式：得出與虛軸的交點 系統(tǒng)的根軌跡如下圖： （3） 零點為 極點為 實軸上的根軌跡區(qū)間：　(－∞，－1]，［－1，0］ 漸進線： 分離點： 解得 特征方程 令代入上式：得出與虛軸的交點 系統(tǒng)的根軌跡如下圖： 4-8 根據(jù)下列正反饋回路的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪出其根軌跡的大致形狀。 （1） （2） （3） 解答： （1） （2） （3） 4-15 設單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

21、 確定值，使根軌跡圖分別具有：0、1、2個分離點，畫出這三種情況的根軌跡。 解答： 首先求出分離點： 分離點： 解得 得出分離點 當時，上面的方程有一對共軛的復根 當時，上面的方程有兩個不等的負實根 當時，上面的方程有兩個相等的實根 1當時 系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出無分離點 ，故排除 2當時 系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出系統(tǒng)由一個分離點 3當時 比如時系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出系統(tǒng)由無分離點 4當時 比如時系統(tǒng)的根軌跡為： 可以看出系統(tǒng)由兩個分離點 5當時

22、比如時系統(tǒng)的根軌跡為：可以看出系統(tǒng)由無分離點 第五章 頻域分析法 5-1設單位反饋控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函，當將作用于閉環(huán)系統(tǒng)時，求其穩(wěn)態(tài)輸出。 解答： 開環(huán)傳遞函數(shù) 閉環(huán)傳遞函數(shù) 閉環(huán)頻率特性 當ω=2時，M(2)=0.74，α(2)=-21.8； 當ω=1時，M(1)=0.78，α(1)=-11.3； 則閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出： 5-2 試求（1）（2）（3）的實頻特性、虛頻特性、幅頻特性、相頻特性。 解答： ⑴ 則 ， ⑵ 則 ， ⑶ 則，

23、 5-4 繪制下列傳遞函數(shù)的對數(shù)幅頻漸近線和相頻特性曲線。 （1） （2） （3） （4） 解答：(1)轉折頻率為 （2） （3） （4） 5-10 設單位負反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)。 (1) ，試確定使相角裕量等于 的值。 (2) ，試確定使相角裕量等于的值。 （3），，試確定使幅值裕量為20的開環(huán)增益值。 解答： （1）由題意可得： 解得： （2）由題意可得： 解得： （3）由題意可得： 解得

24、： 5-13 設單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 試計算系統(tǒng)的相角裕量和幅值裕量。 解答： 由 所以幅值裕量 故 所以相角裕量 系統(tǒng)的幅頻特性曲線的漸近線： 系統(tǒng)的幅相特性曲線： 第六章 控制系統(tǒng)的綜合與校正 6-1 試回答下列問題： （1） 進行校正的目的是什么？為什么不能用改變系統(tǒng)開環(huán)增益的辦法來實現(xiàn)？ 答：進行校正的目的是達到性能指標。增大系統(tǒng)的開環(huán)增益在某些情況下可以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，但是系統(tǒng)的動態(tài)性能將

25、變壞，甚至有可能不穩(wěn)定。 （2） 什么情況下采用串聯(lián)超前校正？它為什么能改善系統(tǒng)的性能？ 答：串聯(lián)超前校正主要用于系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能已符合要求，而動態(tài)性能有待改善的場合。 串聯(lián)超前校正是利用校正裝置的相位超前特性來增加系統(tǒng)的橡膠穩(wěn)定裕量，利用校正裝置幅頻特性曲線的正斜率段來增加系統(tǒng)的穿越頻率，從而改善系統(tǒng)的平穩(wěn)性和快速性。 （3） 什么情況下采用串聯(lián)滯后校正？它主要能改善系統(tǒng)哪方面的性能？ 答： 串聯(lián)滯后校正主要是用于改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度的場合，也可以用來提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但要以犧牲快速性為代價。 滯后校正是利用其在高頻段造成的幅值衰減，使系統(tǒng)的相位裕量增加，

26、由于相位裕量的增加，使系統(tǒng)有裕量允許增加開環(huán)增益，從而改善穩(wěn)態(tài)精度，同時高頻幅值的衰減，使得系統(tǒng)的抗干擾能力得到提高。 思考題：1. 串聯(lián)校正裝置為什么一般都安裝在誤差信號的后面，而不是系統(tǒng)股有部分的后面？ 2. 如果1型系統(tǒng)在校正后希望成為2型系統(tǒng)，但又不影響其穩(wěn)定性，應采用哪種校正規(guī)律？ 6-3 設系統(tǒng)結構如圖6-3圖所示，其開環(huán)傳遞函數(shù)。若要求系統(tǒng)開環(huán)截至頻率（rad/s），相角裕量，在單位斜坡函數(shù)輸入信號作用下，穩(wěn)態(tài)誤差，試求無源超前網絡參數(shù)。 解答：（1）由可得：，取 （2）原系統(tǒng) rad/s，，不能滿足動態(tài)性能指標。 （3）選ra

27、d/s，由即可得: 那么 無源超前校正網絡： （4） 可以得校正后系統(tǒng)的，滿足性能指標的要求。 6-4 設單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)。要求采用串聯(lián)滯后校正網絡，使校正后系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)，相角裕量。 解答： ⑴由可得： (2) 原系統(tǒng)，不滿足動態(tài)要求 (3) 確定新的 由可解得： ⑷由得： 取=得： 校正網絡為： 校正后系統(tǒng)的相角裕量，故校正后的系統(tǒng)滿足性能指標的要求。 第七章 非線性控制系統(tǒng) 7-1 三個非線性系統(tǒng)的非線性環(huán)節(jié)一樣，線性部分分別為 1. 2. 3. 解答： 用描述

28、函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)時，要求線性部分具有較好的低通濾波性能即是說低頻信號容易通過，高頻信號不容易通過。 從上圖可以看出：系統(tǒng)2的分析準確度高。 7-2 一個非線性系統(tǒng)，非線性環(huán)節(jié)是一個斜率的飽和特性。當不考慮飽和因素時，閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。問該系統(tǒng)有沒有可能產生自振蕩？ 解答：飽和特性的負倒描述函數(shù)如下： 當時，曲線的起點為復平面上的點。 對于最小相位系統(tǒng)有：閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定說明系統(tǒng)的奈氏曲線在實軸段沒有交點，因此，當存在的飽和特性時，該系統(tǒng)不可能產生自激振蕩 7-4 判斷圖中各系統(tǒng)是否穩(wěn)定，與的交點是否為自振點。圖中P為的右極點個數(shù)。 解答：首先標出各圖的穩(wěn)定區(qū)（用陰

29、影部分表示） (a) (b) ( c ) (d ) (a) 曲線由穩(wěn)定區(qū)穿入不穩(wěn)定區(qū)，交點a是自激振蕩點。 (b) 曲線由穩(wěn)定區(qū)穿入不穩(wěn)定區(qū)，交點a是自激振蕩點。 (c) 交點為自激振蕩點，交點b不時自激振蕩點。 (d) 閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 (e) 交點a不是自激振蕩點。 (f) 交點

30、a是自激振蕩點 7-5 非線性系統(tǒng)如圖所示，試確定其自振振幅和頻率。 c e r=0 1 -1 題7-5圖 解答：由題可得下圖： 由 得 即： 得： 得： 即在非線性環(huán)節(jié)的輸入端存在頻率為，振幅為 7-6非線性系統(tǒng)如圖所示，試用描述函數(shù)法分析當時，系統(tǒng)地穩(wěn)定性，并求的臨界穩(wěn)定值。 c r=0 e -1 1 題7-6圖 解答：由題可得下圖： K的臨界穩(wěn)定值為： 所以，當時，曲線不包圍曲線，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 第八章 線性離散系統(tǒng) 8-1 求函數(shù)的變換。

31、 1. 2. 3. 4. 解答： 1. 2. (Z域微分定理) 3. （復數(shù)位移定理） 4. （復數(shù)位移定理） 8-2 已知，試求對應的。 1. 2. 3. 4. 解答： 1. 2. 3. 4. （負偏移定理） 8-3 已知，試求。 1.

32、 2. 3. 解答： 1. 2. 3. 8-6 已知系統(tǒng)的結構如圖所示，，試求系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)。 c(t) r(t) 解答： 思考題：1. 在單位階躍輸入作用下，試求上題所給系統(tǒng)的輸出。 2. 系統(tǒng)結構如上題，試求當輸入為、、時的穩(wěn)態(tài)誤差。 溫馨提示：最好仔細閱讀后才下載使用，萬分感謝！