基于PLC的自動化車間物料搬運(yùn)裝置的控制設(shè)計(含CAD圖紙)
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第四章 氣動部分設(shè)計
第四章 氣動部分設(shè)計
由設(shè)計要求可知,機(jī)械手有四個移動自由度,其工作程序為:機(jī)構(gòu)下降→夾具夾緊→機(jī)構(gòu)上升→手臂右擺→手臂右移→機(jī)構(gòu)下降→夾具松開→機(jī)構(gòu)上升→手臂左移→手臂左擺退至原位。
氣動原理圖如圖4-1所示。整個氣動系統(tǒng)就是要對擺動氣缸、夾緊氣缸、伸縮氣缸和升降氣缸的動作進(jìn)行控制。
圖4-1 氣動原理圖
氣路元件表如圖4-1所示:
圖4-1 氣路元件表
序號
型號規(guī)格
名稱
數(shù)量
1
L1-25
單向節(jié)流閥
6
2
24DH-10-S
三位四通電磁滑閥
3
3
QF-44
手動截止閥
1
4
QSL-26SQTY-20-S
壓力組件
1
5
YJ-1
壓力繼電器
1
6
Q24DH-10-S
兩位三通電磁滑閥
1
各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的調(diào)速,凡是能采用排氣口節(jié)流方式的,都在電磁閥的排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘進(jìn)行調(diào)速,這種方法的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單,效果尚好。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個快速排氣閥,可加快起動速度,也可調(diào)節(jié)全程上的速度。升降氣缸采用進(jìn)氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度,由于手臂靠自重下降,其度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流,可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。為簡化氣路,減少電磁閥的數(shù)量,各工作氣缸的緩沖均采用液壓緩沖器,這樣可以省去電磁閥和切換節(jié)流閥或行程節(jié)流閥的氣路阻尼元件。電磁閥的通徑,是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計算出所需壓縮空氣流量,與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。
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