ACS運動控制引領(lǐng)世界最先進技術(shù).ppt

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1、研 拓 自 動 化 ACS Motion ControlAdvanTofine Automation 研 拓 自 動 化 ACS Motion Control 成 立 時 間 ： 1985年 產(chǎn) 品 ： 高 性 能 多 軸 運 動 控 制 器 應 用 ： 中 高 端 設(shè) 備 布 局 全 球 總 部 ： Israel 北 美 總 部 ： Plymouth, Minnesota 亞 洲 支 持 中 心 ： South Korea 網(wǎng) 址 ： http:/ 研 拓 自 動 化 研 拓 自 動 化 研 拓 自 動 化 研 拓 自 動 化 Gantry Control 研 拓 自 動 化 Input S

2、haping 研 拓 自 動 化 Input Shaping 研 拓 自 動 化 安 裝 軟 件 ： SPiiPlus 6.50 研 拓 自 動 化 研 拓 自 動 化 SPiiPlus PCI/-LT/-ST 板 卡 級 控 制 器 PCI， 可 獨 立 運 行 研 拓 自 動 化 SPiiPlus-LF 4軸 ， 經(jīng) 濟 型 ， 小 尺 寸 ， 支 持 ： PLCopen， CANOpen 研 拓 自 動 化 SPiiPlus SAR/SAR-LT 研 拓 自 動 化 SPiiPlus-LF-CM 研 拓 自 動 化 SPiiPlus CM 集 成 了 電 源 和 驅(qū) 動 器 研 拓 自

3、動 化 MC4U 用 戶 可 配 置 式 控 制 系 統(tǒng) ： 控 制 器 ， 電 源 ， 驅(qū) 動 器 研 拓 自 動 化 HSSI擴 展 模 塊 HSSI-IO16 HSSI-ED2 HSSI-HES 研 拓 自 動 化 研 拓 自 動 化 典 型 系 統(tǒng) 配 置 ： SPiiPlus CM 研 拓 自 動 化 通 信 與 擴 展 研 拓 自 動 化 軟 件 接 口 與 伺 服 接 口 研 拓 自 動 化 統(tǒng) 一 的 系 統(tǒng) 架 構(gòu) ： 多 處 理 器 架 構(gòu) 一 個 SPii處 理 器 控 制 兩 個 軸 ， 軸 數(shù) 增 加 ， 性 能 保 持 不 變 ！ 研 拓 自 動 化 統(tǒng) 一 的 系

4、 統(tǒng) 架 構(gòu) ： 多 處 理 器 架 構(gòu)MPU 586/PentiumMPU cycle 0.5, 1, 2 msec SPii T/DSPii Z/CSPii Y/BSPii X/ASPii cycle 50sec Interaction with real worldInteractionwithhost computer Flash memory 研 拓 自 動 化 研 拓 自 動 化 統(tǒng) 一 的 軟 件 平 臺 ： SPiiPlus ADKSPiiPlus MMISPiiPlus SimulatorSPiiPlus FRFSPiiPlus LibraryPLCopen文 檔課 件 與

5、例 程 研 拓 自 動 化 人 機 接 口 軟 件 SPiiPlus MMI 研 拓 自 動 化 人 機 接 口 軟 件 SPiiPlus MMI 研 拓 自 動 化 仿 真 器 軟 件 SPiiPlus Simulator 研 拓 自 動 化 頻 率 響 應 分 析 軟 件 SPiiPlus FRF 研 拓 自 動 化 PLC編 程 軟 件 Infoteam OpenPCS 研 拓 自 動 化 PLC編 程 軟 件 Infoteam OpenPCS 研 拓 自 動 化 軟 PLC編 程 IEC61131-3： LD， FBD， ST， IL， SFC 采 用 Infoteam OpenPCS

6、 PLCOpen運 動 控 制 功 能 塊 支 持 CANOpen 研 拓 自 動 化 SPii運 動 控 制 芯 片 研 拓 自 動 化 SPii運 動 控 制 芯 片 60MHz數(shù) 字 編 碼 器 接 口 16位 模 擬 量 驅(qū) 動 輸 出 脈 沖 /方 向 信 號 輸 出 PEG MARK HSSI SIN-COS編 碼 器 細 分 器 研 拓 自 動 化 SPii運 動 控 制 芯 片 PEG： 高 速 脈 沖 觸 發(fā) 高 速 ， 輸 出 觸 發(fā) 延 時 為 亞 微 妙 級 在 5MHz脈 沖 的 編 碼 器 下 精 度 達 到 1個 脈 沖 應 用 場 合 ： 激 光 切 割 ， 打

7、 印 ， 成 像 MARK： 高 速 位 置 捕 捉 高 速 ， 高 精 度 應 用 場 合 ： 包 裝 研 拓 自 動 化 SPii運 動 控 制 芯 片 HSSI： 高 速 同 步 串 行 接 口 擴 展 接 口 ： I/O， 編 碼 器 ， 驅(qū) 動 總 線 速 率 2.5MHz， 刷 新 速 率 20KHz， 基 于 RS-485 標 準 網(wǎng) 線 （ 20米 ） 協(xié) 議 簡 單 ， 客 戶 可 自 己 設(shè) 計 擴 展 模 塊 SIN-COS編 碼 器 細 分 器 4 65536倍 ， 16位 分 辨 率 ， 2.5MHz 可 達 到 亞 納 秒 級 的 分 辨 率 COSSIN 研 拓

8、自 動 化 系 統(tǒng) 軟 件 架 構(gòu) MPU程 序 ： 在 MPU的 Flash中 SP程 序 ： 初 始 化 時 載 入 SPii中 ， 包 括 伺 服 算 法 軟 件 工 具 SPiiPlus ADK： 安 裝 在 PC上 SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen 研 拓 自 動 化 Firmware - MPU程 序 與 SP程 序 通 信 運 動 軌 跡 生 成 （ APOS） 給 定 值 計 算 （ RPOS） 安 全 控 制 數(shù) 據(jù) 采 集 硬 件 位 置 觸 發(fā) （ PEG） 硬 件

9、位 置 觸 發(fā) （ MARK） 主 機 即 時 命 令 執(zhí) 行 任 務 調(diào) 度 和 管 理 研 拓 自 動 化 Firmware - SP程 序 編 碼 器 反 饋 值 處 理 給 定 值 精 插 補 位 置 環(huán) 控 制 算 法 速 度 環(huán) 控 制 算 法 電 流 環(huán) 控 制 算 法 研 拓 自 動 化 應 用 程 序 開 發(fā) 研 拓 自 動 化 ACSPL+開 發(fā) 環(huán) 境 研 拓 自 動 化 ACSPL+基 本 特 性 高 級 語 言 ， 擁 有 豐 富 的 指 令 集 強 大 的 運 動 控 制 指 令 64位 浮 點 運 算 ， 豐 富 的 數(shù) 學 函 數(shù) 復 雜 的 數(shù) 學 表 達 式

10、 多 任 務 ： 10個 程 序 區(qū) ， 可 以 10個 程 序 同 時 運 行 編 譯 執(zhí) 行 ， 類 似 于 C+ 執(zhí) 行 時 間 確 定 ： 每 個 MPU周 期 執(zhí) 行 110行 每 行 程 序 可 以 包 含 多 個 語 句 自 動 執(zhí) 行 子 程 序 (Autoroutine) 大 容 量 ： 128Mb RAM, 128Mb Flash 支 持 一 維 和 二 維 數(shù) 組 ， 數(shù) 組 最 大 容 量 為 10萬 支 持 全 局 變 量 ， 每 個 程 序 都 可 訪 問 研 拓 自 動 化 SPiiPlus運 動 控 制 功 能 8軸 均 獨 立 ， 支 持 8軸 聯(lián) 動 8軸 點 對 點 ， JOG， 跟 隨 運 動 8軸 連 續(xù) 直 線 插 補 PVT三 次 樣 條 插 補 ， S曲 線 加 速 運 動 中 改 變 位 置 、 速 度 、 加 速 度 反 向 運 動 學 和 軸 變 換 主 從 跟 隨 ， 虛 擬 主 軸 電 子 齒 輪 ， 電 子 凸 輪 高 級 龍 門 控 制 算 法 輸 入 整 形 控 制 算 法 (Input Shaping) 研 拓 自 動 化 Q&A 研 拓 自 動 化 Thanks!