匯交型腕部設(shè)計(jì)【說(shuō)明書+CAD+SOLIDWORKS+仿真】

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操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致：對(duì)人體或生命造成威脅、 對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和其他的財(cái)物造成威脅、對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅。 與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解操作指南，特別是“安全” 這一章，要對(duì)書中標(biāo)記符號(hào) 的內(nèi)容詳細(xì)閱讀。 安放、更換、調(diào)整、操作、使用、保養(yǎng)只允許按照本說(shuō)明書中的規(guī)定進(jìn)行，并且 只能由受過(guò)培訓(xùn)的人員進(jìn)行實(shí)施。 在機(jī)器人系統(tǒng)操作使用和機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行所有其他的工作時(shí)，或者在它們的直 接范圍內(nèi)，其責(zé)任范圍必須由營(yíng)運(yùn)者明確規(guī)定并遵守，以免在安全方面出現(xiàn)職權(quán)范圍 不清的情況。 營(yíng)運(yùn)者和操作者要明確只有授權(quán)的人員才能在此系統(tǒng)中工作。營(yíng)運(yùn)者必須明確規(guī) 定操作人員的責(zé)任，要賦予他們對(duì)違背了機(jī)器人安全操作規(guī)定的行為予以禁止的權(quán) 力。機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域要避免人員和物體的進(jìn)入，這是營(yíng)運(yùn)者的責(zé)任。對(duì)于系統(tǒng) 的危險(xiǎn)區(qū)域的規(guī)定要把急停的時(shí)間調(diào)整系統(tǒng)考慮在內(nèi)。 2、安全標(biāo)識(shí) 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說(shuō)明、工作指示、規(guī)定的操 作 順序和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說(shuō)明、工作指示、規(guī)定的操作順 序和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的損壞。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個(gè)特別的提示。一般來(lái)說(shuō)，遵循這個(gè)提示將使進(jìn) 行的工作容易完成。 3、人員和設(shè)備處于安全條件 在任何情況下，人員安全始終是最重要的因素，但是，也必須使設(shè)備保持安全。在 確定應(yīng)用到機(jī)器人的安全優(yōu)先級(jí)時(shí)，請(qǐng)考慮下述因素：人員、外部設(shè)備、工具、加工件。 為人員提供資助，資助人員接受與應(yīng)用相關(guān)、且經(jīng)過(guò)認(rèn)可的機(jī)器人培訓(xùn)課程。不得 允許末受過(guò)培訓(xùn)的人員操作機(jī)器人。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 2 明確識(shí)別機(jī)器人的工作區(qū)域，明確標(biāo)記樓層、標(biāo)志和特殊柵欄。工作區(qū)域是根據(jù)機(jī) 器人的最大移動(dòng)范圍決定的區(qū)域，包括附著在腕上的工具所需的延伸區(qū)域。 在培訓(xùn)和手動(dòng)操作機(jī)器人的同時(shí)保持安全 ，正在執(zhí)行程序時(shí)，請(qǐng)待在機(jī)器人工作 區(qū)域外。如不然，可能會(huì)造成傷害。在自動(dòng)操作期間也要保持安全。 所有在機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須穿戴防護(hù)服裝，這里特別強(qiáng)調(diào)的 是工作服和緊身服裝。必須注意機(jī)器人的搬運(yùn)狀態(tài)，只允許使用合適的、技術(shù)性能完好 無(wú)損的提升裝置以及具有足夠的承載能力的起重工具。請(qǐng)勿在懸掛的重物下停留或者工 作。需防止外界的物質(zhì)（如：碎屑、水、灰塵等）進(jìn)入控制柜。 啟動(dòng)的過(guò)程中，要檢查并確保所有的保護(hù)裝置完整且工作正常。不允許任何人員和 設(shè)備處在危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運(yùn)行時(shí)，須確保所下載的機(jī)械數(shù)據(jù)正確無(wú)誤。 在機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，所有的安全準(zhǔn)則都得明確。 機(jī)器人系統(tǒng)要每隔一次運(yùn)行周期對(duì)其損傷進(jìn)行檢查。 不要在機(jī)器人或控制柜上攀爬。 4、機(jī)器人檢查和維護(hù)期間的安全 1）檢查機(jī)器人時(shí)請(qǐng)確認(rèn)： l 關(guān)閉控制器處的電源。 l 遵循工廠的安全策略，鎖定或關(guān)閉控制器的電源。 l 不得帶手表、手鐲、項(xiàng)鏈、領(lǐng)帶，也不得穿寬松的衣服，這是因?yàn)樗鼈兛赡軙?huì)卡 到運(yùn)動(dòng)的機(jī)器中。 l 如果檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或電氣回路時(shí)需要電源，應(yīng)做好準(zhǔn)備，在緊急情況下按下緊 急按鈕。 2） 在機(jī)器人系統(tǒng)上執(zhí)行維護(hù)操作時(shí)，請(qǐng)遵守下述規(guī)則： l 當(dāng)機(jī)器人或程序處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，不要進(jìn)入工作區(qū)域。 l 站在工作區(qū)域中時(shí)，請(qǐng)考慮相鄰機(jī)器人的所有工作區(qū)域或任何重疊的工作區(qū)域。 l 進(jìn)入工作區(qū)域之前，請(qǐng)檢測(cè)示教器的工作是否正常。 5、外部設(shè)備的安全 在保持機(jī)床和其他外部設(shè)備的安全方面，特定的機(jī)械措施十分有用。實(shí)施下述機(jī)械方 面的安全措施，防止損害機(jī)床和其他外部設(shè)備。 l 確保工作區(qū)域的清潔，不得有油污、水和碎片。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 3 l 使用軟件限制、限位開(kāi)關(guān)、以及機(jī)械式硬停止裝置，防止機(jī)器人出現(xiàn)不希望的移 動(dòng)，防止機(jī)器人移動(dòng)到機(jī)床和外部設(shè)備的工作區(qū)域。 6、設(shè)計(jì)方面的安全 遵守下述操作方面的規(guī)定，防止損壞機(jī)器人。 為了防止工作過(guò)程中對(duì)機(jī)器人的損害，設(shè)計(jì)以下安全措施： l 使用較低的速度，以便當(dāng)突然推進(jìn)機(jī)器人時(shí)，能夠增強(qiáng)對(duì)機(jī)器人的控制。 l 確保工作區(qū)域的清潔，不得有油污、水和碎片。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 4 二、機(jī)器人系統(tǒng)組成 1、基本概念 1.1機(jī)械系統(tǒng) 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)主要由機(jī)械本體和外圍結(jié)構(gòu)組成。機(jī)械本體主要由底座部分、平衡 缸部分、大臂、小臂部分和手腕部分組成。 圖1.1機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成 底座部分 小臂部分 大臂 平衡缸部分 外圍部分 手腕部分 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 5 1.2 機(jī)器人性能參數(shù) 1.2.1 機(jī)器人工作空間 參考國(guó)標(biāo)工業(yè)機(jī)器人特性表示（GB/T 12644），定義最大工作空間為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí) 手腕末端所能達(dá)到的所有點(diǎn)的集合。 圖1.2機(jī)器人工作空間圖 1.2.2機(jī)器人負(fù)載設(shè)定 參考國(guó)標(biāo)工業(yè)機(jī)器人詞匯（GB/T 12643），定義末端最大負(fù)載為機(jī)器人在工作范圍 內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。QH165機(jī)器人的最大負(fù)載為165KG。 1.2.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度 參考國(guó)標(biāo)工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法（GB/T 12645），定義關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)速度為機(jī)器 人單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)的最大速度。 1.2.4機(jī)器人最大動(dòng)作范圍 參考國(guó)標(biāo)工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則（JB/T 8896），定義最大工作范圍為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí) PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 0 6 各關(guān)節(jié)所能達(dá)到的最大角度。機(jī)器人的每個(gè)軸都有軟、硬限位，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)法超出 軟限位，如果超出，稱為超行程，由硬限位完成對(duì)該軸的機(jī)械約束。 機(jī)器人性能參數(shù)表如表1.1所示。 表1.1 機(jī)器人性能參數(shù)表 性能參數(shù) 項(xiàng)目 CHERY 動(dòng)作類型 多關(guān)節(jié)型 控制軸 6軸 放置方式 地裝 型號(hào) 165A（硬限位） 165A（軟限位） 165B J1軸 100/sec J2軸 90/sec J3軸 95/sec J4軸 130/sec J5軸 130/sec 最大動(dòng)作速 度 J6軸 180/sec J1軸 170 160 180 J2軸 +72/-52 +62/-52 +80/-60 J3軸 +71/-210 +61/-200 +80/-210 J4軸 360 360 360 J5軸 117 107 120 最大動(dòng)作范 圍 J6軸 360 360 360 最大活動(dòng)半徑 2.6m 手部最大負(fù)載 最大165kg 重復(fù)精度 0.3mm 噪音 低于80dB 惡劣狀態(tài)運(yùn)行時(shí)間 24h 額定狀態(tài)運(yùn)行時(shí)間 120h PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 7 2、系統(tǒng)組成 2.1機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) 2.1.1 J1軸驅(qū)動(dòng)裝置 J1軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)直接輸入到減速器，輸出部分負(fù)責(zé)旋轉(zhuǎn)J2軸基座。 圖2.1 J1軸驅(qū)動(dòng)裝置 2.2.2 J2軸驅(qū)動(dòng)裝置 J2軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)直接饋送到減速器，輸出用于移動(dòng)J2軸臂。 圖2.2 J2軸驅(qū)動(dòng)裝置 J1軸基座 J1軸減速器 J1軸輸入齒輪 J1軸電機(jī) 管線 J2軸基座 J2軸基座 J2軸輸入齒輪 J2軸臂 J2軸減速器 J2軸電機(jī) PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 8 2.2.3 J3軸驅(qū)動(dòng)裝置 J3軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)直接饋送到減速器，輸出用于移動(dòng)J3軸臂。 圖2.3 J3軸驅(qū)動(dòng)裝置 2.2.4 J4軸驅(qū)動(dòng)裝置 J4軸電機(jī)（M4）的旋轉(zhuǎn)通過(guò)齒輪輸送到減速器，輸出用于轉(zhuǎn)動(dòng)J4軸（所有手腕部 分）。 圖2.4 J4軸驅(qū)動(dòng)裝置 J3軸輸入齒輪 J3軸電機(jī) J2軸臂 J3軸減速器 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 9 2.2.5 J5/ J6軸驅(qū)動(dòng)裝置 J5軸電機(jī)（M5）的旋轉(zhuǎn)通過(guò)齒輪和驅(qū)動(dòng)軸輸入到減速器，輸出用于轉(zhuǎn)動(dòng)J5軸。 J6軸電機(jī)（M6）的旋轉(zhuǎn)通過(guò)齒輪和驅(qū)動(dòng)軸輸入到減速器，輸出用于轉(zhuǎn)動(dòng)J6軸（末 端法蘭）。 圖2.5 J5/J6軸驅(qū)動(dòng)裝置 2.2 管線和布線 QH-165外圍內(nèi)容主要包括1：水氣管的布線和接口形式，2：波紋管的走向。 2.2.1水氣管的布線和接口形式 水氣管的布線和接口形式，主要有兩部分：（1）底座部分，（2）電機(jī)座部分。 （1）底座部分 圖2.6 QH-165機(jī)器人底座部分外圍接口圖 表帶式卡箍 耐油管 底座水氣管 連接塊 接口：1/2 管 螺紋 寶塔接頭 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 10 圖2.7 用戶配置接口圖 表2.1 零部件清單 序號(hào) 名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 表帶式卡箍 10-25 3 2 耐油管 13WP41K 3 3 底座水氣管連接塊 / 1 4 寶塔接頭 TWR13-04 3 （2）電機(jī)座部分 圖2.8 電機(jī)座部分外圍接口圖 注意：此部分 球閥、水氣管 等由用戶自 行配置 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 11 圖2.9電機(jī)座部分外圍接口放大圖 表2.2零部件清單 序號(hào) 名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 表帶式卡箍 10-25 6 2 寶塔接頭 TWR13-04 6 3 水氣管連接塊 / 1 2.2.2波紋管的走線 圖2.10一軸波紋管走線圖 粗波紋管 細(xì)波紋管 表帶式卡箍 水氣管連接塊 寶塔接頭 細(xì)波紋管管夾 粗波紋管管夾 底座出口支撐板1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 12 圖2.11二到三軸波紋管走線圖 圖2.12 電機(jī)座處波紋管 表2.3附件清單 序號(hào) 名稱 數(shù)量 規(guī)格 1 粗波紋管 4m EW-PA70 2 細(xì)波紋管 3.5m EW-PA48 細(xì)波紋管固定座上部 5 / 3 細(xì)波紋管管 夾 細(xì)波紋管固定座下部 5 / 底座出口支撐 墊板2 支撐架2 限位架1 電機(jī)座上板 支撐板 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 13 粗波紋管固定座上部 5 / 4 粗波紋管管 夾 粗波紋管固定座下部 5 / 7 底座出口支撐板1 1 / 8 底座出口支撐板2 1 / 9 墊板2 1 / 10 支撐板1 2 / 11 支撐板2 2 / 12 限位架1 1 / 13 電機(jī)座上板 1 / 圖2.13 三軸到六軸波紋管走線圖 注意：手腕末端的水氣及電纜均已預(yù)留足夠長(zhǎng)度，用戶可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的需要，自行裁定。 防撞球 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 14 3、零點(diǎn)校對(duì) 零點(diǎn)校對(duì)指的是一種執(zhí)行的操作，用于將每個(gè)機(jī)器人軸的角度與脈沖計(jì)數(shù)值關(guān)聯(lián)起 來(lái)。零點(diǎn)校對(duì)操作目的是獲得對(duì)應(yīng)于零位置的脈沖計(jì)數(shù)值。 “零點(diǎn)校對(duì)”是在出廠前完成的。在日常操作中，沒(méi)有必要執(zhí)行零位校對(duì)操作。 但是，在下述情況下，需要執(zhí)行零位校對(duì)操作。 、更換電機(jī)。 、脈沖編碼器更換。 、減速器更換。 、電纜更換。 、機(jī)械單位中用于脈沖計(jì)數(shù)備份的電池已用完。 注釋： 零點(diǎn)校對(duì)是一個(gè)比較復(fù)雜的過(guò)程，根據(jù)現(xiàn)在實(shí)際的情況和客觀的條件，下面介紹零 點(diǎn)定位標(biāo)牌的固定以及一些常見(jiàn)的問(wèn)題和解決這些問(wèn)題的方法。 標(biāo)定1軸，手動(dòng)示教器，切換至關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，緩慢移動(dòng)機(jī)器人本體，示教器界面會(huì) 顯示機(jī)器人標(biāo)定軸的具體位置，當(dāng)接近標(biāo)定軸默認(rèn)的零點(diǎn)位置時(shí)，微調(diào)機(jī)器人，直到界 面顯示0.0000，此時(shí)機(jī)器人標(biāo)定軸可認(rèn)為達(dá)到零點(diǎn)位置。 1、圖3.1是1軸標(biāo)牌固定示意圖。 圖3.1 1軸標(biāo)牌固定示意圖 1軸電機(jī) 機(jī)器人底座 1軸標(biāo)牌墊塊 零點(diǎn)定位標(biāo)牌 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 15 這里要注意的問(wèn)題是要定時(shí)的檢查零點(diǎn)定位位置是否偏移，如有偏移可能出現(xiàn)的原 因： （1）標(biāo)牌墊塊出現(xiàn)偏移，這時(shí)要緊固固定墊塊的螺釘。 （2）標(biāo)牌墊塊出現(xiàn)局部翹起，可以通過(guò)在翹起部位涂膠，手壓該部位，直到標(biāo)牌完全 粘穩(wěn)。 （3）有外力使墊塊或者標(biāo)牌發(fā)生偏移，所以一定要保證墊塊不要受到外力的影響。 解決這些問(wèn)題，現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用人員要尋求人機(jī)交換組人員重新手動(dòng)示教器，重新找到零 點(diǎn)，根據(jù)具體情況對(duì)墊塊或者標(biāo)牌進(jìn)行固定定位。 2、圖3.2是2軸標(biāo)牌固定示意圖 圖3.2 2軸標(biāo)牌固定示意圖 這里不需要墊塊，但是要注意的是要對(duì)標(biāo)牌附近定時(shí)的進(jìn)行油污清理，目的是保證 標(biāo)牌和本體粘貼牢固。 3、圖3.3是3軸處標(biāo)牌示意圖 大臂 裝座 零點(diǎn)定位標(biāo)牌 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 16 圖3.3 3軸處標(biāo)牌示意圖 這里注意的是要對(duì)2個(gè)M4X10的內(nèi)六角螺栓定時(shí)預(yù)緊，防止定位標(biāo)牌發(fā)生錯(cuò)位。 4、圖3.4是4軸處標(biāo)牌示意圖。 圖3.4 4軸處標(biāo)牌示意圖 這里要注意的是，減速機(jī)表面會(huì)出現(xiàn)很多油污，要經(jīng)常對(duì)其表面進(jìn)行擦拭，除去油 污，保證標(biāo)牌不受影響。 5、圖3.5是5軸處標(biāo)牌示意圖 2個(gè)M4X10的 內(nèi)六角螺栓 3 軸標(biāo)牌固定 板 零點(diǎn)定位標(biāo)牌 大臂 3軸電機(jī) 4軸減速機(jī) 粗波紋管 零點(diǎn)定位標(biāo)牌 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 17 圖3.5 5軸處標(biāo)牌示意圖 這里注意的是： （1）對(duì)5軸墊塊進(jìn)行預(yù)緊，防止它松動(dòng)，否則影響標(biāo)牌的定位精度。 （2）要經(jīng)常對(duì)標(biāo)牌和墊塊區(qū)域進(jìn)行油污去除，保證標(biāo)牌不受影響。 6、圖3.6是6軸標(biāo)牌示意圖 圖3.6 6軸處標(biāo)牌示意圖 6軸標(biāo)牌的注意事項(xiàng)和5軸的一樣。 5軸減速機(jī) 連接板 5軸標(biāo)牌墊塊 零點(diǎn)定位標(biāo) 牌 6軸標(biāo)牌墊塊 零點(diǎn)定位標(biāo)牌 6軸減速機(jī) PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 18 三、維護(hù) 1、預(yù)防性維護(hù) 按照本章介紹的方法，執(zhí)行定期維護(hù)步驟，能夠保持機(jī)器人的最佳性能。 1.1日常檢查 表1.1 日常檢查表 序號(hào) 檢查項(xiàng)目 判定標(biāo)準(zhǔn) 1 泄漏檢查 檢查三聯(lián)件、水氣管、接頭等元件有無(wú)泄漏 2 異響檢查 檢查各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否有異常噪音 3 干涉檢查 檢查各傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是否運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，有無(wú)異常抖動(dòng) 4 風(fēng)冷檢查 檢查控制柜后風(fēng)扇是否通風(fēng)順暢 5 外圍波紋管附件檢查 是否完整齊全，是否磨損,有無(wú)銹蝕 6 操作人員 開(kāi)機(jī)點(diǎn)檢 外圍電氣附 件檢查 檢查機(jī)器人外部線路,按鈕是否正常 1.2每季度檢查 表1.2 季度檢查表 序號(hào) 檢查內(nèi)容 檢查點(diǎn) 1 控制單元電纜 檢查示教器電纜是否存在不恰當(dāng)扭曲 2 控制單元的通風(fēng)單元 如果通風(fēng)單元臟了，切斷電源，清理通風(fēng)單元 3 機(jī)械單元中的電纜 檢查機(jī)械單元插座是否損壞，彎曲是否異常，檢查電機(jī)連接器和航插是否連接可靠 4 清理檢查每個(gè)部件 清理每一個(gè)部件，檢查部件是否存在問(wèn)題 5 上緊外部螺栓 上緊末端執(zhí)行器螺栓，以及外部主要螺栓 1.3每年檢查 表1.3年檢查表 序號(hào) 檢查條目 檢查點(diǎn) 1 潤(rùn)滑平衡器套管 對(duì)平衡器軸進(jìn)行潤(rùn)滑 2 電池 更換機(jī)械單元中的電池 3 更換軸、減速器、齒輪箱的潤(rùn)滑脂 按照潤(rùn)滑要求進(jìn)行更換 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 19 2、定期維護(hù) 2.1更換驅(qū)動(dòng)裝置的潤(rùn)滑脂 采用下述步驟，每年更換J1、J2、J3軸減速器、電機(jī)座齒輪箱和手腕部分潤(rùn)滑脂。 表2.1 每年定期更換用潤(rùn)滑脂 型號(hào) 提供位置 數(shù)量 潤(rùn)滑脂名稱 J1軸減速器 7000毫升 J2軸減速器 3200毫升 J3軸減速器 2400毫升 電機(jī)座齒輪箱 2400毫升 J4軸減速器 1100毫升 手腕體 2000毫升 QH-165 手腕連接體 350毫升 Molyhite RE No.00 2.1.1、J1軸、J2軸、J3軸、電機(jī)座齒輪箱的潤(rùn)滑脂更換步驟 1 將機(jī)器人移動(dòng)到表2.2所介紹1的潤(rùn)滑位置。 2 切斷電源。 3 移去潤(rùn)滑脂出口的直通式壓注油杯。 4 提供新的潤(rùn)滑油脂，直至新的潤(rùn)滑脂從潤(rùn)滑脂出口流出。 5 將直通式壓注油杯裝到潤(rùn)滑脂出口上，重新使用直通式壓注油杯時(shí)，用密封膠密封直 通式壓注油杯。 2.1.2、手腕部分的潤(rùn)滑脂更換步驟 1 將機(jī)器人移動(dòng)到表格2.2所介紹的潤(rùn)滑位置。 2 切斷電源。 3 移去手腕體潤(rùn)滑脂出口的直通式壓注油杯。 4 通過(guò)手腕體潤(rùn)滑脂入口提供新的潤(rùn)滑油脂，直至新的潤(rùn)滑脂從潤(rùn)滑脂出口1流出。 5 將直通式壓注油杯裝到手腕體潤(rùn)滑脂出口上，重新使用直通式壓注油杯時(shí)，用密封膠 密封直通式壓注油杯。 6 移去手腕連接體潤(rùn)滑脂出口的直通式壓注油杯。 7 通過(guò)手腕連接體潤(rùn)滑脂入口提供新的潤(rùn)滑油脂，直至新的潤(rùn)滑脂從潤(rùn)滑脂出口2流出。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 20 8 將直通式壓注油杯裝到手腕連接體潤(rùn)滑脂出口上，重新使用直通式壓注油杯時(shí)，用密 封膠密封直通式壓注油杯。 注釋： 如果未能正確潤(rùn)滑操作，潤(rùn)滑腔體的內(nèi)部壓力可能會(huì)突然增加，這有可能損壞密封部 分，從而導(dǎo)致潤(rùn)滑脂泄露和異常操作。因此，在執(zhí)行潤(rùn)滑操作時(shí)，請(qǐng)遵守下述注意事項(xiàng)： 1 執(zhí)行潤(rùn)滑操作前，打開(kāi)潤(rùn)滑脂出口（移去潤(rùn)滑脂出口的插頭或直通式壓注油杯） 2 緩慢地提供潤(rùn)滑脂，不要過(guò)于用力，使用手動(dòng)泵。 3 僅使用具有指定類型的潤(rùn)滑脂。如果使用了指定類型之外的其它潤(rùn)滑脂，可能會(huì)損壞 減速器或?qū)е缕渌鼏?wèn)題。 4 潤(rùn)滑完成后，確認(rèn)在潤(rùn)滑脂出口處沒(méi)有潤(rùn)滑脂泄露，而且潤(rùn)滑腔體未加壓，然后閉合 潤(rùn)滑脂出口。 5 為了避免因滑倒導(dǎo)致的意外，應(yīng)將地面和機(jī)器人上的多余潤(rùn)滑脂徹底清除。 2.1.3、潤(rùn)滑的空間方位角 對(duì)于潤(rùn)滑脂更換或補(bǔ)充操作，建議使用下面給出的方位。 表2.2 潤(rùn)滑方位 方位 供給位置 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1軸減速器 0度 J2軸減速器 0度 任意 J3軸減速器 0度 0度 電機(jī)座齒輪箱 0度 任意 任意 任意 J4軸減速器 0度 0度 0度 手腕體 手腕連接體 任意 任意 任意 任意 任意 任意 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 21 圖2.1 更換潤(rùn)滑脂，J1/J2軸減速器 圖2.2更換潤(rùn)滑脂，J3軸減速器和電機(jī)座齒輪箱 潤(rùn)滑脂出口，用于 J2 軸減速 器，M10 x1直通式壓注油杯 潤(rùn)滑脂入口處的潤(rùn)滑 脂注嘴，J1軸減速器 左側(cè) 右側(cè) 潤(rùn)滑脂出口，用于 J1 軸減速 器，M10 x1直通式壓注油杯 潤(rùn)滑脂入口處的潤(rùn)滑 脂注嘴，J2軸減速器 左側(cè) 右側(cè) 潤(rùn)滑脂出口，用于J3軸減速 器，M10 x1直通式壓注油杯 潤(rùn)滑脂入口處的潤(rùn)滑 脂注嘴，J3軸減速器 潤(rùn)滑脂入口處的潤(rùn)滑 脂注嘴，電機(jī)座齒輪箱 潤(rùn)滑脂出口，用于電機(jī)座齒輪 箱，M10 x1直通式壓注油杯 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 22 圖2.3更換手腕部分的潤(rùn)滑脂 2.2 潤(rùn)滑平衡軸 在圖 2.4中，顯示了平衡缸軸的潤(rùn)滑點(diǎn)。根據(jù)表 2.3的介紹，定期執(zhí)行潤(rùn)滑操作。 如果在惡劣環(huán)境下使用機(jī)器人，應(yīng)在必要時(shí)進(jìn)行潤(rùn)滑處理。如果水濺到了機(jī)器人上，應(yīng) 立即進(jìn)行潤(rùn)滑。 表2.3 平衡缸軸承的潤(rùn)滑 潤(rùn)滑脂 數(shù)量 潤(rùn)滑間隔 shell Alvania No.2 10毫升（3處） 每年或總操作時(shí)間達(dá)到3840小時(shí) 圖2.4平衡缸軸潤(rùn)滑 手腕連接體，潤(rùn)滑脂出口， M8x1直通式壓注油杯 手腕部分潤(rùn)滑脂入 口處的潤(rùn)滑脂注嘴 手腕體，潤(rùn)滑脂出口， M10 x1直通式壓注油杯 左側(cè) 右側(cè) 平衡缸軸潤(rùn)滑脂入 口處的潤(rùn)滑脂注嘴 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 23 3、更換零部件 3.1 更換J1軸電機(jī)和減速器 3.1.1更換J1軸電機(jī) 拆卸 1 切斷電源 2 拆掉J1軸電機(jī)（1）上脈沖編碼器連接線。 3 拆卸J1軸電機(jī)安裝螺栓（2）以及墊圈（3）。 4 移去電機(jī)密封圈（4）。 5 將電機(jī)從底座中垂直拉出，同時(shí)小心，不要掛上齒輪表面。 6 從J1軸電機(jī)的軸上拆卸螺栓（6）、墊圈（7）以及一軸齒輪墊圈（8）。 7 從J1軸電機(jī)的軸上拉出齒輪（5）。 裝配 1 使用油石拋光電機(jī)的法蘭面。 2 將齒輪（5）安裝到J1軸電機(jī)上。 3 用螺栓（6）、墊圈（7）以及一軸齒輪墊圈（5）固定電機(jī)。 4 安裝密封圈（4）。 5 將J1軸電機(jī)垂直安裝到底座上，同時(shí)小心，不要掛上齒輪表面。 6 安裝電機(jī)固定螺栓（2）以及墊圈（3）。 7 安裝J1軸電機(jī)脈沖編碼器連接線。 8 進(jìn)行校對(duì)。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 24 圖3.1更換J1軸電機(jī) 表3.1更換J1軸電機(jī)零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 Loctite 力矩 （牛頓米） 1：電機(jī) MHMA50ZS1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M12X40 GB/T70.1-2000 4 LT567 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 4 4：O型密封圈 AS568-281(380.59*5.7) 1 5：1軸輸入齒輪 / 1 6：內(nèi)六角螺釘M8X45 GB/T70.1-2000 1 40 7：彈簧墊圈 GB/T93-1987 1 8：1軸電機(jī)軸頭擋圈 / 1 3.1.2更換J1軸減速器 1 從機(jī)械腕上移去負(fù)載，如工件，根據(jù)后邊“更換平衡缸”的步驟，移去平衡缸。 2 移去J2底座安裝螺栓，用吊索懸起機(jī)器人。 3 切斷電源 4 按照前邊介紹的方法，移去J1軸電機(jī)。 5 拆卸控制單元和機(jī)器人之間的連接電纜，將連接器面板從J1底座背面移走，然后拆 卸連接器。 6 移去J1 底座電纜夾具、J1底座側(cè)面的連接器面板、以及 J1 底座電纜夾具，以便在 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 25 懸起機(jī)器人主體時(shí)，能夠?qū)㈦娎|從J1底座拔出。 7 移去J1安裝螺栓（1）和墊圈（2），懸起機(jī)器人主體，注意不要損壞電纜，。然后將 電纜從J1從單元拆下。 8 移去轉(zhuǎn)套（5）安裝螺栓（3）和墊圈（4），拆下轉(zhuǎn)套（5）。 9 將軸承（8）從減速器齒輪上取出。 10 移去減速器（10）安裝螺栓（6）和墊圈（7），移去減速器O型環(huán)（9），然后將減 速器（10）從J1底座上拆下。 11 移去底座RV套（12）安裝螺栓（13）和墊圈（14），將底座RV套（12）從減速器 （10）上拆下，將密封（11）從底座RV 套（12）上拆下，取出密封圈（14）和（15）。 裝配 1 將O型密封圈（11）安裝到底座 RV 套（12）上，用底座 RV 套安裝螺栓（14）和 墊圈（13）將底座RV 套（12）安裝到減速器（10）上。 2 將密封圈（14）和（15）裝入底座密封槽內(nèi)(在配合面上涂一層Loctite5699面密封膠)。 3 在減速器上端面上涂Loctite 5699密封膠，使用減速器安裝螺栓（6）(螺紋處涂螺紋 密膠Loctite 567)和墊圈（7）將減速器（10）安裝到J1底座上，安裝時(shí)，確保O型環(huán)（9） 位于規(guī)定的位置。 4 將軸承（8）安裝到減速器齒輪上。 5 用螺栓（3）(螺紋處涂螺紋密膠Loctite 567)和墊圈（4），將轉(zhuǎn)套（5 ）安裝到減速 器（10）上。 6 將機(jī)器人主體放到J1單元上，注意不要損壞電纜，用J1底座安裝螺栓（1）(螺紋 處涂螺紋密膠Loctite 567)和墊圈（2）上緊它。 7 固定J1底座電纜夾具，J1底座側(cè)面連接器蓋板，上緊機(jī)器人。安裝連接控制單元和 機(jī)器人的電纜。 8 遵循前面介紹的步驟，上緊機(jī)器人。 9 施加潤(rùn)滑脂。 10 執(zhí)行校對(duì)操作。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 26 圖3.2更換J1軸減速器 表3.2更換J1軸減速器零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 Loctite 力矩(牛頓米) 1：內(nèi)六角螺釘M12*55 GB/T70.1-2000 14 LT567 137 2：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 14 3：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 18 LT567 137 4：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 18 5：轉(zhuǎn)套 / 1 6：內(nèi)六角螺釘M18*155 GB/T70.1-2000 9 LT567 7：彈簧墊圈18 GB/T93-1987 9 8：深溝球軸承61830 GB/T276-94 1 9：O形橡膠密封圈 AS568-281(380.59*5.7) 1 10：減速器 RV-320C-35.61-A-T 1 11：O形橡膠密封圈G135 / 1 12：底座RV 套 / 1 13：彈簧墊圈6 GB/T93-1987 4 14：內(nèi)六角螺釘M6*15 GB/T70.1-2000 4 15：O形橡膠密封圈G210 / 1 LT5699 16：O形橡膠密封圈G290 / 1 LT5699 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 27 3.2 更換J2軸電機(jī)和減速器 3.2.1更換J2軸電機(jī) 移除 1 將機(jī)器人置于圖3.3.1所示位置，用鋼絲繩如圖3.3.1懸起機(jī)器人。 2 切斷電源。 3 拆卸電機(jī)（1）的連接器線纜。 4 拆除電機(jī)法蘭盤上的安裝螺栓（2）和墊圈（3），取出電機(jī)O型密封圈（4）。 5 水平拉出電機(jī)（1），同時(shí)小心，不要損壞齒輪的表面。 6 拆除螺栓（7）和墊圈（6），然后拆除輸入齒輪（5）。 裝配 1 使用油石拋光電機(jī)（1）的法蘭面。 2 用螺栓（7）和墊圈（6）將輸入齒輪（5）安裝緊固到電機(jī)（1）輸入軸上。 3 將新的O型密封圈（4）安裝到J2軸基座上，注意不要刮傷O型密封圈（4）。 4 水平安裝電機(jī)（1），同時(shí)應(yīng)小心，不要損壞齒輪表面，并確認(rèn)O型密封圈（4）保持 在規(guī)定的位置。 5 使用4個(gè)螺栓（2）(螺紋處涂螺紋密封膠Loctite 567)和墊圈（3）將電機(jī)（1）安裝 緊固到J2軸基座上。 6 將連接器安裝到電機(jī)（1）上。 8 施加潤(rùn)滑脂。 9 執(zhí)行校對(duì)操作。 圖3.3更換J2軸電機(jī) PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 28 表3.3更換J2軸電機(jī)零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 Loctite 力矩(牛頓米) 1：電機(jī) MHMA50ZS1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 4 LCT567 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 4 4：O型密封圈125*3.55 / 1 5：2軸輸入齒輪 / 1 6：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*120 GB/T70.1-2000 1 40 圖3.3.1 J2減速機(jī)及電機(jī)更換位姿 3.2.2更換J2軸減速器 拆卸 1 將機(jī)器人置于圖3.3.1所示位置，用鋼絲繩如圖3.3.1懸起機(jī)器人。 2 切斷電源。 3、拆除J2軸臂上的所有線纜，將線纜拉出到J2軸基座外側(cè)。 4、按照3.5節(jié)“更換平衡缸”中的步驟拆除并移走平衡缸部件。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 29 5 遵循前面拆除J2軸電機(jī)的步驟拆除J2軸電機(jī)（11）。 6 拆除J2軸臂（1）的安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5），將J2軸臂（1） 移放在安全的位置，并將O型圈（6）摘除。 7 拆除減速器安裝螺栓（7）和墊圈（8），拆除并移走J2軸減速器（9），并將O型圈 （10）摘除。 裝配 1 將新的O型密封圈（10）安裝在J2軸基座上，安裝新的J2軸減速器（9）以及減速 器安裝螺釘（7）(螺紋處涂螺紋密膠Loctite 567)和墊圈（8），并確保O型密封圈（10） 安裝到位。 （注：安裝O型密封圈（10）時(shí)，不要在密封圈上涂抹潤(rùn)滑脂。） 2 按照前面裝配J2軸電機(jī)的步驟安裝J2軸電機(jī)（11）。 3 將新的O型密封圈（6）安裝在J2軸臂上，并確保O型密封圈（6）安裝到位。 （注：安裝O型密封圈（6）時(shí)，不要在密封圈上涂抹潤(rùn)滑脂。） 4 參考“3.6 密封劑應(yīng)用”在減速機(jī)上施加密封劑。 5 用安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5）將J2軸臂安裝到減速器（9）上。 （注：安裝J2軸臂時(shí)應(yīng)避免密封劑被擦掉，并確保O型密封圈（6）是否在正確的位置 上。） 6 施加潤(rùn)滑脂。 7 執(zhí)行校對(duì)操作。 圖3.4更換J2軸減速器 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 30 表3.4更換J2軸減速器零部件清單 名 稱 規(guī) 格 數(shù) 量 Loctite 力矩、牛頓米 1：J2軸臂 / 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 21 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 21 4：內(nèi)六角螺釘 M16*45 GB/T70.1-2000 6 5：彈簧墊圈16 GB/T93-1987 6 6：O型圈AS568-275 / 1 7：內(nèi)六角螺釘M12*65 GB/T70.1-2000 24 LCT567 137 8：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 24 9：J2軸減速器 RV450E-210-A-B 1 10：O型密封圈G300 / 1 11：J2軸電機(jī) MHMA50ZS1H 1 3.3 更換J3軸電機(jī)和減速器 3.3.1更換J3軸電機(jī) 移除 1 將電機(jī)置于合適位置，用吊索懸起它。 2 切斷電源。 3 拆卸電機(jī)（1）的連接器。 4 移去電機(jī)安裝螺栓（2）和墊圈（3），取出電機(jī)O型密封圈（4）。 5 水平拉出電機(jī)（1），同時(shí)小心，不要損壞齒輪的表面。 6 移去螺栓（7）和墊圈（6），然后拆卸輸入齒輪（5）。 裝配 1 使用油石，拋光電機(jī)（1）的法蘭面。 2 安裝O型密封圈（4）。 3 用墊圈（6）和螺栓（7）安裝并上緊輸入齒輪。 4 水平安裝電機(jī)（1），同時(shí)應(yīng)小心，不要損壞齒輪表面。 5 安裝電機(jī)安裝螺栓（2）和墊圈（3）。 6 將連接器安裝到電機(jī)（1）上。 8 施加潤(rùn)滑脂。 9 執(zhí)行校對(duì)操作。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 31 圖3.5 更換J3軸電機(jī) 表3.5更換J3軸電機(jī)零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機(jī) MHMA50ZS1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 4 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 4 4：O型密封圈125*3.55 / 1 5：3軸輸入齒輪 / 1 6：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*120 GB/T70.1-2000 1 40 3.3.2更換J3軸減速器 拆卸 1 將臂置于合適位置，用吊索懸起它。 2 切斷電源 3 移去J2臂（1）安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5） 4 移去J2軸電機(jī)（10），遵循前面的步驟。 5 移去減速器（8）安裝螺栓（6）和墊圈（7），移去減速器（8）。 裝配 1 安裝新的減速器（8）以及減速器安裝螺栓（6）和墊圈（6），此時(shí)確保O型環(huán)（9） 安裝在恰當(dāng)位置。 2 按照前面的步驟上緊電機(jī)（10）。 3 在減速器安裝表面上涂上密封劑Locite5699。 4 用J2臂（1）安裝螺栓（2）和（4）以及墊圈（3）和（5）將J2臂上緊到減速器上。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 32 5 施加潤(rùn)滑脂。 6 執(zhí)行校對(duì)操作。 圖3.6更換J3軸減速器 表3.6更換J3軸減速器零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：J2臂 / 1 2：內(nèi)六角螺釘M12*40 GB/T70.1-2000 21 137 3：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 21 4：內(nèi)六角螺釘 M16*45 GB/T70.1-2000 6 5：彈簧墊圈16 GB/T93-1987 6 6：內(nèi)六角螺釘M12*65 GB/T70.1-2000 14 137 7：彈簧墊圈12 GB/T93-1987 14 8：減速器 RV320E-210-A-B 1 9：O型密封圈G300 / 1 3.4 更換手腕部分電機(jī)和J4軸減速器 3.4.1更換手腕部分電機(jī) 拆卸 1 將手腕部分置于特定的位置，使得在手腕部分軸上沒(méi)有施加的負(fù)載。 2 切斷電源。 3 拆卸電機(jī)（1）的三個(gè)連接器。 4 移去三個(gè)電機(jī)安裝螺栓（2）和墊圈（3）。 5 拉出電機(jī)（1），同時(shí)小心不要損壞齒輪的表面。 6 對(duì)于J4軸電機(jī)，移去螺栓（7）和墊圈（6），拆卸齒輪（5），對(duì)于J5軸電機(jī)，移 去螺栓（7）和墊圈（6），拆卸齒輪（9），對(duì)于J6軸電機(jī)，移去螺栓（7）和墊圈（6）， PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 33 拆卸齒輪（11）。 裝配 1 使用油石，拋光電機(jī)（1）的法蘭面。 2 對(duì)于J4軸電機(jī)，安裝密封（4）并安裝齒輪（5）以及墊圈（7）。 3 安裝電機(jī)（1），同時(shí)應(yīng)小心謹(jǐn)慎，不要損壞齒輪表面。安裝時(shí)，確保O型環(huán)（4） 位于規(guī)定的位置。此外應(yīng)保證電機(jī)（1）的方向正確。 4 安裝三個(gè)電機(jī)安裝螺栓（2）和墊圈（3）。 5 將三個(gè)連接器安裝到電機(jī)（1）上。 6施加潤(rùn)滑脂。 7執(zhí)行校對(duì)操作。 圖3.7更換J4軸電機(jī) 表3.7更換J4軸電機(jī)零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機(jī) 1 2：內(nèi)六角螺釘M8*20 GB/T70.1-2000 4 40 3：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 4：O型橡膠密封圈118*2.65 GB/T3452.1-1992 1 5：J4軸電機(jī)齒輪 / 1 6：彈簧墊圈8 GB/T70.1-2000 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*30 GB/T93-1987 1 40 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 34 圖3.8更換J5軸電機(jī) 表3.8更換J5軸電機(jī)零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機(jī) MDMA252S1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M8*20 GB/T70.1-2000 4 40 3：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 4：O型橡膠密封圈118*2.65 GB/T3452.1-1992 1 6：彈簧墊圈8 GB/T70.1-2000 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*35 GB/T93-1987 1 40 8：定位套 / 1 9：J5軸電機(jī)齒輪 / 1 10：J5軸電機(jī)軸頭墊圈 / 1 圖3.9更換J6軸電機(jī) 表3.9更換J6軸電機(jī)零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：電機(jī) MDMA252S1H 1 2：內(nèi)六角螺釘M8*20 GB/T70.1-2000 4 40 3：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 4：O型橡膠密封圈118*2.65 GB/T3452.1-1992 1 6：彈簧墊圈8 GB/T70.1-2000 1 7：內(nèi)六角螺釘M8*30 GB/T93-1987 1 40 11：J4軸電機(jī)齒輪 / 1 12：J4軸齒輪花鍵 / 1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 35 3.4.2更換J4軸減速器 拆卸： 1 移去手柄和工件，除去手腕部分的負(fù)載。 2 移去減速器過(guò)渡板安裝螺栓（1）和墊圈（2），然后拆卸減速器過(guò)渡板。 3 移去減速器安裝螺栓（4）和墊圈（5），然后將減速器（6）從J3臂上拆卸下來(lái)。 裝配 1 將O型環(huán)（7）安裝到減速器（6）上。 2 使用減速器安裝螺栓（4）和墊圈（5），將減速器（6）安裝并上緊到J3臂。 3 將O型環(huán)（3）安裝到減速器斷面的凹槽中，使用手腕安裝螺栓（1）和墊圈（2）， 上緊減速器過(guò)渡板。 4 施加潤(rùn)滑脂。 5 執(zhí)行校對(duì)操作。 圖3.10更換J4軸減速器 表3.10更換J4軸減速器零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：內(nèi)六角螺栓M10*25 GB/T70.1-2000 20 75 2:：彈簧墊圈10 GB/T93-1987 20 3：O型橡膠密封圈170*2.65 GB/T3452.1-1992 1 4：內(nèi)六角螺栓M10*45 GB/T70.1-2000 16 75 5:：彈簧墊圈10 GB/T93-1987 16 6：減速器 RV-110F-6 1 7：O型橡膠密封圈165*2.65 GB/T3452.1-1992 1 8：J4軸減速器齒輪 / 1 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 36 3.5 更換平衡缸 移除 1 確定機(jī)器人的方位，以便跟換J2軸電機(jī)和減速器。 2 切斷電源。 3 移去螺栓（1）和墊圈（2），移去平衡缸（13）后蓋（3），松開(kāi)擰緊螺母（4）消除 平衡缸上的張力。 4 移去螺栓（5）和墊圈（6），然后拉出平衡缸軸I（7）。 5 移去螺栓（8）和墊圈（9），然后拉出平衡缸軸II（10）和平衡缸軸III（11）。 6 升起平衡缸部件（13）。 裝配 1 插入平衡缸軸 II（10）和平衡缸軸 III（11），水平放置分接頭，然后安裝螺栓（8） 和墊圈（9）。 2 插入平衡缸軸I（7），然后安裝螺栓（5）和墊圈（6）。 3 用指定的力矩上緊擰緊螺母（4），然后用安裝螺栓（2）上緊平衡缸后蓋（3）。 4 為安裝在軸上的潤(rùn)滑脂住嘴（12）施加潤(rùn)滑脂。 圖3.11更換平衡缸 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 37 表3.11更換平衡缸零部件清單 名稱 規(guī)范 數(shù)量 力矩、牛頓米 1：內(nèi)六角螺釘M4*10 GB/T70.1-2000 4 2：彈簧墊圈4 GB/T93-1987 4 3：平衡缸后蓋 / 1 4：鎖緊螺母 / 1 5：內(nèi)六角螺釘M8*25 GB/T70.1-2000 4 40 6：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 4 7：平衡缸軸I / 8：內(nèi)六角螺釘M8*25 GB/T70.1-2000 8 40 9：彈簧墊圈8 GB/T93-1987 8 10：平衡缸軸II / 1 11：平衡缸軸III / 1 12：直通式壓注油杯 / 1 3.6 密封劑應(yīng)用 1）對(duì)要密封的表面進(jìn)行沖洗和脫脂 l 從機(jī)器人上拆卸了減速器后，應(yīng)在拆卸了減速器的安裝表面施加密封劑，等待密 封劑軟化（約10分鐘）。使用抹刀，除去軟化的密封劑。 l 用氣體吹要密封的表面，除去灰塵。 l 為要密封的減速器表面和安裝表面脫脂，可使用蘸有酒精的布。 l 用油石拋光要密封的安裝表面，然后再次用酒精脫脂。 2）施加密封劑 l 確保減速器和安裝表面是干燥的（無(wú)殘留的酒精）。如果有酒精，將其擦干。 l 在表面上施加密封劑。 3）裝配 l 為了防止灰塵落在施加密封劑的部分，在密封劑應(yīng)用后，應(yīng)盡快安裝減速器。注 意，不要接觸施加的密封劑。如果擦掉了密封劑，重新上。 l 安裝完減速器后，用螺栓和墊圈快速固定它，使匹配表面更靠近。 l 施加密封劑之前，不要上潤(rùn)滑脂，這是因?yàn)?，?rùn)滑脂可能會(huì)泄漏。應(yīng)在安裝了減 速器后等待至少1小時(shí)后進(jìn)行潤(rùn)滑。 3.7 外圍水氣管、波紋管及線纜的維護(hù) 3.7.1外圍水氣管的維護(hù) 1、這里經(jīng)常出現(xiàn)的問(wèn)題就是漏水、漏氣，主要原因有以下幾點(diǎn)： PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 38 l 1/2球閥與連接塊之間密封性不好，可以通過(guò)更換球閥或者連接塊，亦可在球閥的 螺紋處纏繞適量的生料帶來(lái)增加它和連接塊的密封性。 l 耐油管與球閥之間存在泄漏，可通過(guò)緊箍卡箍來(lái)增加它們之間的嚴(yán)密性。 l 寶塔接頭與連接塊之間密封性不好，可以通過(guò)纏繞適量的生料帶來(lái)增加它的密封 性，同時(shí)也可在寶塔接頭的端面增加O型橡膠密封圈來(lái)起到端面密封的作用。 l 水氣管存在破裂處，可以通過(guò)更換水氣管來(lái)解決。 l 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用人員可根據(jù)具體情況來(lái)解決問(wèn)題，要做到定時(shí)的檢查。 2、 針對(duì)可能出現(xiàn)的問(wèn)題，這里有以下的解決辦法： l 1/2球閥與連接塊之間密封性不好。如是1/2球閥螺紋損壞，可通過(guò)以下幾步來(lái)更 換（1）卸下表帶式卡箍；（2）拔出水氣管；（3）選擇完好的1/2球閥；（4）安裝 水氣管到球閥上；（5）用一字或十字螺絲刀將表帶式卡箍緊固。 如是底座處連接塊損壞，可通過(guò)以下幾步來(lái)更換（1）旋出1/2外絲；（2）旋出1/2 的寶塔接頭；（3）旋出2個(gè)M8X16的內(nèi)六角螺栓；（4）檢查底座處水氣管連接塊螺紋 是否損壞；（5）選擇完好的底座處水氣管連接塊；（6）用2個(gè)M8X16的內(nèi)六角螺栓將 連接塊固定到安裝板上；（7）將球閥固定到水氣管連接塊上；（8）將寶塔接頭旋入水氣 管連接塊上。 如是電機(jī)座處連接塊損壞，可通過(guò)以下幾步來(lái)更換（1）旋出 6 個(gè)寶塔接頭；（2） 旋出2個(gè)M8X16的內(nèi)六角螺栓，取下連接塊，查看連接塊處螺紋，可通過(guò)重新攻絲來(lái) 解決螺紋密封問(wèn)題，也可重新更換新的連接塊備件；（3）用2個(gè)M8X16的內(nèi)六角螺栓 將水氣管連接塊固定到水氣管固定板上；（4）將寶塔接頭固定到連接塊上。 l 耐油管與球閥之間存在泄漏?？梢杂靡蛔只蚴致萁z刀緊固卡箍來(lái)加強(qiáng)它們之間 的密封性 l 寶塔接頭與連接塊之間密封性不好。假如是寶塔接頭損壞，可通過(guò)以下幾步來(lái)更 換（1）松開(kāi)表帶式卡箍；（2）將水氣管從寶塔接頭上拔出；（3）更換新的同樣規(guī) 格型號(hào)的寶塔接頭；（4）在寶塔接頭的螺紋處纏繞適量的生料帶；（5）將O型密 封圈固定到寶塔接頭的退刀槽處；（6）將寶塔接頭旋入連接塊并緊固。 水氣管存在破裂處。假如是水氣管接口處存在泄漏，可將水氣管泄露處用推拉式鋼刀切 除，然后重新固定。 假如是中間部分的水氣管存在泄漏，可通過(guò)以下幾步來(lái)更換（1）關(guān)閉水氣管閥；（2） PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 39 斷開(kāi)水氣管與寶塔接頭，以及水氣管與球閥的連接處、斷開(kāi)MC接頭、I/O線接口、斷 開(kāi)底座接線盒處的所有接口；（3）松開(kāi)所有固定波紋管的管夾（在管夾與波紋管的連接 處做好標(biāo)記，便于下一次安裝到原來(lái)的位置）將波紋管平放到地面上拉直；（4）抽出所 有波紋管中的線纜；（5）更換有泄漏的水去管，這里注意新更換的水氣管長(zhǎng)度要比原來(lái) 的長(zhǎng)20-30公分；（6）將波紋管固定到本體上；（7）做好所有的線纜接頭并做好固定。 表3.12更換物品清單（實(shí)物圖見(jiàn)第2章） 名稱 規(guī)格型號(hào) 1：球閥 1/2 2：水氣管 13WP41K 3：底座處水汽管連接塊 / 4：表帶式卡箍 10-25 5：O形橡膠密封圈 18X3.55 6：生料帶 20X0.1 7：寶塔接頭 1/2轉(zhuǎn)13 8：水氣管連接塊 / 3.7.2 波紋管及線纜的維護(hù) 1、電機(jī)座到手腕體處波紋管以及線纜的維護(hù)。 l 對(duì)于底座到電機(jī)座這一部分，波紋管運(yùn)動(dòng)幅度比較小，主要是大臂和電機(jī)座連接處， 這一部分波紋管隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，會(huì)和本體有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，如果波紋管和本體周期 性的接觸摩擦，可添加防撞球或者在摩擦部分包裹防摩擦布來(lái)保證波紋管不在短時(shí) 間內(nèi)磨破或者是開(kāi)裂。 l I/O線、焊槍電纜線接口處一定要留有足夠的余量，防止在這一段波紋管來(lái)回 運(yùn) 動(dòng)中接口處受力把接口損壞，可以通過(guò)把留出來(lái)的余量用扎帶固定到安裝板上，這 樣波紋管在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中就不會(huì)對(duì)接口產(chǎn)生力的作用。 l 電機(jī)座到手腕體處這段波紋管的長(zhǎng)度為1.8m，里面有進(jìn)水管、出水管、氣管、焊槍 電纜線、I/O 信號(hào)線，具體長(zhǎng)度這里不能確定，原因是不明確焊槍的型號(hào)，焊槍型 號(hào)確定以后，它的水氣路、電路的接口形式就能確定，水氣管、電纜線如何走向就 能確定，所以現(xiàn)場(chǎng)人員根據(jù)具體工位，具體焊槍型號(hào)來(lái)定水氣管長(zhǎng)度以及焊槍電纜 線、I/O信號(hào)線長(zhǎng)度。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 40 l 由于波紋管會(huì)在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)中與機(jī)器人本體發(fā)生摩擦，為了減小它與機(jī)器人本體 的摩擦，可以在合適的位置安置防撞球，位置由現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用人員根據(jù)具體工位來(lái)安裝， 這里沒(méi)有統(tǒng)一的格式來(lái)確定防撞球的位置。 如有更換水氣管、焊槍電纜線或者是I/O信號(hào)線，必須保證線纜與RV 套不摩擦， 可以通過(guò)在有可能摩擦的地方包裹防摩擦布來(lái)避免。粗波紋管中的焊槍電纜線，因?yàn)榇?臂和電機(jī)座之間存在著相對(duì)的運(yùn)動(dòng)，所以在這一段之間電纜線一定要留有適當(dāng)?shù)挠嗔浚?保證在大臂和電機(jī)座處于硬限位或者是最大距離時(shí)電纜線不被拉緊，即電纜線不受力， I/O信號(hào)線也是同樣的道理。 2、波紋管的更換。 波紋管經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的與機(jī)械本體摩擦，勢(shì)必會(huì)導(dǎo)致波紋管出現(xiàn)破裂的情況或者 是即將破損的情況，在機(jī)器人的工作中，這種情況是不允許的。如果出現(xiàn)上述的情 況，最好提前更換波紋管（可在不生產(chǎn)時(shí)更換），更換步驟為：（1）確定所用更換的 波紋管里的所有線纜，松開(kāi)這些線纜的接頭或者是連接處；（2）松開(kāi)所用管夾，取 下波紋管（這時(shí)要注意對(duì)管夾固定的波紋管處要做好標(biāo)記），將線纜從波紋管中抽出； （3）截取相同長(zhǎng)度的同樣規(guī)格的波紋管，同樣在相同的位置做好標(biāo)記，目的是為了 安裝方便；（4）將所有線纜穿入新替換的波紋管中；（5）將穿入線纜的波紋管安裝 到機(jī)械本體上（注意做標(biāo)記的位置）；（6）做好各種線纜接頭并連接固定。 表3.13波紋管規(guī)格（實(shí)物圖見(jiàn)第2章） 名稱 規(guī)格型號(hào) 1：粗波紋管 EW-PA70 2：細(xì)波紋管 EW-PA48 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 41 4、維護(hù)區(qū)域 在圖4.1中給出了機(jī)械單元的維護(hù)區(qū)域，同時(shí)為校對(duì)的機(jī)器人留下足夠的校對(duì)區(qū)域。 圖4.1 維護(hù)區(qū)域 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 42 四、安裝 1、安裝 在圖1.1中給出了機(jī)器人底座安裝尺寸，在圖1.2，1.3中給出機(jī)器人安裝固定臺(tái)。圖1.4 則給出負(fù)載安裝法蘭的尺寸。圖1.5，圖1.6則為外圍部分的安裝圖示。 1.1機(jī)器人底座的尺寸 圖1.2機(jī)器人安裝固定臺(tái) 機(jī)器人安裝螺栓 M20X80（12.9級(jí)） 化學(xué)錨栓 M16x190(5.8級(jí)) PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 43 圖1.3機(jī)器人固定安裝臺(tái) 圖1.4末端負(fù)載安裝法蘭尺寸 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 44 圖1.5底座水氣管接口圖示 圖1.6手腕體處水氣管及電纜線圖示 表1.1對(duì)外接口尺寸表 對(duì)外接口尺寸 圖中所示 備注 底部安裝尺寸 圖1、3中 底座安裝在固定臺(tái)上 固定臺(tái)安裝尺寸 圖1、3中 一般固定臺(tái)安裝在地面上 負(fù)載安裝尺寸 圖1、4中 負(fù)載安裝法蘭尺寸 底座水氣管接口圖示 圖1、5中 用戶根據(jù)需要自行安裝 水氣管、焊槍電纜線、I/O線圖示 圖1、6中 用戶可根據(jù)具體情況裁剪線束 注釋：圖1.5中底座水氣管連接塊的螺紋孔為G1/2的通孔，用戶可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的安裝情況自行選擇安 裝接口方式。 圖1.6中從最后一個(gè)管夾出口到線束末端長(zhǎng)度為1.0m。 寶塔接頭 底座水氣 管連接塊 連接板 水氣管、焊槍 電纜線、I/O線 等線束 波紋管管夾 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 試用版本創(chuàng)建 45 2、安裝規(guī)范 表1.2安裝規(guī)范 條目 規(guī)范 壓力 0.49-0.69MPA 氣壓 氣流 最大峰值：150N1/min 機(jī)械單元的重量 約1470KG 約允許的環(huán)境溫度 450C 允許的環(huán)境濕度 正常低于75%RH 低于短期（一個(gè)月內(nèi)）：最大95%RH或更少 無(wú)凝結(jié) 氣氛 無(wú)腐蝕性氣體（注釋） 振動(dòng) 低于0.5G，4.9m/s2 注釋：對(duì)于要使用的機(jī)器人，如果在使用環(huán)境中有較強(qiáng)的振動(dòng)，灰塵很多，切削油飛濺，或其他物 體，請(qǐng)與服務(wù)人員聯(lián)系。如果在如下所述的惡劣環(huán)境中使用機(jī)器人，請(qǐng)使用機(jī)器人套或其他方式， 保護(hù)平衡缸支撐部件以及桿滑動(dòng)部件。 l 使