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1、諧波齒輪傳動(dòng)與擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)諧波齒輪傳動(dòng)與擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)一、諧波齒輪傳動(dòng)一、諧波齒輪傳動(dòng)1 1. .結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)： n諧波齒輪傳動(dòng)是諧波齒輪行星傳動(dòng)的簡(jiǎn)稱(chēng)。是一種少齒差行星傳動(dòng)。通常由剛性圓柱齒輪G、柔性圓柱齒輪R、波發(fā)生器H和柔性軸承等零部件。 n柔輪和剛輪的齒形有直線(xiàn)三角齒形和漸開(kāi)線(xiàn)齒形兩種，以后者應(yīng)用較多 。諧波齒輪傳動(dòng)構(gòu)成圖例：2.2.運(yùn)動(dòng)原理：運(yùn)動(dòng)原理：ZGZRn諧波齒輪傳動(dòng)中，剛輪的齒數(shù)zG略大于柔輪的齒數(shù)zR。諧波齒輪的齒數(shù)差應(yīng)等于波數(shù)或波數(shù)的整數(shù)倍。n波發(fā)生器的長(zhǎng)度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大：當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(zhǎng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)
2、，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開(kāi)狀態(tài)。由嚙合到脫開(kāi)的過(guò)程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。n當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)的過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。3.3.傳動(dòng)比：傳動(dòng)比：（以剛輪固定，柔輪輸出為例）（以剛輪固定，柔輪輸出為例）10gHrHrHrgrHgHHrZnnnniinnnZ 1ggrrHrrZZZiZZ 實(shí)際上，運(yùn)動(dòng)是從波發(fā)生器輸入的，減速器的傳動(dòng)比為：1rHrrHgrZiiZZ 波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)方向與柔輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。1rHrrHgrZiiZZ n
3、諧波齒輪傳動(dòng)既可用做減速器，也可用做增速器。柔輪、剛輪、波發(fā)生器三者任何一個(gè)均可固定，其余二個(gè)一為主動(dòng)，另一個(gè)為從動(dòng)。n傳動(dòng)比大，且外形輪廓小，零件數(shù)目少，傳動(dòng)效率高。效率高達(dá)9296，單級(jí)傳動(dòng)比可達(dá)50400。 n承載能力較高：柔輪和剛輪之間為面接觸多齒嚙合，且滑動(dòng)速度小，齒面摩損均勻。n柔輪和剛輪的齒側(cè)間隙是可調(diào)：當(dāng)柔輪的扭轉(zhuǎn)剛度較高時(shí)，可實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)隙的高精度嚙合。n諧波齒輪傳動(dòng)可用來(lái)由密封空間向外部或由外部向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)。4.4.特點(diǎn)特點(diǎn)5.5.單級(jí)諧波齒輪常見(jiàn)的傳動(dòng)形式單級(jí)諧波齒輪常見(jiàn)的傳動(dòng)形式RGRGHRZZZi剛輪固定剛輪固定柔輪輸出柔輪輸出RGGRHGZZZi柔輪固定柔輪固定剛
4、輪輸出剛輪輸出RGHRGZZi波發(fā)生器固定波發(fā)生器固定剛輪輸出剛輪輸出凸輪式滾輪式偏心盤(pán)式6.6.波發(fā)生器種類(lèi)波發(fā)生器種類(lèi)7.7.諧波齒輪的典型結(jié)構(gòu)諧波齒輪的典型結(jié)構(gòu) 雙波單級(jí)諧波齒輪減速器 二、擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)二、擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)1 1. .結(jié)構(gòu)：結(jié)構(gòu)： 由系桿H、行星輪2（擺線(xiàn)齒輪）、中心輪1（內(nèi)齒針輪）和輸出機(jī)構(gòu)V組成的K-H-V型行星輪系。擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)示意圖2.2.短幅擺線(xiàn)形成：短幅擺線(xiàn)形成： 長(zhǎng)幅外擺線(xiàn)短幅外擺線(xiàn)普通幅外擺線(xiàn) 對(duì)于給定的針輪及中心距，一個(gè)擺線(xiàn)輪與之正確嚙合的必要條件為：e=e，即針輪與擺線(xiàn)輪的中心距必須等于短幅擺線(xiàn)的偏心距。事實(shí)上，該條件也是擺線(xiàn)針輪正確嚙合的充分條件。3.3.傳動(dòng)比計(jì)算：傳動(dòng)比計(jì)算： 2212121210HHHHHHnnnnZiinnnZ 1122221HZZZiZZ 2V22121HHHZiiiZZ 122-=1HViZZZ 單齒差傳動(dòng)時(shí)，故，4.4.擺線(xiàn)針輪的類(lèi)型：擺線(xiàn)針輪的類(lèi)型： 二齒差擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)嚙合圖一齒差擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)嚙合圖4.4.擺線(xiàn)針輪的類(lèi)型：擺線(xiàn)針輪的類(lèi)型： 三齒差擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)嚙合圖負(fù)一齒差擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)嚙合圖
諧波齒輪與擺線(xiàn)針輪
