2514 電動關(guān)節(jié)機械手

2514 電動關(guān)節(jié)機械手,電動,關(guān)節(jié),機械手 畢業(yè)設計 (論文 )任務書學院 ：機電工程學院 專業(yè)：機械設計制造及其自動化 班級：學生情況 指導教師情況 題目類型理論研究 □姓 名 學 號 姓 名 職 稱 單 位科研開發(fā) □工程設計 √機電工程學院論文 □題目 電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設計與仿真主要內(nèi)容以及目標(畢業(yè)設計應完成的主要內(nèi)容，設計任務達到的目標 )主要內(nèi)容:（1）完成調(diào)研報告和開題報告；（2）完成電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設計；（3）建立該機械手的三維虛擬模型并對其進行運動仿真；（4）中英文摘要各 200 字，設計說明書不少于 15000 字；（5）外文資料翻譯不少于 5000 字。目標:（1）完成電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設計，其中包括裝配圖及關(guān)鍵的零件圖；（2）對機械手進行三維建模、虛擬裝配與仿真。成果形式（畢業(yè)設計完成具體工作量；成果形式；驗收方式）（1）3 張 A0 圖紙，包括裝配圖、零件圖；（2）調(diào)研報告、開題報告以及設計計算說明書；（3）機械手的三維虛擬模型以及運動仿真的錄像?；疽螅?對完成設計任務方面的具體要求：設計技術(shù)參數(shù)、數(shù)據(jù)及來源、調(diào)試所用儀器設備）設計技術(shù)參數(shù)：手部負重： 10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.） 運動軸數(shù)： 數(shù)據(jù)來源：北京機械工業(yè)自動化研究所、上海發(fā)那科機器人有限公司實習調(diào)研要求（對部分有實習環(huán)節(jié)的專業(yè)，提出實習或調(diào)研的具體要求，包括調(diào)研提綱、實習時間、地點和具體內(nèi)容要求）（1）了解國內(nèi)外工業(yè)機器人的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢；（2）了解工業(yè)機器人的各個組成部分；（3）掌握電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的組成機構(gòu)及其工作原理；（4）分析現(xiàn)有各種類型工業(yè)機器人的特點，如運動方式、驅(qū)動方式、控制方式等；（5）總結(jié)出本設計課題的基本實現(xiàn)方法及結(jié)構(gòu)，分析其技術(shù)關(guān)鍵及難點；（6）做出本設計課題的設計安排，如技術(shù)線路、研究方法、設計工具、時間安排等。主要參考文獻（指導教師提供有關(guān)參考資料、工具書、期刊論文等）（1）費仁元 張慧慧. 機器人機械設計和分析.北京：北京工業(yè)大學出版社，1998（2）馬香峰. 機器人機構(gòu)學.北京：機械工業(yè)出版社，1991（3）加藤一郎. 機械手圖冊.上海：上?？茖W技術(shù)出版社，1979（4）張鐵 謝存禧. 機器人學.廣州：華南理工大學出版社，2000（5）宗光華 張慧慧 譯. 機器人設計與控制.北京：科學出版社，2004（6）張建民. 工業(yè)機器人.北京：北京理工大學出版社，1988（7）周伯英. 工業(yè)機器人設計.北京：機械工業(yè)出版社，1995（8）索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊.北京：機械工業(yè)出版社，1993（9）余達太. 工業(yè)機器人應用工程.北京：冶金工業(yè)出版社，1999（10）吳芳美. 機器人控制基礎.北京：中國鐵道出版社，1992（11）任大為. 機械設計手冊.北京：化學工業(yè)出版社，1998（12）徐灝. 新編機械設計師手冊.北京：機械工業(yè)出版社，1995（13）黃靖遠. 機械設計學.北京：機械工業(yè)出版社，1999（14）孟憲源等. 現(xiàn)代機構(gòu)手冊（上、下冊）.北京：1994主要儀器設備（ 根據(jù)畢業(yè)設計題目情況需要填寫）（1）機電工程學院機器人機研究室的 FUNC（發(fā)那科）機器人；（2）機電工程學院機械創(chuàng)新設計實驗室廣茂達機器人模型以及慧魚機器人創(chuàng)意組合模型；（3）計算機一臺。畢業(yè)設計（論文）開始日期 2009-2-23 畢業(yè)設計（論文）完成日期 2009-6-19畢業(yè)設計（論文）進度計劃（起止時間、工作內(nèi)容）（ 指導教師對畢業(yè)設計（論文）的進度計劃提出要求 ,至少詳細到前期、中期和答辯階段）前期（到第 4 周止）：對題目進行調(diào)研，確定設計方案，完成調(diào)研報告和開題報告；中期（到 10 周止）：完成工作量的 60％～70％，即完成電動式關(guān)節(jié)型機器人機械手的結(jié)構(gòu)設計，包括 3 張 A0圖紙的裝配圖、零件圖；后期（到 16 周止）：完成所有工作量，包括對建立機械手的三維虛擬模型，進行運動仿真，對實驗室的機械手模型進行調(diào)試，完成設計計算說明書，準備答辨提綱等。指導教師（簽字）： 2009 年 2 月 23 日督導教師（簽字）： 年 月 日系畢業(yè)設計（論文）領導小組審查意見：組長（簽字）： 年 月 日