電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)

電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì),電動(dòng),關(guān)節(jié),機(jī)械手,設(shè)計(jì) 該方案是電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械 手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需 的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣 壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機(jī)械手的裝配圖。 手部機(jī)構(gòu)是機(jī)器人機(jī)械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前，根據(jù)被抓取工件、 工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機(jī)構(gòu)，最常見 的是鉗爪式、 式和氣 式， 數(shù)的 形式。不同形式的手部機(jī)構(gòu) 夾 力的計(jì)算 不同。 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)是最常見的形式 。手爪 、 多 ， 中 的最多。抓取工件的方式 種 式和 式。 機(jī)械機(jī)構(gòu) 、 與功用 ， 多種形式，它 分 是 1 式鉗爪 2 ?行￠ 式鉗爪 3 ￡?￡￥?動(dòng)式鉗爪 4 重力式鉗爪 5 自§式鉗爪 6 自動(dòng)定currency1鉗爪 7 抓取不同直'工件的鉗爪 8 具 壓力接觸“的鉗爪 9 抓?與定?“?鉗爪 10 fifl形狀工件用的自動(dòng) –式鉗爪 11 同時(shí)抓取 對(duì)工件的鉗爪與 式 ?鉗爪 12 式手?鉗爪 同時(shí)對(duì)鉗爪的?用 ·常重 ，????”? 方面 1?具 …‰的夾 力， ? 能`′工件在?動(dòng)??中ˉ?， ˙夾 力¨工件重量的2 3?。 2?具 …‰的? ?， ??它抓取和ˇ 工件 — 大的直' ， 夾持工件中currency1? 定? 。 3?具 …‰的 度和 度，? ?在 動(dòng)??中產(chǎn)生的a性力和 動(dòng)的 。 4?能 ?工件的??定? 5???被抓取對(duì)o的 6 ?能具 定的 用性 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手?( 手爪)和 力機(jī)構(gòu)所 ?。 力結(jié)構(gòu)形式 多， ? 式、 式、 ￡?￡￥式、?? 式等。 ?接 http://apps.3dsource.cn/index-SITE150727130520895-27-0.html