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名稱(chēng)：仿形車(chē)床上料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
課題背景和意義：
機(jī)械手是近30年發(fā)展起來(lái)的一種典型的、機(jī)電一體化的自動(dòng)化生產(chǎn)工具。在制造工業(yè)中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一，也是新技術(shù)革命的一個(gè)重要內(nèi)容。機(jī)械手是能自動(dòng)化定位控制并可編程序?qū)崿F(xiàn)變動(dòng)的多功能機(jī)器，有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境和各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。其作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境下完成作業(yè)的能力在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
主要研究?jī)?nèi)容：
1）運(yùn)動(dòng)功能設(shè)計(jì)：即自由度設(shè)計(jì)，應(yīng)盡可能的靈活運(yùn)動(dòng)和大的工作空間，分析各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)以及排列順序等。
2）??傳動(dòng)功能設(shè)計(jì)：機(jī)械手操作機(jī)是由若干個(gè)構(gòu)件和關(guān)節(jié)組成的多自由度空間機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)功能中驅(qū)動(dòng)器安排和機(jī)構(gòu)要合理。
3）?機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：滿(mǎn)足強(qiáng)度和剛度情況下，要充分考慮機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、體積小等特點(diǎn)。同時(shí)滿(mǎn)足裝卸方便，便于維修、調(diào)整。
基本參數(shù)：
抓取短軸套類(lèi)零件，手臂回轉(zhuǎn)范圍：90o 工件直徑20-50mm，重量10-20kg
對(duì)學(xué)生知識(shí)技能的要求：
了解工業(yè)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀和基本理論，掌握機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)的基本理論與方法。
進(jìn)度安排： 第1～2周：調(diào)研、查閱資料；
第3～4周：總體方案分析論證、開(kāi)題報(bào)告；
第5～7周：結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，參數(shù)確定；
第8～10周：按所給規(guī)格范圍，性能進(jìn)行分析，強(qiáng)度和運(yùn)動(dòng)學(xué)校核，中期報(bào)告；
第11～12周：各模塊設(shè)計(jì)，裝配圖草圖；
第13～15周：整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制總圖及零件圖等；
第16～18周：撰寫(xiě)論文、答辯
工作量要求
① 實(shí)驗(yàn)（時(shí)數(shù)）*或?qū)嵙?xí)（天數(shù)）： 上機(jī)100小時(shí)以上
② 圖紙（幅面和張數(shù)）*： 完成A0圖紙兩張以上
③ 其他要求： 論文不少于15000字，英文翻譯不少于3000漢字，參考文獻(xiàn)不少于15篇，其中英文文獻(xiàn)不少于3篇。
XXXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（說(shuō)明書(shū)）
題 目 仿形車(chē)床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)
專(zhuān) 業(yè)XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
學(xué)生姓名
學(xué) 號(hào)
指導(dǎo)教師
論文字?jǐn)?shù)
完成日期 2014年X月
1
摘要
隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)越來(lái)越受到廣泛關(guān)注，在工業(yè)生產(chǎn)日益現(xiàn)代化的今天，機(jī)器人的使用變得越來(lái)越普及。因此，對(duì)于機(jī)器人技術(shù)的研究也變得越來(lái)越迫切，尤其是工業(yè)機(jī)器人方面。本論文作者針對(duì)這一領(lǐng)域，設(shè)計(jì)了一款仿形車(chē)床上料機(jī)械手，該機(jī)器人擁有兩個(gè)自由度。首先，作者針對(duì)該機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求，對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選擇了一個(gè)最優(yōu)方案，對(duì)關(guān)鍵零件設(shè)計(jì)并進(jìn)行校核。
本課題是一個(gè)機(jī)械、液壓緊密的實(shí)用性項(xiàng)目，文中對(duì)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)討。最后，總結(jié)了全文，指出了機(jī)械手的改進(jìn)措施、應(yīng)用前景和發(fā)展方向。
關(guān)鍵字：機(jī)械手，液壓系統(tǒng)，仿形車(chē)床
4
Abstract
With the development of modern science and technology, robotic technology is more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially the industrial robot. The author of this thesis in this field, designed a lathe feeding manipulator, the robot has two degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of design of the robot, the structure design to choose an optimal scheme for the design of key parts, and check.
This research project is a mechanical, hydraulic strong practicability, design of mechanical structure, mechanical mobile phone of hydraulic system in this paper. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.
Keywords: manipulator, hydraulic system, copying lathe
目錄
摘要 2
Abstract 3
第1章 緒論 9
1.1 選題背景及其意義 9
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì) 9
1.2.1 國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀 9
1.2.2 國(guó)外研究現(xiàn)狀 10
1.2.3 發(fā)展趨勢(shì) 11
1.3 本設(shè)計(jì)主要研究的內(nèi)容 11
第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 13
2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述 13
2.2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析 13
2.2.1 設(shè)計(jì)要求 13
2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù)分析 13
2.2.3 總體方案擬定 16
第3章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析 17
3.1 末端操作器的設(shè)計(jì)分析 17
3.2 手腕的設(shè)計(jì)分析 17
3.3 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)分析 17
第4章 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算 19
4.1 設(shè)計(jì)要求分析 19
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 19
4.3 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算 20
4.4 初選系統(tǒng)工作壓力 21
第5章 機(jī)械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算及校核 23
5.1 手指油缸尺寸的確定 23
5.2 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定 26
5.3 強(qiáng)度校核 26
5.4 彎曲穩(wěn)定性校核 27
第6章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 29
6.1 制定基本方案 29
6.1.1 基本回路的選擇 29
6.2 液壓元件的選擇 30
6.2.1 液壓泵的選擇 30
6.2.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定 31
6.2.3 液壓閥的選擇 32
6.2.4 液壓輔助元件的選擇原則 32
6.2.5 油箱容量的確定 34
6.2.6 液壓原理圖 34
結(jié)論 36
參考文獻(xiàn) 37
致謝 38
第1章 緒論
1.1 選題背景及其意義
隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的很多易燃、易爆等高危及重體力勞動(dòng)場(chǎng)合必將由機(jī)器人所代替。這一方面可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，另一方面可以大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。
通過(guò)本課題，讓學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中綜合大學(xué)所學(xué)基礎(chǔ)課程及專(zhuān)業(yè)課程，培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用所學(xué)知識(shí)和技能去分析和解決一般工程技術(shù)問(wèn)題的能力；進(jìn)一步培養(yǎng)學(xué)生分析問(wèn)題、創(chuàng)造性地解決實(shí)際問(wèn)題的能力。
本課題中仿形車(chē)床上料機(jī)械手系統(tǒng)主要采用液壓驅(qū)動(dòng)。
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
1.2.1 國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀
工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。
我國(guó)工業(yè)機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā)始于20世紀(jì)70年代。1972年我國(guó)第一臺(tái)機(jī)械手開(kāi)發(fā)于上海，隨之全國(guó)各省都開(kāi)始研制和應(yīng)用機(jī)械手。從第七個(gè)五年計(jì)劃（1986-1990）開(kāi)始，我國(guó)政府將工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展列入其中，并且為此項(xiàng)目投入大量的資金，研究開(kāi)發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，有由北京機(jī)械自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的氬弧焊機(jī)器人，沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)制造的裝卸載機(jī)器人等等。這些機(jī)器人的控制器，都是由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所和北京科技大學(xué)機(jī)器人研究所開(kāi)發(fā)的，同時(shí)一系列的機(jī)器人關(guān)鍵部件也被開(kāi)發(fā)出來(lái)，如機(jī)器人專(zhuān)用軸承，減震齒輪，直流伺服電機(jī)，編碼器，DC——PWM等等。
我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專(zhuān)業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等?？梢詫C(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機(jī)構(gòu)，組裝成各種用途的機(jī)械手，即便于設(shè)計(jì)制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。目前國(guó)內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄造、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專(zhuān)業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的要研制示教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合機(jī)械手等。同時(shí)要提高速度，減少?zèng)_擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)連用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。
1.2.2 國(guó)外研究現(xiàn)狀
國(guó)外機(jī)械手在機(jī)械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機(jī)床、橫鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來(lái)完成規(guī)定的操作。國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某種智能的機(jī)械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如 發(fā)生少許偏差時(shí)候，即能更正并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。目前已經(jīng)取得一定的成績(jī)。
1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲(chǔ)存裝置。不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的；同年該公司和普曼公司合并成為萬(wàn)能制動(dòng)公司，專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962年美國(guó)機(jī)械鑄造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)，可做點(diǎn)位和軌跡控制：該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機(jī)器人相繼在生產(chǎn)中開(kāi)始應(yīng)用。1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制出一種Unimation—Vic.arm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國(guó)機(jī)器制造業(yè)是從1970年開(kāi)始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國(guó)Kuka公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快，應(yīng)用國(guó)家最多的國(guó)家，自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種典型機(jī)械手后，開(kāi)始大力從事機(jī)械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用最多的國(guó)家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，主要用于機(jī)械化、自動(dòng)化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。
1.2.3 發(fā)展趨勢(shì)
現(xiàn)代汽車(chē)制造工廠(chǎng)的生產(chǎn)線(xiàn)，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，大多采用了氣動(dòng)機(jī)械手。車(chē)身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車(chē)身外殼被真空吸盤(pán)吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手。
目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢(shì)。定位精度可以滿(mǎn)足微米及亞微米級(jí)要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到3M/S，良新產(chǎn)品可以達(dá)到6軸，負(fù)載2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100KG。更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時(shí)，隨著機(jī)械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)?huì)突破傳統(tǒng)的機(jī)械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
1.3 本設(shè)計(jì)主要研究的內(nèi)容
本課題研究的機(jī)械手一共擁有兩個(gè)自由度，采用全液壓驅(qū)動(dòng)，本文擬定解決的主要問(wèn)題如下：
1、機(jī)械部分
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手爪、手腕、手臂、支座組成。手爪是抓取機(jī)構(gòu)，用來(lái)夾緊或是松開(kāi)工件，與人的手指相仿，能完成人手的類(lèi)似動(dòng)作。手腕是連接手指和手臂的元件，可以進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。簡(jiǎn)單的機(jī)械手可以沒(méi)有手腕，而只有手臂，手臂的動(dòng)作和手腕相類(lèi)似，只是動(dòng)作范圍更大，可以前后伸縮，上下俯仰和左右擺動(dòng)等。支柱用來(lái)支撐手臂，它是固定的。
（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)部分
1.運(yùn)動(dòng)形式方案選擇
為實(shí)現(xiàn)不同動(dòng)作，應(yīng)選取不同方案。本課題已確定采用球坐標(biāo)機(jī)構(gòu)。
2.機(jī)身結(jié)構(gòu)
機(jī)身采用回轉(zhuǎn)與俯仰結(jié)構(gòu)機(jī)身。實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)方案有幾種，擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)，升縮油缸在上，回轉(zhuǎn)油缸在下。實(shí)現(xiàn)機(jī)身回轉(zhuǎn)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。
3.手腕結(jié)構(gòu)
手腕的運(yùn)動(dòng)方式為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用擺動(dòng)油缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。
4.執(zhí)行結(jié)構(gòu)
執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)我所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的要求，抓取同樣用液壓缸驅(qū)動(dòng)。
（2）機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案
采用液壓驅(qū)動(dòng)，液壓實(shí)現(xiàn)機(jī)身的回轉(zhuǎn)與手腕的回轉(zhuǎn)。為實(shí)現(xiàn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，選用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。手腕回轉(zhuǎn)采用擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)，手抓的驅(qū)動(dòng)同樣采用液壓驅(qū)動(dòng)。
第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)
2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述
機(jī)械手由三大部分（機(jī)械部分、傳感部分、控制部分）六個(gè)子系統(tǒng)（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)）組成。
機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)又主要包括末端操作器、手腕、手臂、機(jī)身（立柱）。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)器是把從動(dòng)力源獲得的能量變換成機(jī)械能，使機(jī)器人各關(guān)節(jié)工作的裝置，常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)形式有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)以及近些年出現(xiàn)的一些特殊的新型驅(qū)動(dòng)（例如超聲波驅(qū)動(dòng)、磁致伸縮驅(qū)動(dòng)、靜電驅(qū)動(dòng)等）。
控制系統(tǒng)：機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)不同，主要可分為點(diǎn)位控制方式（PTP）、連續(xù)軌跡控制方式（CP）、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
2.2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析
2.2.1 設(shè)計(jì)要求
該機(jī)械手的動(dòng)作流程：初始位姿→手爪松開(kāi)→抓住物體→機(jī)身旋轉(zhuǎn)→手腕旋轉(zhuǎn)90°→放下物體→手腕歸位→機(jī)身回轉(zhuǎn)回到初始位姿。
2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù)分析
(1) 結(jié)構(gòu)形式的設(shè)計(jì): 機(jī)械手常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)形式有1）直角坐標(biāo)型2）圓柱坐標(biāo)型3）球坐標(biāo)（極坐標(biāo)）型4）關(guān)節(jié)型（回轉(zhuǎn)坐標(biāo)）型5）平面關(guān)節(jié)型五種。
圓柱坐標(biāo)型是由三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。
直角坐標(biāo)型，其運(yùn)動(dòng)部分的三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)組成，其工作空間為長(zhǎng)方體，它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間大，靈活性較差。
球坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線(xiàn)組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動(dòng)作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。
關(guān)節(jié)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類(lèi)似，其前三個(gè)自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰運(yùn)動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)，其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的工件。
平面關(guān)節(jié)型，采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動(dòng)。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配。
綜上，本次設(shè)計(jì)中采用回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型。
(2) 自由度的確定：自由度(Degrees of Freedom)，指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。在運(yùn)動(dòng)形式上分為為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)P，為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R。末端執(zhí)行器的執(zhí)行動(dòng)作不算作機(jī)械手的自由度。自由度數(shù)的多少反映了這種機(jī)械手能完成動(dòng)作的復(fù)雜程度，根據(jù)對(duì)機(jī)械手必須完成的動(dòng)作的研究，設(shè)計(jì)兩個(gè)自由度的機(jī)械手即可完成所規(guī)定的工作任務(wù)。
(3) 驅(qū)動(dòng)方式的選擇:1）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓驅(qū)動(dòng)2）氣壓驅(qū)動(dòng)3）電機(jī)驅(qū)動(dòng)4）機(jī)械聯(lián)動(dòng)四種，其中液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)較為通用。
液壓驅(qū)動(dòng)：結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐振動(dòng)、防爆性好。而且液壓技術(shù)比較成熟，具有動(dòng)力大、力慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。
氣壓驅(qū)動(dòng)：具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便、清潔等特點(diǎn)，適用于中小負(fù)載的系統(tǒng)中，但對(duì)速度很難進(jìn)行精確控制，且氣壓不可太高，所以抓舉能力較低，難于實(shí)現(xiàn)伺服控制。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)：步進(jìn)或伺服電機(jī)可用于程序復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手； 異步電機(jī)、直流電機(jī)適用于抓重大、速度低的專(zhuān)用機(jī)械手；電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大，信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便，控制方式靈活，安裝維修方便。但控制性能差，慣性大，不易精確定位。
機(jī)械聯(lián)動(dòng)：動(dòng)作可靠，動(dòng)作范圍小，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，適用于自由度少、速度快的專(zhuān)用機(jī)械手。
并且，同其他轉(zhuǎn)動(dòng)方式相比較，傳動(dòng)功率相同時(shí)，液壓傳動(dòng)裝置的重量輕，體積緊湊，可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速，調(diào)速范圍大。運(yùn)動(dòng)件的慣性小，能夠頻繁順序換向，傳動(dòng)工作平穩(wěn)，系統(tǒng)容易實(shí)現(xiàn)緩沖吸著震，并能自動(dòng)防止過(guò)載。與電氣配合，容易實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和操作自動(dòng)化，與微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)配合，能夠?qū)崿F(xiàn)各種自動(dòng)控制工作。液壓元件基本已經(jīng)上系列化、通用化和標(biāo)準(zhǔn)化，利于CAD技術(shù)的應(yīng)用、提高工效，降低成本。容易達(dá)到較高的單位面積壓力，較小的體積可獲得較大的出力（推力或轉(zhuǎn)距）。液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小，工作較平穩(wěn)，可靠，并可實(shí)現(xiàn)較高的位置精度。液壓傳動(dòng)中，力，速度和方向比較容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。液壓裝置采用油液做介質(zhì)，具有防銹性和自潤(rùn)滑效能，可以提高機(jī)械效率，使用壽命長(zhǎng)。
綜上，本次設(shè)計(jì)采用液壓驅(qū)動(dòng)。
(4) 控制方式的選擇:1）點(diǎn)位控制方式（PTP）2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）3）力（力矩）控制方式 4）智能控制方式。
點(diǎn)位控制的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡不做任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間。由于其控制方式易于實(shí)現(xiàn)，常應(yīng)用于上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊等工業(yè)機(jī)器人。
連續(xù)軌跡控制的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度要求內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端操作器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性。常用于弧焊、噴漆、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人。
力（力矩）控制方式常用于準(zhǔn)確定位并要求使用適度的力或力矩來(lái)完成裝配、抓放物體等工作。
智能控制方式是通過(guò)傳感器獲得周?chē)h(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)相應(yīng)做出決策。采用智能控制技術(shù)的機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)能力，技術(shù)難度及成本要求都比較高。
綜上，本次設(shè)計(jì)采用點(diǎn)位控制。
2.2.3 總體方案擬定
因?yàn)楸緳C(jī)械手工作范圍大，位置精度要求高?？紤]本機(jī)械手工作要求的特殊情況，本設(shè)計(jì)采用懸臂式二自由度的機(jī)械手：
自由度具體分配如下：
1）手臂回轉(zhuǎn)自由度。擬采用液壓馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)，液壓馬達(dá)通過(guò)齒輪傳動(dòng)通過(guò)帶動(dòng)與之相連的缸體也發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身的回轉(zhuǎn)。其行程角度靠擋塊和限位行程開(kāi)關(guān)來(lái)調(diào)整。
2）手腕回轉(zhuǎn)自由度。擬采用擺動(dòng)液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。其行程角度靠擋塊和限位行程開(kāi)關(guān)來(lái)調(diào)整。
第3章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析
3.1 末端操作器的設(shè)計(jì)分析
工業(yè)機(jī)器人的末端操作器是機(jī)器人直接用于抓取、握緊、吸附專(zhuān)用工具等進(jìn)行操作的部件，根據(jù)被操作工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面形態(tài)各有不同，其形式也多種多樣，大部分末端操作器的結(jié)構(gòu)是根據(jù)特定的工件專(zhuān)門(mén)加工的，常用的有四類(lèi)：1）夾鉗式取料手2）吸附式取料手3）專(zhuān)用操作器及轉(zhuǎn)換器4）仿生多指靈巧手。
夾鉗式取料手是工業(yè)機(jī)器人最常用的一種末端操作器形式，在流水線(xiàn)上應(yīng)用廣泛。它一般由手指、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接與支承元件組成，工作機(jī)理類(lèi)似于常用的手鉗。
吸附式取料手靠吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同分為氣吸附和磁吸附兩種。吸附式取料手應(yīng)用于大平面（單面接觸無(wú)法抓取）、易碎（玻璃、磁盤(pán)）、微?。ú灰鬃ト。┑奈矬w。
因?yàn)閷?zhuān)用操作器及轉(zhuǎn)換器和仿生多指靈巧手的技術(shù)難度及成本要求都比較高，故在此不多做介紹。
3.2 手腕的設(shè)計(jì)分析
機(jī)器人手腕是連接末端操作器和手臂的部件，它的作用是調(diào)節(jié)或改變工件方位，因而它具有獨(dú)立的自由度，以使機(jī)器人末端操作器適應(yīng)復(fù)雜的動(dòng)作要求。此處手腕需實(shí)現(xiàn)手部的翻轉(zhuǎn)（Roll）動(dòng)作，腕部結(jié)構(gòu)主要體現(xiàn)在手部相對(duì)于臂部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)上。
3.3 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)分析
機(jī)身，又稱(chēng)為立柱，是支撐手臂的部件，并能輔助實(shí)現(xiàn)手臂的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰運(yùn)動(dòng)。它是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支承作用。對(duì)固定機(jī)器人，直接連接在地面基礎(chǔ)上，對(duì)移動(dòng)式機(jī)器人，則安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。
機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和行走式兩種，一般工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座為固定式。固定式機(jī)器人的機(jī)身直接連接在地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。
此處要求機(jī)械手的工作范圍比較小，故設(shè)計(jì)為固定式機(jī)器人，機(jī)身與機(jī)座用螺柱連接，機(jī)座用螺栓固定在地面基礎(chǔ)上。
機(jī)身設(shè)計(jì)要求：1）剛度和強(qiáng)度大，穩(wěn)定性好2）運(yùn)動(dòng)靈活，導(dǎo)套不宜過(guò)短，避免卡死3）驅(qū)動(dòng)方式適宜，結(jié)構(gòu)布置合理。
第4章 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算
4.1 設(shè)計(jì)要求分析
本課題設(shè)計(jì)的仿形車(chē)床上料機(jī)械手采用關(guān)節(jié)型坐標(biāo)系、全液壓驅(qū)動(dòng)，具有手臂伸縮、俯仰、回轉(zhuǎn)、抓取和手腕回轉(zhuǎn)五個(gè)自由度。執(zhí)行機(jī)構(gòu)相應(yīng)由手部抓取機(jī)構(gòu)、手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)、手臂俯仰機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和手抓的抓取機(jī)構(gòu)等組成，每一部分均由液壓缸驅(qū)動(dòng)與控制。
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)中采用四指V形結(jié)構(gòu)，指面光滑，避免工件被夾持部位的表面受損。手指的驅(qū)動(dòng)采用彈簧復(fù)位（單活塞桿）單作用液壓缸，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用斜楔杠桿式復(fù)合回轉(zhuǎn)傳動(dòng)，并在杠桿上裝有張緊彈簧，以保證手指夾緊驅(qū)動(dòng)液壓缸的復(fù)位。手指厚度根據(jù)需要夾持的工件設(shè)定，V形指合攏后的的尺寸為工件被夾持部位直徑的外接正六邊形，保證了機(jī)械手工作時(shí)的可靠性。
手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計(jì)手部結(jié)構(gòu)的主要依據(jù)。夾緊力必須克服工件重力所產(chǎn)生的載荷以及工件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化所產(chǎn)生的載荷（慣性力或慣性力矩），以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。
手指對(duì)工件的夾緊力計(jì)算：
（4-1）
式中： ——安全系數(shù)，通常取1.2～2.0；
——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響。可估算：
= （4-2）
其中：——重力加速度；
——運(yùn)載工件時(shí)重力方向的最大上升加速度，可計(jì)算：
（4-3）
——運(yùn)載工件時(shí)重力方向的最大上升速度，0.07。
——系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時(shí)間，一般取0.3～0.5。
——方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定。0.9～1.1。
——被抓取工件所受重力（）。
計(jì)算可得：
手指夾緊由單作用液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，則手指夾緊缸的載荷為：
160
4.3 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算
臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩,應(yīng)根據(jù)啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性力矩與回轉(zhuǎn)部件支承處的摩擦力矩來(lái)計(jì)算?；剞D(zhuǎn)動(dòng)時(shí),由于起動(dòng)過(guò)程中不是等加速運(yùn)動(dòng),所以最大驅(qū)動(dòng)力矩比理論上平均值大一些，計(jì)算時(shí)一般取1.3倍。計(jì)算時(shí)還要考慮液壓馬達(dá)的機(jī)械效率（0.9～0.99），驅(qū)動(dòng)力矩按下式計(jì)算：
（4-4）
式中： ——摩擦力矩(包括各支承處的摩擦力矩) （）；
——起動(dòng)時(shí)慣性力矩（），一般按下式計(jì)算:
（4-5）
其中： ——臂部對(duì)其回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（）；
——速度變化量（）；
——回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)起動(dòng)或制動(dòng)所需的時(shí)間（s）, 一般為0.1～0.5s。對(duì)輕載低速運(yùn)動(dòng)部件取小值，對(duì)重載高速部件取大值，行走機(jī)械一般取=0.5～1.5m/s。
在計(jì)算臂部部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量時(shí)，可將形狀復(fù)雜的零件簡(jiǎn)化為幾個(gè)形狀簡(jiǎn)單的零件，分別求出各簡(jiǎn)單零件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。若零、部件沿臂部伸縮運(yùn)動(dòng)方向上的軸向尺寸與其重心到回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)的距離比值不超過(guò)二分之一時(shí)，一般可把它當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)來(lái)計(jì)算，這樣簡(jiǎn)化計(jì)算的誤差不超過(guò)5%。經(jīng)過(guò)計(jì)算可得如下結(jié)果：
=
4.4 初選系統(tǒng)工作壓力
壓力的選擇要根據(jù)載荷大小和設(shè)備類(lèi)型而定。還要考慮執(zhí)行元件的裝配空間、經(jīng)濟(jì)條件及元件供應(yīng)情況等的限制。在載荷一定的情況下，工作壓力低，勢(shì)必要加大執(zhí)行元件的結(jié)構(gòu)尺寸，對(duì)某些設(shè)備來(lái)說(shuō)，尺寸要受到限制，從材料消耗角度看也不經(jīng)濟(jì)；反之，壓力選得太高，對(duì)泵、缸、閥等元件的材質(zhì)、密封、制造精度也要求很高，必然要提高設(shè)備成本。一般來(lái)說(shuō)，對(duì)于固定的尺寸不太受限制的設(shè)備，壓力選低一些，行走機(jī)械重載設(shè)備壓力要選得高一些。選擇可參考一下兩表：
表4-1 按載荷選擇工作壓力
載荷/KN
<5
5～10
10～20
20～30
30～50
>50
工作壓力/MPa
<0.8～1
1.5～2
2.5～3
3～4
4～5
≥5
表4-2 各種機(jī)械常用的系統(tǒng)工作壓力
機(jī)械類(lèi)型
機(jī)
床
農(nóng)業(yè)機(jī)械
小型工程機(jī)械
建筑機(jī)械
液壓鑿巖機(jī)
液壓機(jī)
大中型挖掘機(jī)
起重機(jī)械
起重運(yùn)輸機(jī)械
磨床
組合
機(jī)床
龍門(mén)
刨床
拉床
工作壓力/MPa
0.8～2
3～5
2～8
8～10
10～18
20～32
從各方面綜合考慮，根據(jù)計(jì)算所得的數(shù)據(jù)，搬運(yùn)機(jī)械手的工作壓力選擇為8MPa。
第5章 機(jī)械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算及校核
本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)部件即為液壓缸，總體結(jié)構(gòu)尺寸即為液壓缸尺寸。一般來(lái)說(shuō)液壓缸是標(biāo)準(zhǔn)件,但有時(shí)也需來(lái)自行設(shè)計(jì),故需了解其主要尺寸的計(jì)算及強(qiáng)度、剛度的驗(yàn)算方法。對(duì)于活塞缸，缸的直徑是指缸的內(nèi)徑。缸的內(nèi)徑D和活塞桿直徑d可根據(jù)最大總負(fù)載和選取的工作壓力來(lái)確定。
5.1 手指油缸尺寸的確定
手指夾緊采用的單作用活塞缸，由上章已知其載荷力大小。
(1)液壓缸內(nèi)徑及活塞桿外徑的確定
為液壓缸活塞桿工作在受壓狀態(tài)，下圖為活塞桿工作在受拉狀態(tài)。
活塞桿受壓時(shí)
圖5-1 活塞桿受壓示意圖
（5-1）
活塞桿受拉時(shí)
圖5-2 活塞桿受拉示意圖
（5-2）
式中： ——無(wú)桿活塞桿有效作用面積（）；
——有桿活塞桿有效作用面積（）；
——液壓缸工作腔壓力8MPa；
——背壓力，液壓缸回油腔壓力，其值根據(jù)回路的具體情況而定，初算時(shí)可參照表5-1，此處選取背壓0。
——油缸內(nèi)徑（）；
——活塞桿直徑（）。
表5-1 執(zhí)行元件背壓力
系統(tǒng)類(lèi)型
背壓力/MPa
簡(jiǎn)單系統(tǒng)或節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)
0.2～0.5
回油路帶調(diào)速閥系統(tǒng)
0.4～0.6
回油路設(shè)置有背壓閥的系統(tǒng)
0.5～1.5
用補(bǔ)油泵的閉式回路
0.8～1.5
回油路較復(fù)雜的工程機(jī)械
1.2～3
回油路較短，且直接回油箱
可忽略不計(jì)
對(duì)單活塞桿缸，無(wú)桿腔進(jìn)液體或氣體時(shí)，不考慮機(jī)械效率，可得：
D= （5-3）
有桿腔進(jìn)液體或氣體時(shí)，不考慮機(jī)械效率，可得：
= （5-4）
這時(shí)，上面兩式便可簡(jiǎn)化，即無(wú)桿腔進(jìn)液體時(shí)：
= （5-5）
有桿腔進(jìn)油時(shí)：
= （5-6）
若綜合考慮排液對(duì)活塞產(chǎn)生的背壓，活塞和活塞桿處密封及導(dǎo)套產(chǎn)生的摩擦力，以及運(yùn)動(dòng)件質(zhì)量產(chǎn)生慣性力等的影響，一般取機(jī)械效率0.8或0.9。活塞桿的桿徑可根據(jù)工作壓力選取，見(jiàn)表5-2。
表5-2 按工作壓力選取d/D
工作壓力/MPa
≤5.0
5.0～7.0
≥7
/
0.5～0.55
0.62～0.70
0.7
當(dāng)液壓缸的往復(fù)速度比有一定要求時(shí)，桿徑可由下式計(jì)算。
d= （5-7）
液壓缸的速比過(guò)大會(huì)使無(wú)桿腔產(chǎn)生過(guò)大的背壓，速度比過(guò)小則活塞桿太細(xì)，穩(wěn)定性不好。推薦液壓缸的速度比如表所示。
表5-3 按速比要求確定d/D
往復(fù)速比
1.15
1.25
1.33
1.46
1.61
2
/
0.3
0.4
0.5
0.55
0.62
0.71
經(jīng)過(guò)計(jì)算可得夾緊液壓缸的液壓缸內(nèi)徑96，活塞桿直徑67.2。按照GB/T2348-1993標(biāo)準(zhǔn)，圓整其值為，活塞桿直徑。
液壓缸的缸筒長(zhǎng)度由活塞桿最大行程、活塞長(zhǎng)度、活塞桿導(dǎo)向套長(zhǎng)度、活塞桿密封長(zhǎng)度和特殊要求的其它長(zhǎng)度確定。一般活塞桿寬度（1.6～1.0）；在>80時(shí)，導(dǎo)向套滑動(dòng)面長(zhǎng)度（0.6～1.0）。為了減少加工難度，一般液壓缸缸筒長(zhǎng)度不應(yīng)大于內(nèi)徑的20～30倍。根據(jù)以上原則并聯(lián)系實(shí)際工況取夾緊液壓缸缸筒長(zhǎng)度160。
缸筒是液壓缸中最重要的零件,它承受液體作用的壓力,其臂厚需進(jìn)行計(jì)算?；钊麠U受軸向壓縮負(fù)載時(shí)，為避免發(fā)生縱向彎曲，還要進(jìn)行壓桿穩(wěn)定性驗(yàn)算。
中、高壓缸一般用無(wú)縫鋼管作缸筒，大多數(shù)屬薄壁微，即≥10時(shí)，其最薄處的壁厚用材料力學(xué)薄壁圓筒公式計(jì)算壁厚，即：
（5-8）
式中：——缸筒內(nèi)最高工作壓力；
——缸筒材料的許用應(yīng)力，由下式可計(jì)算：
= （5-9）
式中： ——材料的抗拉強(qiáng)度，查機(jī)械手冊(cè)得610MPa；
——安全系數(shù)，當(dāng)≥10時(shí)一般取=5；當(dāng)<10時(shí)，稱(chēng)為厚壁筒，高壓缸的缸筒大都屬于此類(lèi)。
計(jì)算可得夾緊液壓缸壁厚10。
5.2 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定
機(jī)身擺動(dòng)選用的液壓馬達(dá)，由上一章已知其載荷力矩的大小。
液壓馬達(dá)的排量為
/r
根據(jù)實(shí)際工況設(shè)計(jì)中選取GM05型的液壓馬達(dá)。
5.3 強(qiáng)度校核
活塞桿在穩(wěn)定工況下，如果只受軸向的推力和拉力，可以近似地用直桿承受拉壓負(fù)載的簡(jiǎn)單強(qiáng)度計(jì)算公式進(jìn)行計(jì)算：
（5-10）
式中： ——活塞桿的作用力，單位；
——活塞桿直徑，單位；
——材料的許用應(yīng)力，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)為600MPa。
下面各液壓缸的活塞桿校核如下:
故<<，所以滿(mǎn)足強(qiáng)度要求。
5.4 彎曲穩(wěn)定性校核
活塞桿受軸向壓力作用時(shí)，有可能產(chǎn)生彎曲，當(dāng)此軸向力達(dá)到臨界值時(shí)，會(huì)出現(xiàn)壓桿不穩(wěn)定現(xiàn)象學(xué)，臨界值的大小與活塞桿長(zhǎng)和直徑，以及缸的安裝方式等有關(guān)。只有當(dāng)活塞桿的計(jì)算長(zhǎng)度≥10時(shí)，才進(jìn)行活塞桿的縱向穩(wěn)定性計(jì)算。所以只需校核手臂伸縮液壓缸，其計(jì)算按材料力學(xué)的有關(guān)公式進(jìn)行。
使缸保持穩(wěn)定性的條件為：
（5-11）
（5-12）
（5-13）
（5-14）
式中： ——缸承受的軸向壓力（）；
——安全系數(shù)，一般取3.5～6；
——液壓缸安裝及導(dǎo)向系數(shù)，見(jiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)手表20-6-17。
——活塞桿彎曲失穩(wěn)的臨界壓力（），可由下式計(jì)算：
L——液壓缸支承長(zhǎng)度（）；
——活塞桿橫截面慣性矩（），可由下式計(jì)算：
——實(shí)際彈性模數(shù)，可由下式計(jì)算：
——材料的彈性模數(shù)（），鋼材；
——材料組織缺陷系數(shù)，鋼材一般取a；
——活塞桿截面不均勻系數(shù)，一般取b；
——活塞桿直徑（）。
計(jì)算可得：
4.9×
所以彎曲強(qiáng)度滿(mǎn)足要求。
第6章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
6.1 制定基本方案
設(shè)計(jì)合理的液壓系統(tǒng)才能確保全面、可靠地實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)中規(guī)定的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)，通常做法是先選定系統(tǒng)類(lèi)型，分別選擇各項(xiàng)要求的基本回路，最后再將各基本回路組合成完整的液壓系統(tǒng)。由于影響液壓系統(tǒng)方案的因素很多，設(shè)計(jì)中仍主要靠經(jīng)驗(yàn)來(lái)完成。
6.1.1 基本回路的選擇
1）壓力源回路：壓力源回路又稱(chēng)動(dòng)力源回路，其功能是向液壓系統(tǒng)提高滿(mǎn)足執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的壓力和流量。壓力源回路是由油箱、油箱附件、液壓泵、電動(dòng)機(jī)（發(fā)動(dòng)機(jī)）、安全閥、過(guò)濾器、單向閥等組成。設(shè)計(jì)中采用高低壓雙聯(lián)泵液壓源回路。
2）壓力控制回路：壓力控制回路是以控制系統(tǒng)及各支路壓力，使之完成特定功能的回路。壓力控制回路的種類(lèi)很多，在一個(gè)工作循環(huán)的某一段時(shí)間內(nèi)各支路均不需要新提供的液壓能時(shí)，考慮采用泄卸荷回路；當(dāng)某支路需要穩(wěn)定的低于動(dòng)力油源的壓力時(shí)，應(yīng)考慮減壓回路；當(dāng)載荷變化較大時(shí)，應(yīng)考慮多級(jí)壓力控制回路；當(dāng)有慣性較大的運(yùn)動(dòng)部件時(shí)容易產(chǎn)生沖擊時(shí)，應(yīng)考慮緩沖或制動(dòng)回路；在有升降運(yùn)動(dòng)部件的液壓系統(tǒng)中應(yīng)考慮平衡回路等。本設(shè)計(jì)中采用通常將調(diào)壓、限壓回路與油源回路合并考慮。
3）速度控制回路：液壓系統(tǒng)原理圖的核心是調(diào)速回路，調(diào)速方案和調(diào)速回路對(duì)其它回路的選擇具有決定性的影響。本系統(tǒng)是功率較小的，故選用簡(jiǎn)單的進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。同樣的道路選用單泵供油，力求較好的經(jīng)濟(jì)性。在機(jī)械手的升降缸采用單伸出桿時(shí)，為了使往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度一致時(shí)要采用兩個(gè)單向節(jié)流閥來(lái)實(shí)現(xiàn)。若只用一個(gè)節(jié)流閥調(diào)速時(shí)，則應(yīng)將節(jié)流閥放到換向閥下面，并按有桿腔進(jìn)油達(dá)到最大允許速度，但仍然符合設(shè)計(jì)要求。
4）方向控制回路：控制執(zhí)行元件的啟動(dòng)、停止或改變運(yùn)動(dòng)方向或控制液流通斷或改變方向均需采用方向控制回路。實(shí)現(xiàn)方向控制的基本方法有：閥控主要是采用控制閥分配液流；泵控是采用雙向定量泵或雙向變量泵改變液流的方向和流量；執(zhí)行元件控制是采用雙向液壓馬達(dá)來(lái)改變液流方向。本設(shè)計(jì)中采用閥控。
6.2 液壓元件的選擇
6.2.1 液壓泵的選擇
油泵作為液壓系統(tǒng)的動(dòng)力元件，是液壓系統(tǒng)的心臟，它把原動(dòng)機(jī)（電動(dòng)機(jī)、柴油機(jī)等）輸入的機(jī)械能（轉(zhuǎn)矩和角速度）轉(zhuǎn)換為液壓能（壓力和流量）輸出，為執(zhí)行元件提供壓力油。液壓泵的性能好壞直接影響到液壓系統(tǒng)的工作特性和可靠性，在液壓傳動(dòng)中占有及其重要的地位。液壓泵按排量能否改變分為定量泵和變量泵；按進(jìn)、出油口的方向是否可變分為單向泵和雙向泵；按運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)方式分為齒輪泵、葉片泵、柱塞泵、螺桿泵。
選用液壓泵的原則和根據(jù)有：
（1） 是否要求變量 要求變量選用變量泵，其中單作用葉片泵的工作壓力較低，僅適用于機(jī)床系統(tǒng)。
（2） 工作壓力 目前各類(lèi)液壓泵的額定壓力都有所提高，但相對(duì)而言，柱塞泵的額定壓力最高。
（3） 工作環(huán)境 齒輪泵的抗污染能力最好，因此特別適于工作環(huán)境較差的場(chǎng)合。
（4） 噪音指標(biāo) 屬于低噪音的液壓泵有嚙合齒輪泵、雙作用葉片泵和螺桿泵，后兩種泵是瞬時(shí)理論流量均勻。
（5） 效率 按結(jié)構(gòu)形式分，軸向柱塞泵的總效率最高；而同一種結(jié)構(gòu)的液壓泵，排量大的總效率高；同一排量的液壓泵，在額定工況（額定壓力、額定轉(zhuǎn)速、最大排量）時(shí)總效率最高，若工作壓力低于額定壓力或轉(zhuǎn)速低于額定轉(zhuǎn)速、排量小于最大排量，泵的總效率將下降，甚至下降很多。因此，液壓泵應(yīng)在額定工況（額定壓力和額定轉(zhuǎn)速）或接近額定工況是條件下工作。
目前在機(jī)械手上多數(shù)采用齒輪泵和葉片泵，而從流量特性來(lái)看，多數(shù)是采用定量泵。設(shè)計(jì)中采用PV2R雙聯(lián)葉片泵。已知系統(tǒng)壓力為8MPa，選取PV2R12，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表20-5-33選取其前泵排量V1為33mL/r，后泵排量V2為12mL/r，其允許最高轉(zhuǎn)速1800r/min，最低轉(zhuǎn)速750r/min。該泵使用普通液壓油時(shí)前泵的最高使用壓力為14MPa，后泵為16MPa，滿(mǎn)足系統(tǒng)要求的8MPa。
前泵的流量：
（6-1） 式中： ——泵的排量（）；
——泵的額定轉(zhuǎn)速（）。
后泵的流量：
（6-2）式中： ——泵的排量（）；
——泵的額定轉(zhuǎn)速（）。
6.2.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定
（6-3）
式中： ——油泵所需要的電動(dòng)機(jī)功率；
——油泵的最大工作壓力（）；
——油泵最大流量（）；
——油泵總效率，一般葉片泵0.75～0.85；齒輪泵0.6～0.8；柱塞泵0.75～0.9。
前泵所需電機(jī)功率：
后泵所需電機(jī)功率：
6.2.3 液壓閥的選擇
液壓閥的作用是控制液壓系統(tǒng)的油流方向、壓力和流量，從而控制整個(gè)液壓系統(tǒng)的全部功能，如系統(tǒng)的工作壓力，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作程序，工作部件的運(yùn)動(dòng)速度、方向，以及變換頻率，輸出力或力矩等等。液壓閥的性能是否可靠，是關(guān)系到整個(gè)液壓系統(tǒng)能否正常工作的問(wèn)題。
液壓閥的分類(lèi)有：1）壓力控制閥：主要控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出力或輸出轉(zhuǎn)矩的大小，并確定液壓泵及整個(gè)液壓系統(tǒng)的工作負(fù)載，在過(guò)載時(shí)起到保護(hù)系統(tǒng)的作用。2）流量控制閥：根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度的要求供給所需流量。3）方向控制閥:控制油流的通、切斷或改變油流的方向，以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向等。三類(lèi)閥還可以相互組合，成為復(fù)合閥，以減少管路的連接，式結(jié)構(gòu)更為緊湊，提高系統(tǒng)效率。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，選擇合適的液壓閥，是使系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理，性能優(yōu)良，安裝簡(jiǎn)便，維修容易，并保證該系統(tǒng)正常工作的重要條件。
根據(jù)本液壓的設(shè)計(jì)要求，液壓閥的選擇按定壓力和額定流量大于系統(tǒng)最高工作壓力和通過(guò)該閥的最大流量的原則。選擇換向回路的核心是選擇換向閥的形式，以實(shí)現(xiàn)對(duì)于換向精度及換向平穩(wěn)性的要求。一般來(lái)說(shuō)，換向性能要求高，應(yīng)選用機(jī)動(dòng)換向閥或液動(dòng)換向閥，若對(duì)于換向性能無(wú)特別要求，應(yīng)選用電磁閥。根據(jù)本設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)要求，全部選用三位四通電磁換向閥。
6.2.4 液壓輔助元件的選擇原則
（1）蓄能器：蓄能器在液壓系統(tǒng)中是用來(lái)儲(chǔ)存、釋放能量的裝置。其可作為輔助液壓源在短時(shí)間里提供一定數(shù)量的壓力油，滿(mǎn)足系統(tǒng)對(duì)速度、壓力的要求。
（2）濾油器：過(guò)濾器的功能是清除液壓系統(tǒng)工作介質(zhì)中固體污染物，使工作介質(zhì)保持清潔，延長(zhǎng)元器件的使用使用壽命、保證液壓元件工作性能可靠。選擇過(guò)濾器需考慮如下幾點(diǎn)：1）根據(jù)使用目的選擇過(guò)濾器的種類(lèi)，根據(jù)安裝位置情況選擇過(guò)濾器的安裝形式。2）過(guò)濾器應(yīng)具有足夠打的通油能力，并且壓力損失要小。3）過(guò)濾精度應(yīng)滿(mǎn)足液壓系統(tǒng)或元件所需的清潔度要求。4）濾芯使用的濾材應(yīng)滿(mǎn)足所使用工作介質(zhì)的要求，并且有足夠的強(qiáng)度。5）過(guò)濾器的強(qiáng)度及壓力損失是選擇時(shí)需重點(diǎn)考慮的因素，安裝過(guò)濾器后會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成局部壓降或產(chǎn)生背壓。6）濾芯的更換及清洗應(yīng)方便。7）應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)需要考慮選擇合適的濾芯保護(hù)附件。8）結(jié)構(gòu)應(yīng)盡量簡(jiǎn)單、緊湊、安裝形式合理。9）價(jià)格低廉。
3）管道尺寸的確定
1.管道內(nèi)徑計(jì)算：
（6-4）
式中： ——通過(guò)管道內(nèi)的流量（）；
——管內(nèi)允許流速（）見(jiàn)表。
根據(jù)所得的內(nèi)徑尺寸，按下表標(biāo)準(zhǔn)系列選取相應(yīng)的管子。
表6-1 軟管內(nèi)徑尺寸系列
2.5
3.2
5
6.3
8
10
12.5
16
19
20
（22）
25
31.5
38
40
50
51
表6-2 硬管外徑系列
4
5
6
8
10
12
（14）
16
（18）
20
（22）
25
（28）
32
（34）
38*
40
（42）
50
2.管道壁厚計(jì)算：
（6-5）
式中： ——管道內(nèi)最高工作壓力（）；
——管道內(nèi)徑（）；
——管道材料的需用應(yīng)力（），；
——管道材料的抗拉強(qiáng)度（）；
n——安全系數(shù)，對(duì)鋼管來(lái)說(shuō)，p<7MPa時(shí)，取n=8；p<17.5MPa時(shí)，取n=6；p>17.5MPa時(shí)，取n=4。
管頭連接螺紋根據(jù)油管外徑選取。
（3）液壓缸進(jìn)出油口直徑的確定
缸的進(jìn)出油口直徑可用下式求得：
（6-6）
式中： q——液壓缸配管內(nèi)的流量；
v——液壓缸配管內(nèi)液體的平均流量（一般取v=4～5m/s）。
計(jì)算得出的數(shù)值并按液壓的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行圓整。
6.2.5 油箱容量的確定
在確定油箱尺寸時(shí)，一方面要滿(mǎn)足系統(tǒng)供油的要求，還要保證執(zhí)行元件全部排油時(shí)，郵箱不能溢出，以及系統(tǒng)中最大可能充滿(mǎn)油時(shí)，油箱的油位不低于最低限度。
根據(jù)油箱容量的經(jīng)驗(yàn)公式：
（6-17）
式中： ——液壓泵每分鐘排除壓力油的容積（）；
——經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，見(jiàn)下表。
表6-3 經(jīng)驗(yàn)系數(shù)a
系統(tǒng)類(lèi)型
行走機(jī)械
低壓系統(tǒng)
中壓系統(tǒng)
鍛壓系統(tǒng)
冶金系統(tǒng)
a
1～2
2～4
5～7
6～12
10
計(jì)算可得油箱容量：
選用規(guī)格為250L的油箱。
6.2.6 液壓原理圖
液壓系統(tǒng)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號(hào)控制相應(yīng)的電磁換向閥或電液動(dòng)換向閥，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作，液壓系統(tǒng)的工作順序是由控制各個(gè)液壓缸換向閥的電磁鐵的得失電來(lái)工作的。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。從提高生產(chǎn)率來(lái)說(shuō)，希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越高，啟動(dòng)和停止時(shí)的慣性力矩就越大，這不僅會(huì)影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損傷機(jī)件。因此為達(dá)到機(jī)械手的定位精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要采取緩沖措施。 該機(jī)械手手指夾緊由壓力傳感器控制力度，保證工件不被抓傷也不會(huì)在搬運(yùn)過(guò)程中掉落；手臂伸縮和手臂俯仰由行程開(kāi)關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路滑行緩沖并定位；手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)由擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路。
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等，控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)控制兩種，目前以點(diǎn)位控制為主，占90%以上。本設(shè)計(jì)中機(jī)械手的控制可采用可編程控制器（PLC）來(lái)進(jìn)行順序點(diǎn)位控制。PLC是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，轉(zhuǎn)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它把計(jì)算機(jī)的編程靈活、功能齊全、應(yīng)用面廣等優(yōu)點(diǎn)與繼電器系統(tǒng)的控制簡(jiǎn)單、使用方便、抗干擾能力強(qiáng)、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，而其本身又具有體積小、質(zhì)量輕、耗電省等特點(diǎn)。為了增強(qiáng)機(jī)械手使用的靈活性，可將機(jī)械手的工作方式設(shè)置為手動(dòng)和自動(dòng)兩種方式，其中自動(dòng)方式又包括連續(xù)、單周期、單步這幾種工作方式。此處不多作介紹。
圖6-1 液壓原理圖
結(jié)論
本文設(shè)計(jì)了一個(gè)仿形車(chē)床上料機(jī)械手。本次設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是完成機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要工作包括：
（1）通過(guò)查閱有關(guān)資料，簡(jiǎn)單介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人（機(jī)械手）的歷史及發(fā)展概況，介紹了目前機(jī)器人的幾種分類(lèi)形式，列舉出了在生產(chǎn)、生活上和高科技領(lǐng)域中幾種常見(jiàn)的機(jī)器人。
（2）根據(jù)本課題的給定的依據(jù)，提出了采用五個(gè)自由度機(jī)械手的方案，經(jīng)過(guò)分析和論證，證明了這種結(jié)構(gòu)的可以滿(mǎn)足工作要求。
（3）對(duì)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)力和力矩進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)液壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)和實(shí)際工作需要，提出采用液壓驅(qū)動(dòng)的方案，