基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】

基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì),基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)【履帶式災(zāi)害救援機(jī)器人設(shè)計(jì)】,基于,組件,多功能,物料,運(yùn)輸車(chē),機(jī)器人,設(shè)計(jì),機(jī)構(gòu),結(jié)構(gòu),部分,部份,履帶式,災(zāi)害 開(kāi)題報(bào)告 學(xué) 生 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 專(zhuān) 業(yè)： 設(shè)計(jì)(論文)題目： 基于慧魚(yú)組件的多功能物料運(yùn)輸車(chē) 機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師: 2010 年 4 月 4 日 開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求 1．開(kāi)題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專(zhuān)業(yè)審查后生效； 2．開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)； 3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書(shū)寫(xiě)（或打?。┰诒鹃_(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書(shū)最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊(cè)）； 4．有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2010年3月15日”或“2010-03-15”。  開(kāi) 題 報(bào) 告 1．結(jié)合設(shè)計(jì)課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě) 2000字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 摘要 我國(guó)前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌嚴(yán)重，還連帶著許多小的余震等，災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。各類(lèi)災(zāi)害事故存在突發(fā)性、災(zāi)難性、破壞性等特點(diǎn)。因此，研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù)，這里介紹了研究該項(xiàng)目的意義。然后根據(jù)災(zāi)難發(fā)生的時(shí)間，災(zāi)難救援可以分為災(zāi)前救援、災(zāi)時(shí)救援與災(zāi)后救援三個(gè)階段。隨后講了國(guó)內(nèi)外物料運(yùn)輸機(jī)械的研究狀況，發(fā)展前景等。 最后就根據(jù)多功能物料運(yùn)輸車(chē)的的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡特點(diǎn)，讓它來(lái)幫助工作人員執(zhí)行救援工作，代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，使它在災(zāi)難救援中起著重要的作用。 關(guān)鍵詞 廢墟救援 物料運(yùn)輸機(jī)械 技術(shù) 發(fā)展前景 1 項(xiàng)目的研究意義 在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動(dòng)和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間(約48小時(shí))用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，多功能物料運(yùn)輸車(chē)可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的在危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營(yíng)救”(SAR)幸存者，是起重運(yùn)輸機(jī)械中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域[l]。? 我國(guó)前段時(shí)間遇到的災(zāi)難汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌嚴(yán)重，還連帶著許多小的余震等，災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。各類(lèi)災(zāi)害事故存在突發(fā)性、災(zāi)難性、破壞性等特點(diǎn)。因此，研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù)[2]。目前，救災(zāi)方式只是根據(jù)事故的類(lèi)型確定救災(zāi)的方案，一般救護(hù)人員無(wú)法進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，只能通過(guò)一些特殊設(shè)備進(jìn)入災(zāi)區(qū)，然后再搜救遇險(xiǎn)災(zāi)民。這種方式危險(xiǎn)性大，傷亡人數(shù)多，救災(zāi)周期長(zhǎng)，往往效率低[11]。隨著科技的發(fā)展，物料運(yùn)輸機(jī)械將被應(yīng)用到廢墟救災(zāi)領(lǐng)域。物料運(yùn)輸機(jī)械利用自身的優(yōu)點(diǎn)，能迅速到達(dá)遇險(xiǎn)災(zāi)民的位置，降低事故危害性，對(duì)提高救災(zāi)效率具有重大意義，具體表現(xiàn)為以下幾點(diǎn)[14]: 第一物料運(yùn)輸機(jī)械具有靈活性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，有較好的爬坡和越障能力，能適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)各種各樣的地理環(huán)境； 第二當(dāng)運(yùn)輸物料機(jī)械順利的越過(guò)障礙后，能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助； 第三運(yùn)輸物料機(jī)械具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，并合理分配，能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù)； 第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù)，而不會(huì)像人一樣感到疲倦； 第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件[5]。 世界各國(guó)都在不斷加大物料運(yùn)輸機(jī)械的開(kāi)發(fā)投入和研究力度，及時(shí)把微電子技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)以及新材料、新工藝等現(xiàn)代高新技術(shù)大量運(yùn)用于物料運(yùn)輸機(jī)械的生產(chǎn)、制造等領(lǐng)域，使物料運(yùn)輸機(jī)械的技術(shù)含量越來(lái)越高，在未來(lái)發(fā)展方向上呈現(xiàn)出許多新的特點(diǎn)。 2 物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì) 2．1 國(guó)外物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì) 在國(guó)外，物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展迅速，技術(shù)日益成熟，并進(jìn)入實(shí)用化階段，日本、美國(guó)、英國(guó)等已開(kāi)始裝備使用[7]。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中，物料運(yùn)輸車(chē)應(yīng)能迅速找到幸存者的位置。?起重運(yùn)輸機(jī)械作為后勤裝備保障的重要組成部分，其信息化程度如何，將直接影響軍需物資在起重、運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié)的保障效能。為此，世界各國(guó)都在現(xiàn)有物料運(yùn)輸機(jī)械的基礎(chǔ)上，及時(shí)將全球定位技術(shù)、實(shí)時(shí)跟蹤技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)等信息技術(shù)用于物料運(yùn)輸機(jī)械上。例如，在現(xiàn)代物料運(yùn)輸機(jī)械上，通過(guò)安裝車(chē)載接收器、數(shù)字化定位跟蹤儀、自診斷故障檢測(cè)儀以及遙感器等信息裝置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械在日常作業(yè)、調(diào)度和管理上的實(shí)時(shí)、實(shí)地的動(dòng)態(tài)控制[8]。另外，為了在惡劣的災(zāi)區(qū)無(wú)法到達(dá)的地區(qū)救援時(shí)，歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家開(kāi)始在一些物料運(yùn)輸機(jī)械上加裝自動(dòng)探測(cè)器和一些智能型處理設(shè)備，并將紅外技術(shù)、遙感技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、雷達(dá)技術(shù)進(jìn)行綜合集成，使物料運(yùn)輸機(jī)械在進(jìn)行救援作業(yè)時(shí)一方面具有一定的自動(dòng)判斷、偵察和識(shí)別能力；另一方面還能自動(dòng)生成作業(yè)方案和自動(dòng)修改作業(yè)參數(shù)，所有作業(yè)程序都是自動(dòng)完成的。例如，美、英等國(guó)相繼開(kāi)發(fā)和研制出的智能型物料運(yùn)輸機(jī)械，一旦在物料運(yùn)輸作業(yè)過(guò)程中遇到危險(xiǎn)物、爆炸物時(shí)，則會(huì)通過(guò)無(wú)線電控制技術(shù)，指令機(jī)器人對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械進(jìn)行各類(lèi)作業(yè)。這些對(duì)災(zāi)后救援工作找到幸存者非常有利。 2．2 未來(lái)物料運(yùn)輸機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì)? 災(zāi)害事故的突發(fā)性、驟然性、不確定性等因素增多，這些都對(duì)物料運(yùn)輸機(jī)械的性能提出了更高的要求，尤其是速度性能已成為當(dāng)今世界各國(guó)普遍追尋的目標(biāo)。目前，無(wú)論是橋、門(mén)式起重機(jī)，還是輪式物料運(yùn)輸機(jī)械，如各種軍用搬運(yùn)機(jī)械、裝載機(jī)或挖掘機(jī)，在追求作業(yè)穩(wěn)定性能的同時(shí)，也更關(guān)注起重、運(yùn)輸作業(yè)的速度性能。例如軍用裝載機(jī)和挖掘機(jī)，其機(jī)動(dòng)速度由原來(lái)不足45 km／h，現(xiàn)已普遍提高到60 km／h～70 km／h，有的甚至更高[11]。如澳大利亞產(chǎn)的ADI型多功能起重車(chē)，最高時(shí)速可達(dá)100 km／h；長(zhǎng)距離行駛速度平均在80km/h。這種高速化的設(shè)備，一方面能夠滿足部隊(duì)快速編隊(duì)行進(jìn)的需要，另一方面還能滿足在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中大量軍需物資補(bǔ)給、消耗的需要。除了這些，物料運(yùn)輸車(chē)還應(yīng)具備多功能化，例如，由澳大利亞研制生產(chǎn)的ADI型多功能起重車(chē)，除了裝有前置裝貨機(jī)和助耕機(jī)外，還可選裝夯土機(jī)、大地螺絲鉆、巖石破碎機(jī)、絞盤(pán)以及雪犁等工作裝置，以完成各種軍事野外工程和后勤保障任務(wù)[13]。美國(guó)山貓公司生產(chǎn)的多功能物料搬運(yùn)車(chē)，除了能夠在倉(cāng)庫(kù)、碼頭、岸灘等不同場(chǎng)地作業(yè)外，還能通過(guò)更換屬具的方式，實(shí)現(xiàn)起重、運(yùn)輸、堆碼垛、裝卸載以及高空作業(yè)等多種功能。再如，由法國(guó)曼尼妥公司為北約部隊(duì)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的多功能懸臂式維修起重機(jī)，既能在軍港碼頭進(jìn)行高、低空維修作業(yè)，也能在機(jī)動(dòng)港和岸灘展開(kāi)作業(yè)。另外，統(tǒng)一起重運(yùn)輸機(jī)械底盤(pán)，做到一種底盤(pán)多種車(chē)型則是多功能化的另一種發(fā)展模式。如美軍的裝甲型起重運(yùn)輸機(jī)械，大多采用主戰(zhàn)坦克的底盤(pán)；車(chē)身則采用抗打擊能力極強(qiáng)的防護(hù)材料，以實(shí)現(xiàn)起重運(yùn)輸機(jī)械在各種復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下的保障能力和戰(zhàn)場(chǎng)的生存能力[3]。這些朝著多功能化方向發(fā)展的軍用起重運(yùn)輸機(jī)械，其作業(yè)適應(yīng)能力和范圍都將得到大幅度的提高。 3 設(shè)計(jì)產(chǎn)品的目的 根據(jù)災(zāi)難發(fā)生的時(shí)間，災(zāi)難救援可以分為災(zāi)前救援、災(zāi)時(shí)救援與災(zāi)后救援三個(gè)階段[15]。災(zāi)前救援指的是對(duì)己經(jīng)預(yù)先知道的，即將要發(fā)生的災(zāi)難采取防范與消除災(zāi)難、人員疏散和物資轉(zhuǎn)移的工作；災(zāi)時(shí)救援是針對(duì)火災(zāi)、水災(zāi)、毒氣、放射性物質(zhì)等有一定發(fā)生時(shí)間的災(zāi)難過(guò)程，采取的撲救和補(bǔ)救工作；災(zāi)后救援指的是地震、爆炸等突發(fā)性和短時(shí)性災(zāi)難，事后的搜尋和營(yíng)救工作。三個(gè)階段在災(zāi)難發(fā)生時(shí)通常沒(méi)有明確的界限，但是各個(gè)階段救援工作都面臨著兩個(gè)問(wèn)題：環(huán)境的復(fù)雜性和環(huán)境的危險(xiǎn)性[12]。以城市環(huán)境為例，人口城市化和城市人口密集現(xiàn)象加劇，高層建筑、地下工程、大型商貿(mào)場(chǎng)所、文化娛樂(lè)場(chǎng)所迅猛發(fā)展，城市建筑物不斷增加，使得城市建筑環(huán)境中的搜救作業(yè)十分復(fù)雜[10]。在一些危險(xiǎn)性大的災(zāi)難中，如隨時(shí)會(huì)引發(fā)爆炸的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，有易燃、易爆或劇毒氣體存在的現(xiàn)場(chǎng)，地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場(chǎng)，施救人員無(wú)法深入進(jìn)行偵察或施救，人們急于探知災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的內(nèi)部險(xiǎn)情，但又不敢或無(wú)法接近或進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)。此時(shí)，多功能物料運(yùn)輸車(chē)的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務(wù)，在災(zāi)難救援中起著重要的作用[6]。 4 設(shè)計(jì)方案 4．1 設(shè)計(jì)目標(biāo)、研究?jī)?nèi)容和擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題? 設(shè)計(jì)目標(biāo)：本移動(dòng)平臺(tái)主要用于地震災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場(chǎng)探察工作，機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。? 研究?jī)?nèi)容：在設(shè)計(jì)多功能物料運(yùn)輸車(chē)時(shí)，應(yīng)從系統(tǒng)總體要求出發(fā)，考慮多功能物料運(yùn)輸車(chē)的環(huán)境適應(yīng)性，協(xié)調(diào)各分系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)聯(lián)，開(kāi)展頂層設(shè)計(jì)，研究綜合集成關(guān)鍵技術(shù)。 擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題：多功能物料運(yùn)輸車(chē)?yán)米陨淼膬?yōu)點(diǎn)，能迅速越過(guò)障礙，將救災(zāi)物資運(yùn)送到災(zāi)區(qū)，并將救災(zāi)物資發(fā)放到遇險(xiǎn)災(zāi)民的手中，降低事故的危害性。 4．2 設(shè)計(jì)方案? 移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為多功能物料運(yùn)輸車(chē)的移動(dòng)載體[9]，必須具備以下特點(diǎn)：一定的移動(dòng)速度和低能耗；良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度；能夠適應(yīng)各種各樣的地理環(huán)境，有一定的爬坡和越障能力。?現(xiàn)有的多功能物料運(yùn)輸車(chē)移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有:輪式、腿式、輪腿式和履帶式等[3]。輪式機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、輪式滾動(dòng)摩擦阻力小和機(jī)械效率高等特點(diǎn)，但越過(guò)壕溝、臺(tái)階的能力差；而腿式機(jī)器人具有適應(yīng)地形能力強(qiáng)的特點(diǎn)，能越過(guò)大的壕溝和臺(tái)階，其缺點(diǎn)是速度慢；然后就是輪腿式機(jī)器人融合腿式機(jī)構(gòu)的地形適應(yīng)能力和輪式機(jī)構(gòu)的高速高效性能，其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜；最后履帶式機(jī)器人地形適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，其缺點(diǎn)是重量大，能耗大。根據(jù)本題目的設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)[15]。力的分布圖如圖1所示，最終的機(jī)構(gòu)圖如圖2所示相類(lèi)似。 圖1　力的分布圖 　圖2　最終結(jié)構(gòu)和此圖相類(lèi)似 4．3 題目的可行性分析 履帶式多功能物料運(yùn)輸車(chē)地形適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，其缺點(diǎn)是重量大，能耗大。本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)[5]。原因有以下兩點(diǎn):? （1)相對(duì)于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)? （a）支承面積大，接地比壓小 （b）越野機(jī)動(dòng)性能好，爬坡、越障、跨溝能力強(qiáng)；? （c）履帶的牽引附著性能好，不易打滑，有利于發(fā)揮較大的牽引力。 （2)相對(duì)于步行式行走機(jī)構(gòu) （a）技術(shù)成熟； （b）控制簡(jiǎn)單。 相比之下決定采用履帶行走，采用履帶行走就像給多功能物料運(yùn)輸車(chē)鋪了一道無(wú)限延長(zhǎng)的軌道一樣，使它能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過(guò)各種復(fù)雜的路況。由于履帶接觸面積大，所以增大了多功能物料運(yùn)輸車(chē)在松軟、泥濘路面上的通過(guò)能力，降低了下陷量。由于履帶板上有花紋并能安裝履刺，所以在雨雪冰或上坡路等路面上能牢牢抓住地面，不會(huì)打滑。履帶接地長(zhǎng)度達(dá)到4到6米，誘導(dǎo)輪中心位置較高，可以通過(guò)2到3米的壕溝和高達(dá)1米的垂直墻[14]。 步行式和輪式主要是為了在平坦的路面上行駛，而在地震災(zāi)區(qū)是每行有平坦的道路的，只有各式各樣的路況。為了面對(duì)各種路況，而采用履帶式，采用這種方式的好處是，抓地力強(qiáng)，可以減少多功能物料運(yùn)輸車(chē)對(duì)路面的壓力，防止陷入泥濘的路面，因此對(duì)于多功能物料運(yùn)輸車(chē)來(lái)說(shuō)采用履帶式而不采用輪式或步行式。 參 考 文 獻(xiàn) [l] 黃大巍，李風(fēng)，毛文杰等編著.現(xiàn)代起重運(yùn)輸機(jī)械[M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006. 3. [2] 蹼良貴, 紀(jì)各剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 北京: 高等教育出版社, 1996. [3] 余達(dá)太, 馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用[M]. 北京: 冶金工業(yè)出版社, 2003. [4] 秦曾煌, 電子技術(shù)[M]. 北京: 高等教育出版社, 1996. [5] 劉鴻文, 材料力學(xué)[M]. 北京: 高等教育出版社, 2003. [6] 陳道南主編. 起重運(yùn)輸機(jī)械[M]. 北京: 冶金工業(yè)出版社，2005. [7] 徐元呂, 工業(yè)機(jī)器人[M]. 北京: 中國(guó)輕工業(yè)出版社, 1999. [8] 北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院，北京科正平機(jī)電設(shè)備檢驗(yàn)所編.起重運(yùn)輸機(jī)械產(chǎn)品選用手冊(cè)[M] . 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1999. [9] 周伯英. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M]. 北京: 北京機(jī)械土業(yè)出版社, 2005. [10] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]. 4版. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002. [11] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999. [12] 秦曾煌, 電子技術(shù)[M]. 北京: 高等教育出版社, 1996. [13] 王金諾，于蘭峰主編. 起重運(yùn)輸金屬結(jié)構(gòu)[M]. 北京：中國(guó)鐵道出版社，2002. 3. [14] 孫恒，陳作模，葛文杰主編. 機(jī)械原理[M].北京：高等教育出版社，2006. 5. [15] 濮良貴，紀(jì)名剛主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京：高等教育出版社，2006. 5. 開(kāi) 題 報(bào) 告 ２．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）： 1　設(shè)計(jì)目標(biāo)、研究?jī)?nèi)容和擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題? 設(shè)計(jì)目標(biāo)：本移動(dòng)平臺(tái)主要用于地震災(zāi)區(qū)的現(xiàn)場(chǎng)探察工作，機(jī)械結(jié)構(gòu)是該平臺(tái)的基礎(chǔ)和重要組成部分。? 研究?jī)?nèi)容：在設(shè)計(jì)多功能物料運(yùn)輸車(chē)時(shí)，應(yīng)從系統(tǒng)總體要求出發(fā)，考慮多功能物料運(yùn)輸車(chē)的環(huán)境適應(yīng)性，協(xié)調(diào)各分系統(tǒng)的技術(shù)關(guān)聯(lián)，開(kāi)展頂層設(shè)計(jì)，研究綜合集成關(guān)鍵技術(shù)。 擬定解決的關(guān)鍵問(wèn)題：多功能物料運(yùn)輸車(chē)?yán)米陨淼膬?yōu)點(diǎn)，能迅速越過(guò)障礙，將救災(zāi)物資運(yùn)送到災(zāi)區(qū)，并將救災(zāi)物資發(fā)放到遇險(xiǎn)災(zāi)民的手中，降低事故的危害性。 2 設(shè)計(jì)方案 移動(dòng)機(jī)構(gòu)作為多功能物料運(yùn)輸車(chē)的的移動(dòng)載體，必須具備以下特點(diǎn)：一定的移動(dòng)速度和低能耗；良好的姿態(tài)穩(wěn)定性和高運(yùn)動(dòng)精度；能夠適應(yīng)各種各樣的地理環(huán)境，有一定的爬坡和越障能力。?其中履帶式多功能物料運(yùn)輸車(chē)地形適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)載荷小，設(shè)計(jì)緊湊，其缺點(diǎn)是重量大，能耗大。根據(jù)本題目的設(shè)計(jì)要求及技術(shù)特點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)擬選擇履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。 然后根據(jù)機(jī)器人的特點(diǎn)，要求多功能物料運(yùn)輸車(chē)實(shí)現(xiàn)的功能如下： 第一多功能物料運(yùn)輸車(chē)具有靈活性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，有較好的爬坡和越障能力，能適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)各種各樣的地理環(huán)境。比如，蛇形救災(zāi)機(jī)器人能適應(yīng)任何的復(fù)雜環(huán)境，在礦井下能自由運(yùn)動(dòng)； 第二當(dāng)多功能物料運(yùn)輸車(chē)順利的越過(guò)障礙后，能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助； 第三機(jī)器人具有為遇險(xiǎn)災(zāi)民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，并合理分配，能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù)； 第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù)，而不會(huì)像人一樣感到疲倦； 第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件。  開(kāi) 題 報(bào) 告 指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)： 2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn)： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日