五自由度工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【5自由度】【5張CAD圖紙和文檔所見(jiàn)所得】【JS系列】

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題 目 五自由度工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 所在學(xué)院 年 月 日 ?? 任務(wù)書(shū) ? ?? 院(系) 專業(yè)班級(jí) 學(xué)生姓名 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 五自由度工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 二、畢業(yè)設(shè)計(jì)工作自 年 月_ __日 起至 年 月 日止 三、畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)行地點(diǎn): 四、畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容要求： （1）． 查閱國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)資料，了解機(jī)械手結(jié)構(gòu)的現(xiàn)狀與趨勢(shì) （2）． 熟悉計(jì)算機(jī)繪圖軟件的使用，能利用它對(duì)機(jī)械手零部件進(jìn)行建模 （3）． 確定機(jī)械手的本體結(jié)構(gòu)，并對(duì)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算 （4）． 畫(huà)出所設(shè)計(jì)的重要零件圖和裝配圖 （5）． 繪制傳動(dòng)鏈簡(jiǎn)圖 （6）． 編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，具體要求見(jiàn)《XXXX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文（說(shuō)明書(shū)）撰寫(xiě)規(guī)范》 接受設(shè)計(jì)任務(wù)開(kāi)始執(zhí)行日期 學(xué)生簽名 第 2 頁(yè) 共 2 頁(yè) 外文翻譯 現(xiàn)代機(jī)械工程,2011年,47-55 http://dx.doi:10.4236/mme.2011.12007 在線發(fā)表在2011年11月(http://www.SciRP.org/journal/mme) 設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)有競(jìng)爭(zhēng)力的低成本的四自由度 機(jī)械臂 Ashraf Elfasakhany1'2, Eduardo Yanez2, Karen Baylon2, Ricardo Salgado2 1Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Taif University, Al-Haweiah, Saudi Arabia 2Tecnológico de Monterrey, Campus Ciudad Juárez, Ciudad Juarez, Mexico 郵箱: ashr12000@yahoo.com 2011年10月19日收到；2011年11月7日修訂；2011年11月15日接受 摘要 這項(xiàng)工作的重點(diǎn)是設(shè)計(jì)，開(kāi)發(fā)和實(shí)施有競(jìng)爭(zhēng)力的機(jī)械手手臂的控制和粗短的成本提高。機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)具有四個(gè)自由度，才能完成準(zhǔn)確的簡(jiǎn)單的任務(wù)，如光材料處理，這將成為一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)，成為工業(yè)勞動(dòng)力的助理。機(jī)械手配備有伺服電機(jī)做武器和執(zhí)行的手臂動(dòng)作之間的聯(lián)系。伺服馬達(dá)包括編碼器，所以沒(méi)有控制器實(shí)現(xiàn)。我們使用LabVIEW控制機(jī)械手進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，并將正確的角度對(duì)單片機(jī)的串行驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變位置的能力，速度和加速度。機(jī)械手手臂的測(cè)試進(jìn)行了驗(yàn)證結(jié)果表明，它工作正常。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手手臂，成本低，設(shè)計(jì)，驗(yàn)證，四個(gè)自由度，伺服電機(jī)，Arduino，機(jī)械手控制，Labview機(jī)械手控制 第 11 頁(yè) 共 11 頁(yè) 1、簡(jiǎn)介 機(jī)械手實(shí)際上是術(shù)語(yǔ)定義為制造業(yè)研究，設(shè)計(jì)和使用機(jī)械手系統(tǒng) [1]。機(jī)械手通常被用于執(zhí)行不安全的，危險(xiǎn)的，高度重復(fù)性的，和不愉快的任務(wù)。他們有許多不同的功能，如材料處理，組裝，焊接，電阻焊接，工具機(jī)的加載和卸載功能，繪畫(huà)，噴涂等。 主要有兩種不同的機(jī)械手服務(wù)機(jī)械手和工業(yè)機(jī)械手。服務(wù)機(jī)械手是機(jī)械手操作半或全自動(dòng)履行服務(wù)的人和設(shè)備的健康有益，不包括制造過(guò)程[2]。工業(yè)機(jī)械手，另一方面，正式定義的ISO作為自動(dòng)控制、多用途的機(jī)械手在三軸以上的[1]可編程。工業(yè)機(jī)械手是用來(lái)移動(dòng)材料，零件，工具或?qū)ｉT(mén)的設(shè)備，通過(guò)各種編程動(dòng)作執(zhí)行各種任務(wù)。工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)不僅包括工業(yè)機(jī)械手，而且任何設(shè)備和/或傳感器所需的機(jī)械手以及測(cè)序或監(jiān)控通信接口完成任務(wù)。 在2007世界的市場(chǎng)增長(zhǎng)了3%，約114000個(gè)新安裝的工業(yè)機(jī)械手。2007年底，大約有一百萬(wàn)的工業(yè)機(jī)械手的使用，估計(jì)有50000的服務(wù)機(jī)械手工業(yè)用[3]比較。 由于增加的工業(yè)機(jī)械手手臂的使用，一種進(jìn)化的主題試圖模仿人類的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始在一個(gè)詳細(xì)的模式。例如，一組學(xué)生在韓國(guó)做了一個(gè)創(chuàng)新的機(jī)械臂以舞蹈方面，賬戶重設(shè)計(jì)，書(shū)法書(shū)寫(xiě)和顏色分類[4]。另一組工程師在美國(guó)開(kāi)發(fā)的八自由度機(jī)械手手臂。這個(gè)機(jī)械手是能夠從一筆一球的許多形狀掌握許多對(duì)象和模擬也人[5]手。在太空，航天飛機(jī)遙控操縱系統(tǒng)，稱為SSRMS或操控，和它的繼任者是實(shí)例的多自由度機(jī)械手手臂，已被用于執(zhí)行各種任務(wù)，如檢查使用一種專門(mén)部署的繁榮的航天飛機(jī)有照相機(jī)和傳感器安裝在端部執(zhí)行器和衛(wèi)星的部署和檢索從航天飛機(jī)的貨艙演習(xí)[6]。 在墨西哥，科學(xué)家正在開(kāi)發(fā)許多機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)，和墨西哥政府估計(jì)，墨西哥約有11000的機(jī)械臂，用于在不同的工業(yè)應(yīng)用。然而，專家認(rèn)為，機(jī)械手的手臂遠(yuǎn)不僅是高質(zhì)量的，但也準(zhǔn)確，重復(fù)性，和粗短的成本。 大多數(shù)的機(jī)械手是建立一個(gè)操作的教導(dǎo)和重復(fù)技術(shù)。在這種模式下，一個(gè)訓(xùn)練有素的操作員（程序員）通常使用的便攜式控制裝置（一種示教）教會(huì)機(jī)械手任務(wù)手動(dòng)。機(jī)械手的速度在這些編程會(huì)話是緩慢的。 目前的工作是一個(gè)兩相的項(xiàng)目的一部分，這需要一個(gè)移動(dòng)機(jī)械手能夠運(yùn)輸工具從儲(chǔ)藏室的工業(yè)電池。在這一階段的項(xiàng)目中，進(jìn)行了在蒙特雷技術(shù)大學(xué)，墨西哥，主要是設(shè)計(jì)，一個(gè)工業(yè)機(jī)械手的手臂粗短的成本的開(kāi)發(fā)和實(shí)施，準(zhǔn)確和優(yōu)越的控制。這個(gè)機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)具有四個(gè)自由度，才能完成簡(jiǎn)單的任務(wù)，如光材料處理，這將成為一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)，成為工業(yè)勞動(dòng)力的助理。 2、機(jī)械設(shè)計(jì) 機(jī)械手手臂的機(jī)械設(shè)計(jì)是基于一個(gè)機(jī)械手具有類似功能的一個(gè)人類手臂[6-8]。這種機(jī)械手的鏈接的節(jié)點(diǎn)允許的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和操縱器的鏈接的連接被認(rèn)為是形成一個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)鏈的業(yè)務(wù)端稱為ARM工具末端或結(jié)束，這是類似于人類的手。圖1顯示了機(jī)械臂的機(jī)械設(shè)計(jì)的自由體圖。如圖所示，端部執(zhí)行器是不包括在設(shè)計(jì)因?yàn)樯逃脢A具的使用。這是因?yàn)?，末端是一個(gè)系統(tǒng)的最復(fù)雜的部分和，反過(guò)來(lái)，它是更容易和經(jīng)濟(jì)地使用一個(gè)商業(yè)比建造它。 圖2顯示了機(jī)械手臂的工作區(qū)。這是四自由度機(jī)械手手臂的典型工作區(qū)（4自由度）。機(jī)械設(shè)計(jì)是有限的4自由度主要是因?yàn)檫@樣的設(shè)計(jì)允許最必要的運(yùn)動(dòng)和保持成本和機(jī)械手的復(fù)雜競(jìng)爭(zhēng)。因此，關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被限制在旋轉(zhuǎn)是圍繞兩個(gè)軸在肩、肘、腕關(guān)節(jié)周圍只有一個(gè)，見(jiàn)圖1。 機(jī)械手關(guān)節(jié)通常由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的。伺服電機(jī)的選擇，因?yàn)樗鼈儼ň幋a器可以自動(dòng)提供反饋給電機(jī)和調(diào)整相應(yīng)的位置。然而，這些電機(jī)的缺點(diǎn)是，旋轉(zhuǎn)范圍小于180?跨度，大大減少了區(qū)域達(dá)到的手臂和可能的位置[9]。伺服電機(jī)的資格是基于由結(jié)構(gòu)和可能的負(fù)載所需的最大扭矩選擇。在目前的研究中，用于結(jié)構(gòu)材料，丙烯酸。 圖3顯示了用于負(fù)荷計(jì)算的內(nèi)力圖。計(jì) 算僅為具有最大負(fù)荷節(jié)點(diǎn)進(jìn)行的，因?yàn)槠渌墓?jié)點(diǎn)具有相同的電機(jī)，即電機(jī)移動(dòng)的鏈接沒(méi)有問(wèn)題。計(jì)算中考慮了電機(jī)的重量，50克左右，除了在節(jié)點(diǎn)B電機(jī)的重量，因?yàn)樗怯蛇B接壩進(jìn)行了。圖4顯示的鏈接CB的內(nèi)力圖，其中包含的節(jié)點(diǎn)（B和C）與最高負(fù)荷（帶鏈接的直流和ED）并進(jìn)行計(jì)算如下。 用于轉(zhuǎn)矩的計(jì)算值： Wd = 0.011 kg (DE桿的負(fù)荷) Wc = 0.030 kg (CD桿的負(fù)荷) Wb = 0.030 kg (CB桿的負(fù)荷) L = 1 kg (負(fù)載) Cm = Dm = 0.050 kg (電機(jī)重量) LBC = 0.14 m (BC桿的長(zhǎng)度) LCD = 0.14 m (CD桿的長(zhǎng)度) LDE = 0.05 m (DE桿的長(zhǎng)度) 執(zhí)行在Y軸力的總和，使用荷載如圖4所示，與CY和CB解決，看到方程(1)-(4)。同樣，執(zhí)行在C點(diǎn)時(shí)刻的總和，方程(5），和B點(diǎn)，方程(6)，在B和C獲得轉(zhuǎn)矩，方程(7)和(8)，分別為。 根據(jù)計(jì)算，伺服電機(jī)被選中的是Hextronik HX12K，具有扭矩280盎司 /英寸。該電機(jī)被推薦是因?yàn)樗热魏纹渌?guī)格的汽車便宜得多。自從我們?cè)诮宇^B需要更大的扭矩，見(jiàn)式（8)，我們使用兩個(gè)馬達(dá)在B點(diǎn)遵守扭矩的要求；然而，一個(gè)電機(jī)是足夠的其他關(guān)節(jié)。在節(jié)點(diǎn)B使用兩個(gè)電動(dòng)機(jī)比使用一個(gè)大的電機(jī)560盎司/便宜多了。電機(jī)的相關(guān)特性，可以在圖5所示，是他們可以旋轉(zhuǎn)60度在130毫秒，他們有一個(gè)重量47.9克每。 一旦確定了機(jī)械手手臂和電機(jī)的初始尺寸，設(shè)計(jì)使用SolidWorks平臺(tái)上進(jìn)行；設(shè)計(jì)應(yīng)認(rèn)真考慮的壓克力板，碎片會(huì)被連接到每個(gè)其他方式的厚度。用于使機(jī)械手的壓克力板材1 / 8厚，薄被選中是因?yàn)樗菀准庸?，具有良好的耐量少? 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們面臨著一些困難由于連接薄丙烯酸部分強(qiáng)烈的方式。這是燒、加入丙烯酸部分和沒(méi)有和球隊(duì)認(rèn)為基于螺釘和螺母的機(jī)械結(jié)會(huì)比其他的替代品很強(qiáng)的所需的工具，如膠為例。為了做到這一點(diǎn)，一個(gè)小的功能被設(shè)計(jì)允許緊固螺栓與螺母無(wú)須螺釘在薄的丙烯酸層。這個(gè)過(guò)程的結(jié)果如圖6所示的三維設(shè)計(jì)。 最終的設(shè)計(jì)，每一部分是印刷在全規(guī)模的厚紙板，然后驗(yàn)證這些尺寸和裝配的接口。反過(guò)來(lái)，我們建立了機(jī)械手的第一個(gè)原型。其次，機(jī)械手手臂的部分被加工從壓克力板使用圓鋸和真皮的工具。詳細(xì)的部分是在一個(gè)專業(yè)車間自做的機(jī)械手手臂的部分太小，為完成這些小的和準(zhǔn)確的削減是不容易的。 在發(fā)動(dòng)機(jī)裝配機(jī)械手的零件時(shí)，彈出幾個(gè)問(wèn)題。有臨界點(diǎn)，沒(méi)有抵抗的緊固，反過(guò)來(lái)，可能會(huì)破壞；因此，考慮在這些點(diǎn)援軍。機(jī)械手手臂的最終結(jié)果如圖7所示。 3、機(jī)械手臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 為了驗(yàn)證該機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正確的定位，進(jìn)行了計(jì)算。這樣的計(jì)算是用來(lái)從一個(gè)給定的位置使用笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)獲得各電機(jī)的角，如圖8所示。每個(gè)電機(jī)都有特定的功能：在Y軸電機(jī)位于聯(lián)盟最后的元素的位置，電機(jī)B和C的位置最終元件在X軸和Z軸。 問(wèn)題是利用XZ平面簡(jiǎn)化，如圖9所示。在以下的已知值被定義[ 9 ]： LAB：前臂長(zhǎng)度。 LBC：手臂的長(zhǎng)度。 Z：在Z軸的位置。 X：在X軸的位置。 Y：在Y軸的位置。 利用三角關(guān)系，如圖9所示，得到電機(jī)角度θ2和θ1，如方程（9）和（10） 電機(jī)B要用θ1和電機(jī)C要用θ2。用于電機(jī)的計(jì)算從方程的角度（11）。這些計(jì)算，得到他們所采取的行動(dòng)將整個(gè)結(jié)構(gòu)的具體位置伺服電機(jī)的角。 4、末端執(zhí)行器的選擇 端部執(zhí)行器可能是一個(gè)最重要和最復(fù)雜的系統(tǒng)的一部分。明智的，它是更容易和經(jīng)濟(jì)地使用一個(gè)商業(yè)比建造它。端部執(zhí)行器的變化主要是根據(jù)任務(wù)的機(jī)械手手臂完成應(yīng)用程序；它可以是氣動(dòng)，電動(dòng)或液壓。由于我們的機(jī)械手臂的基礎(chǔ)電系統(tǒng)中，我們可以選擇末端執(zhí)行器的電氣基礎(chǔ)。此外，我們的系統(tǒng)的主要應(yīng)用是處理，因此，我們的末端執(zhí)行器的推薦式夾持器，如圖10所示。請(qǐng)注意，端部執(zhí)行器是由一個(gè)伺服電機(jī)控制，反過(guò)來(lái)，用于我們的機(jī)械手臂總伺服電機(jī)5電機(jī)，將移動(dòng)結(jié)構(gòu)。 5、機(jī)械手手臂的控制 機(jī)械手的手臂可以自動(dòng)或手動(dòng)控制。在手動(dòng)模式下，一個(gè)訓(xùn)練有素的操作員（程序員）通常使用的便攜式控制裝置（一種示教）教會(huì)機(jī)械手手動(dòng)完成其任務(wù)。機(jī)械手的速度在這些編程會(huì)話是緩慢的。在目前的工作，我們附上了兩種模式。 針對(duì)所提出的機(jī)械手手臂的控制基本上由三個(gè)層次：一個(gè)微控制器，驅(qū)動(dòng)器，和一個(gè)計(jì)算機(jī)用戶界面。該系統(tǒng)具有獨(dú)特的特性，允許靈活的編程和控制方法，它是用逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)現(xiàn)；另外它還可以在全手動(dòng)模式的實(shí)現(xiàn)?？刂齐娮釉O(shè)計(jì)如圖11所示。 微控制器是一個(gè)ATMEGA 368配備開(kāi)發(fā)/規(guī)劃委員會(huì)命名為“伊諾”，如圖12所示。編程語(yǔ)言與C語(yǔ)言非常相似但包括幾次有助于I/O端口，控制，定時(shí)器，串行通信。該微控制器被選中是因?yàn)樗幸粋€(gè)較低的價(jià)格，這是很容易的程序，編程語(yǔ)言是簡(jiǎn)單的，和中斷是可以為這個(gè)特殊的芯片。 該驅(qū)動(dòng)程序使用的是一六通道微大師伺服控制板。它支持三種控制方式：USB直接連接到計(jì)算機(jī)，TTL串口用于嵌入式系統(tǒng)，如Arduino微處理器，和獨(dú)立的主機(jī)控制器的免費(fèi)應(yīng)用程序內(nèi)部腳本。該控制器，如圖13所示，包括一個(gè)0.25μ的位置、速度和加速度控制分辨率內(nèi)置。 用戶界面取決于使用的控制方法，即，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)或全手動(dòng)模式。在下面的，是描述每個(gè)接口： 5.1、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制 在這種控制方法中，用戶輸入的坐標(biāo)位置的夾持器應(yīng)。作為結(jié)果，生成的界面與LabVIEW通過(guò)可視化的用戶，如圖14所示。程序自動(dòng)執(zhí)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算獲得的角度，每個(gè)電機(jī)應(yīng)該然后發(fā)送命令到微控制器或直接驅(qū)動(dòng)，將移動(dòng)機(jī)械手到指定位置。通信與RS-232協(xié)議的執(zhí)行。在下面，你可以看到的LabVIEW用戶界面的輸入和輸出。 LabVIEW用戶界面輸入： X軸的位置。 Y軸的位置。 Z軸的位置。 夾口。 夾持器攻角。 串行端口。 LabVIEW用戶接口輸出： 電機(jī)的一角。 電機(jī)B1角。 電機(jī)B2角。 電動(dòng)機(jī)的角。 迎角。 夾持角。 這種輸出變量處理，通過(guò)適當(dāng)?shù)姆绞桨l(fā)送，使信息能以正確的方式解釋。輸出是通過(guò)串口，與控制器通信發(fā)送。當(dāng)按鈕被點(diǎn)擊“移動(dòng)”，一個(gè)過(guò)程將采取的地方，如圖15所示。這個(gè)動(dòng)作，機(jī)械手的手臂會(huì)根據(jù)輸入的值改變它的位置。此外，它已待機(jī)按鈕來(lái)停止通信控制器。 這種方法的主要優(yōu)點(diǎn)是，它使用的運(yùn)動(dòng)的一種有效方法，提供了更多的功能，可以實(shí)現(xiàn)，如位置和序列學(xué)習(xí)。一個(gè)缺點(diǎn)，另一方面，是可能的位置，擁有有效的角度后，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算十分有限，因?yàn)樗欧姍C(jī)有180?約束。 5.2、手動(dòng)控制 這種類型的控制是一個(gè)額外的選擇，我們的系統(tǒng)在特定的位置上有用。在強(qiáng)制性的位置的情況下，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算模式不能有效的角度，我們可以使用手動(dòng)控制代替?；旧?，手動(dòng)控制包括一系列的模擬輸入，如電位器，連接微控制器，將解釋的價(jià)值和發(fā)送指令給伺服驅(qū)動(dòng)器。為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，一個(gè)控制板，如圖16所示，應(yīng)該建立以工作作為用戶界面。可能的實(shí)現(xiàn)包括教學(xué)特點(diǎn)，單片機(jī)存儲(chǔ)位置在內(nèi)存中，通過(guò)鍵盤(pán)或一系列的開(kāi)關(guān)可以回憶起這些位置。 6、測(cè)試和驗(yàn)證 進(jìn)行了測(cè)試，驗(yàn)證了機(jī)械手臂及其組件。測(cè)試涵蓋特定元素和整體的系統(tǒng)，如圖17所示。為單片機(jī)，測(cè)試是發(fā)生在發(fā)送不同的命令由軟件對(duì)單片機(jī)和檢查的變化對(duì)輸出被連接到一個(gè)伺服電機(jī)，根據(jù)命令，打開(kāi)或關(guān)閉。 伺服電機(jī)是通過(guò)發(fā)送不同的直接脈沖每個(gè)伺服電機(jī)和驗(yàn)證移動(dòng)到合適的位置響應(yīng)隨后測(cè)試。我們用馬克知道初始位置在哪里，電機(jī)的最終位置是通過(guò)發(fā)送一個(gè)信號(hào)確定 用單片機(jī)和，反過(guò)來(lái)，這是解釋由伺服相比，由編碼器提供的信號(hào)，從而在旋轉(zhuǎn)到所需的位置。在這個(gè)試驗(yàn)中，伺服電機(jī)是不相符合的機(jī)械手手臂系統(tǒng)由于不正確的極化。 伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序也使用LabVI- EW軟件發(fā)送命令發(fā)出特定的命令，其中有一個(gè)電機(jī)連接到根據(jù)推薦改變位置驅(qū)動(dòng)單片機(jī)測(cè)試。它是要注意，在項(xiàng)目的不同的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器選擇但他們和單片機(jī)之間的通信相關(guān)的幾個(gè)問(wèn)題是目前開(kāi)始重要的。所以我們選擇一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，允許數(shù)據(jù)被直接發(fā)送到計(jì)算機(jī)，它只有一個(gè)USB線，因此，單片機(jī)只會(huì)用在人工控制的實(shí)施情況。 其他試驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證整個(gè)系統(tǒng)的功能，如圖18所示。這些測(cè)試被介紹在LabVIEW界面的具體位置和測(cè)量參考點(diǎn)，最后一點(diǎn)，驗(yàn)證之間的距離發(fā)生：從逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正確的轉(zhuǎn)換，指定的角度和電機(jī)的轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系。 機(jī)械手手臂的測(cè)試和驗(yàn)證是一個(gè)需要長(zhǎng)時(shí)間的任務(wù)，因?yàn)樾枰啻蔚?。在我們的測(cè)試中，出現(xiàn)許多問(wèn)題：錯(cuò)誤的角度計(jì)算，電動(dòng)機(jī)的錯(cuò)誤的校正，與物理的角度和位置的測(cè)量問(wèn)題，和一個(gè)伺服電機(jī)因過(guò)載燒毀，沒(méi)有預(yù)期。 7、結(jié)果與討論 在不同操作條件下的機(jī)械手手臂，結(jié)果如下： 7.1、伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)范圍 由于這種類型的電機(jī)規(guī)格包含具有小于180度的跨度得到伺服電機(jī)的極限。所有電機(jī)的實(shí)際范圍被發(fā)現(xiàn)是在范圍125 - 142度，如表1所示。這清楚地表明，機(jī)械手臂的實(shí)際操作不同于標(biāo)準(zhǔn)的情況下。 7.2、電流消耗 電流消耗取決于負(fù)載和機(jī)械手手臂的運(yùn)動(dòng)型。在目前的研究中，有4個(gè)層次的電流消耗： ?低（從0到200 mA）。這種消費(fèi)發(fā)生時(shí)，機(jī)械手是靜止的（不運(yùn)動(dòng)的情況下）。 ?正常（從200到500 mA）。當(dāng)機(jī)械手手臂移動(dòng)的能力去目標(biāo)沒(méi)有大扭矩的需要。 ?高（500～900 Ma）。這個(gè)范圍是在負(fù)載下進(jìn)入。通過(guò)克服慣性載荷的初始時(shí)刻，正常范圍內(nèi)需要的地方。 過(guò)載（電流超過(guò)900毫安）。負(fù)荷太重，電機(jī)不能移動(dòng)。在該條件下超過(guò)一分鐘，電機(jī)會(huì)燃燒，即它是不能使用。 7.3、最大載荷 使用不同的權(quán)重，得到了這些結(jié)果；一袋玉米是用規(guī)模來(lái)確定包的重量。結(jié)果進(jìn)行了通過(guò)使用機(jī)械手手臂拿起袋子，把它移動(dòng)到特定的位置。表2列出了當(dāng)前消費(fèi)在袋玉米不同的權(quán)重。從表2中，可以看出，機(jī)械手可以無(wú)負(fù)荷低于50克的問(wèn)題移動(dòng)。在負(fù)載60克，機(jī)械手手臂開(kāi)始有困難，經(jīng)過(guò)80克惡劣的情況電機(jī)發(fā)生不可逆煩的損傷。 7.4、最后的位置 結(jié)果表明，該機(jī)械手手臂的精度不同的移動(dòng)量（小于50克）表3給出了。如圖所示，該機(jī)械手能夠執(zhí)行移動(dòng)到指定的位置。然而，這種運(yùn)動(dòng)是不光滑的，有時(shí)電機(jī)沒(méi)有足夠的力，特別是當(dāng)負(fù)載較重時(shí)。此外，有些問(wèn)題可能是由于同步兩個(gè)底部的汽車出現(xiàn)。兩個(gè)電機(jī)的步驟并不是巧合，導(dǎo)致在丙烯酸部分張力，這太多會(huì)打破部分案例。 8、結(jié)論 本文介紹了設(shè)計(jì)和發(fā)展機(jī)械手手臂，有人才來(lái)完成簡(jiǎn)單的任務(wù)，如光材料處理。機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)和建造的丙烯酸材料在伺服電機(jī)進(jìn)行武器和執(zhí)行的手臂動(dòng)作之間聯(lián)系。伺服馬達(dá)包括編碼器，所以沒(méi)有控制器實(shí)現(xiàn)的；然而，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)范圍小于180o跨度，這大大降低了的胳膊和可能的位置到達(dá)區(qū)。機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)是有限的，由于這個(gè)設(shè)計(jì)允許最必要的運(yùn)動(dòng)和保持成本和復(fù)雜性的機(jī)械手具有四個(gè)自由度。端部執(zhí)行器是不包括在設(shè)計(jì)因?yàn)樯逃脢A具的使用，因?yàn)樗歉菀缀徒?jīng)濟(jì)地使用一個(gè)商業(yè)比建造它。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們面臨著一些困難由于連接薄丙烯酸部分強(qiáng)烈的方式。采用了一種基于螺釘和螺母的機(jī)械連接，以實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，一個(gè)小的功能被設(shè)計(jì)允許緊固螺栓與螺母無(wú)須螺釘在薄的丙烯酸層。 控制的機(jī)械手手臂，三的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一個(gè)微控制器，驅(qū)動(dòng)器，和一個(gè)計(jì)算機(jī)用戶界面。該系統(tǒng)具有獨(dú)特的特性，允許靈活的編程和控制方法，它是用逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)現(xiàn)；另外它還可以在全手動(dòng)模式的實(shí)現(xiàn)。這個(gè)機(jī)械手手臂與別人比現(xiàn)有的機(jī)械手手臂要便宜得多，也可以控制所有電腦中的流動(dòng)，利用LabVIEW接口。 幾個(gè)測(cè)試進(jìn)行驗(yàn)證的機(jī)械手臂，測(cè)試涵蓋特定元素和整體的系統(tǒng)；在不同的操作條件，結(jié)果表明信任機(jī)械手手臂了。 9、參考文獻(xiàn) [1]操作工業(yè)機(jī)械手的詞匯，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織標(biāo)準(zhǔn)8373，1994。 [2]工業(yè)和服務(wù)機(jī)械手，IFR國(guó)際機(jī)械手聯(lián)盟，2010。 [3]案例研究和機(jī)械手投資的收益，IFR統(tǒng)計(jì)系，2008。 [4] J.W.王、R.J.張等。“多功能智能機(jī)械手的手臂”，F(xiàn)UZZ-IEEE雜志，韓國(guó)，2009八月20-24，pp.1995-2000。 [5] L.B.Duc，M.賽弗汀等?！霸O(shè)計(jì)的8自由度仿人機(jī)械手手臂”，國(guó)際會(huì)議上的智能和先進(jìn)的系統(tǒng)，吉隆坡，2007十一月25-28日，pp.1069-1074。 [6]C.R. 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現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，尤其是進(jìn)入20世紀(jì)80年代以來(lái)，機(jī)械手技術(shù)的進(jìn)步與其在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，引起了各國(guó)專家學(xué)者的普遍關(guān)注。許多發(fā)達(dá)國(guó)家均把機(jī)械手技術(shù)的開(kāi)發(fā)、研究列入國(guó)家高新技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。世界各國(guó)普遍在高等院校為大學(xué)本科生及研究生開(kāi)設(shè)了介紹機(jī)械手技術(shù)的有關(guān)課程。為了培養(yǎng)機(jī)械手開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、維護(hù)方面的人才，我國(guó)很多高校也為本科生和研究生開(kāi)設(shè)了機(jī)械手學(xué)課程。因此，本機(jī)械手的研制成功，對(duì)機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)及科研有著十分重要的意義。 二、綜述與本課題相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢(shì)、研究方法及應(yīng)用領(lǐng)域等 ?1. 研究現(xiàn)狀： 國(guó)外目前機(jī)械手研究的重點(diǎn)主要有以下幾個(gè)方面: (1) 機(jī)械手操作機(jī)，通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，機(jī)械手操作機(jī)己實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計(jì)。以德國(guó) KUKA 公司為代表的機(jī)械手公司，將機(jī)械手并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)械手的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用大大提高了機(jī)械手的性能。 (2) 并聯(lián)機(jī)械手：采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)械手技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工，這是機(jī)械手技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。意大利COMAU公司，日本FANUC等公司已開(kāi)發(fā)出了此類產(chǎn)品。 (3) 控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，已由過(guò)去控制標(biāo)準(zhǔn)的6軸機(jī)械手發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸機(jī)械手，并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，基于圖形操作的界面也已問(wèn)世。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。 (4) 傳感系統(tǒng)：激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器在機(jī)械手系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)械手的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。日本 KAWASAKI, YASKAWA, FANUC和瑞典ABB、德國(guó)KUKA, REIS等公司皆推出了此類產(chǎn)品。 (5) 網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本 YASKAWA 和德國(guó) KUKA 公司的最新機(jī)械手控制器已實(shí)現(xiàn)了與 Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)械手由過(guò)去的獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò) 化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步，也使機(jī)械手由過(guò)去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備有了發(fā)展。 (6) 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)械手系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過(guò)去機(jī)械手系統(tǒng)的可靠性一般為幾千小時(shí)，而現(xiàn)在已達(dá)到5萬(wàn)小時(shí)，幾乎可以滿足任何場(chǎng)合的需求。 國(guó)內(nèi)機(jī)械手研究現(xiàn)狀： 隨著科學(xué)技術(shù)和世界各國(guó)機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展，我國(guó)在機(jī)械手科學(xué)研究、技術(shù)開(kāi)發(fā)和應(yīng)用工程等方面取得了可喜的進(jìn)步。從20世紀(jì)80年代末到20世紀(jì)90年代，國(guó)家863計(jì)劃把機(jī)械手列為自動(dòng)化領(lǐng)域的重要研究課題，系統(tǒng)地開(kāi)展了機(jī)械手基礎(chǔ)科學(xué)、關(guān)鍵技術(shù)與機(jī)械手元部件、先進(jìn)機(jī)械手系統(tǒng)集成技術(shù)的研究及機(jī)械手在自動(dòng)化工程上的應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)械手選型方面，確定以開(kāi)發(fā)點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運(yùn)等機(jī)械手為主。這是中國(guó)機(jī)械手事業(yè)從研制到應(yīng)用邁出的重要一步。一批從事機(jī)械手研究、開(kāi)發(fā)、應(yīng)用的人才和隊(duì)伍在實(shí)踐中成長(zhǎng)、壯大，一批以機(jī)械手為主業(yè)的產(chǎn)業(yè)化基地已經(jīng)破土而出。 我國(guó)近幾年機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)線已經(jīng)不斷出現(xiàn)，并給用戶帶來(lái)顯著效益。隨著我國(guó)工業(yè)企業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，機(jī)械手自動(dòng)化線的市場(chǎng)也會(huì)越來(lái)越大，并且逐漸成為自動(dòng)化生產(chǎn)線的主要方式。我國(guó)機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)線裝備的市場(chǎng)剛剛起步，而國(guó)內(nèi)裝備制造業(yè)正處于由傳統(tǒng)裝備向先進(jìn)制造裝備轉(zhuǎn)型的時(shí)期，這就給機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)線研究開(kāi)發(fā)者帶來(lái)巨大商機(jī)。但是，無(wú)論從工業(yè)機(jī)械手的數(shù)量上還是技術(shù)上，我們都是比較落后的。而我國(guó)作為一個(gè)工業(yè)大國(guó)，不能寄希望從其他國(guó)家得到真正的高技術(shù)，必須自主的發(fā)展我國(guó)的高技術(shù)，機(jī)械手作為高技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，將成為21世紀(jì)各國(guó)爭(zhēng)奪的經(jīng)濟(jì)技術(shù)制高點(diǎn)。如何在 21世紀(jì)加速我國(guó)機(jī)械手的發(fā)展，使我國(guó)早日進(jìn)入機(jī)械手大國(guó)行列，已成為當(dāng)務(wù)之急。由于目前我國(guó)機(jī)械手的基礎(chǔ)數(shù)量太低，以工業(yè)機(jī)械手為例，到了2010年我國(guó)機(jī)械手擁有量只能達(dá)到世界擁有量1.38%～2%，這與我國(guó)作為21世紀(jì)前半葉世界主要制造國(guó)的要求差距太大，如果這種差距只能以進(jìn)口機(jī)械手來(lái)彌補(bǔ)，其巨大損失不是可以用貨幣損失來(lái)計(jì)算的。可見(jiàn)，無(wú)論從資金方面考慮，還是從長(zhǎng)遠(yuǎn)利益考慮，我們有必要自主地對(duì)機(jī)械手進(jìn)行研究和開(kāi)發(fā)。 2. 發(fā)展趨勢(shì)： 機(jī)械手涉及到機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成。因此它的發(fā)展與上述學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。機(jī)械手在制造業(yè)的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來(lái)越高，功能越來(lái)越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。機(jī)械手應(yīng)用從傳統(tǒng)制造業(yè)向非制造業(yè)轉(zhuǎn)變，向以人為中心的個(gè)人化和微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域?？傏厔?shì)是從狹義的機(jī)械手概念向廣義的機(jī)械手技術(shù)(RT) 概念轉(zhuǎn)移；從工業(yè)機(jī)械手產(chǎn)業(yè)向解決工程應(yīng)用方案業(yè)務(wù)的機(jī)械手技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機(jī)械手技術(shù)（RT）的內(nèi)涵已變?yōu)殪`活應(yīng)用機(jī)械手技術(shù)的、具有實(shí)在動(dòng)作功能的智能化系統(tǒng)。目前，工業(yè)機(jī)械手技術(shù)正在向智能機(jī)器和智能系統(tǒng)的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開(kāi)放化、PC 化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。 3. 研究方法： 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題的研究目前主要是利用齊次坐標(biāo)變換矩陣方法將位置和姿態(tài)統(tǒng)一描述，該法思路清晰，但運(yùn)算速度較慢，隨著機(jī)械手機(jī)構(gòu)自由度的增加對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題的討論帶來(lái)很多不便。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題比正問(wèn)題復(fù)雜的多，主要表現(xiàn)在逆解的存在性和唯一性，存在性決定機(jī)械手的操作空間，逆解一般來(lái)說(shuō)非唯一。目前對(duì)具有特殊形狀的機(jī)械手機(jī)構(gòu)如球形手腕機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其逆解是封閉的，但并不唯一。對(duì)一般的機(jī)械手機(jī)構(gòu)逆解必須使用數(shù)值計(jì)算方法，因而數(shù)值解的計(jì)算速度和精度受到人們的關(guān)注，同時(shí)機(jī)械手機(jī)構(gòu)中常見(jiàn)的奇異狀態(tài)(不可解狀態(tài))在數(shù)值解中如何避免也是討論三維問(wèn)題之一。 工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的計(jì)算過(guò)程需要解多元非線性方程組，數(shù)學(xué)上尚無(wú)完備的方法求其解析解，機(jī)構(gòu)學(xué)研究者采用數(shù)值分析的方法，取得了一系列進(jìn)展。但是多數(shù)或者算法不穩(wěn)定，或者過(guò)分依賴初值，且計(jì)算量大，求解速度慢。工業(yè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)位置正解的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解法也開(kāi)始進(jìn)行探討。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于非線性映射的強(qiáng)大的逼近能力，采用 BP 網(wǎng)絡(luò)，利用位置逆解結(jié)果作為訓(xùn)練樣本，通過(guò)大量樣本的訓(xùn)練學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手從關(guān)節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而取得并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，避免了求位置正解時(shí)公式推導(dǎo)和編程計(jì)算等的繁雜性[14]。 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立與求解是一個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，一直受到廣泛的關(guān)注，但仍然是當(dāng)今的一個(gè)研究熱點(diǎn)，有著一定的發(fā)展空間。 機(jī)械手軌跡規(guī)劃屬于機(jī)械手底層規(guī)劃，是在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法。所謂軌跡是指機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位移、速度和加速度。而軌跡規(guī)劃是根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，計(jì)算出預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡。首先對(duì)機(jī)械手的任務(wù)、運(yùn)動(dòng)路徑和軌跡進(jìn)行描述。例如，用戶給出手部的目標(biāo)位姿，規(guī)劃所要完成的任務(wù)是:確定到該目標(biāo)的路徑點(diǎn)、持續(xù)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度等軌跡參數(shù)，并在計(jì)算機(jī)的內(nèi)部描述所要求的軌跡，即選擇習(xí)慣給定及合理的軟件數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。最后，對(duì)內(nèi)部描述的軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的位移、速度和加速度，生成運(yùn)動(dòng)軌跡。 軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間也可在直角空間進(jìn)行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連 續(xù)和平滑，使得操作臂的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。用戶根據(jù)作業(yè)給出的各個(gè)路徑點(diǎn)后，路徑規(guī)劃的任務(wù)包含: 解變換方程(運(yùn)動(dòng)學(xué)正解)、進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)反解和插值運(yùn)算等；在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，大量工作是對(duì)關(guān)節(jié)變量的插值運(yùn)算。因此，對(duì)于插值算法的研究是機(jī)械手軌跡規(guī)劃的一個(gè)重要方面。 4. 應(yīng)用領(lǐng)域：目前工業(yè)機(jī)械手主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、金屬加工以及金屬制品業(yè)等。在日、美、西歐等一些工業(yè)發(fā)達(dá)的國(guó)家中，工業(yè)機(jī)械手得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，機(jī)械手功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大，其應(yīng)用范圍已不限于制造業(yè)，還用于農(nóng)業(yè)、林業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)、原子能工業(yè)、醫(yī)療、福利事業(yè)、海洋和太空的開(kāi)發(fā)事業(yè)中。 三、對(duì)本課題將要解決的主要問(wèn)題及解決問(wèn)題的思路與方法、擬采用的研究方法（技術(shù)路線）或設(shè)計(jì)（實(shí)驗(yàn)）方案進(jìn)行說(shuō)明 ?1. 主要問(wèn)題： 1) 工業(yè)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置的選擇 2) 工業(yè)傳動(dòng)比的選擇 3) 工業(yè)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4) 工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì) 5) 工業(yè)機(jī)械手工作運(yùn)行穩(wěn)定性的保障 2. 思路與方法：本課題要求機(jī)械手手臂能達(dá)到工作空間的任意位置和姿態(tài)，同時(shí)要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易控制。綜合考慮后確定該機(jī)械手具有五個(gè)自由度，其中手臂三個(gè)自由度，手爪部分二個(gè)自由度。 3. 技術(shù)路線： 1) 查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)資料 2) 根據(jù)參數(shù)確定設(shè)計(jì)方案 3) 主要零部件的選型 4) 設(shè)計(jì)各機(jī)構(gòu)的圖紙繪制以及總裝圖的繪制 5) 資料文件的整理編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 4. 設(shè)計(jì)方案：由于在同樣的體積條件下，關(guān)節(jié)型機(jī)械手比非關(guān)節(jié)型機(jī)械手有大得多的相對(duì)空間(手腕可達(dá)到的最大空間體積與機(jī)械手本體外殼體積之比)和絕對(duì)工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)關(guān)節(jié)型機(jī)械手的動(dòng)作和軌跡更靈活，因此該型機(jī)械手采用關(guān)節(jié)型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。 四、檢索與本課題有關(guān)參考文獻(xiàn)資料的簡(jiǎn)要說(shuō)明 ? 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Proceedings., 1989 IEEE International Conference on,1989 [20] Architecture CNC Controller for Milling Machine Retrofitting August 18-21, 2009, Fukuoka International Congress Center, Japan 五、畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)程安排? 起止日期 工作內(nèi)容 14.2.24-14.3.15 開(kāi)題報(bào)告及外文翻譯 14.3.16-14.4.01 總體設(shè)計(jì) 14.4.02-14.4.25 部件設(shè)計(jì) 14.4.26-14.5.10 零件設(shè)計(jì) 14.5.11-14.5.25 編寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū) 14.5.26 -14.5.31 預(yù)答辯及修改工作 14.6.01-14.6.04 主審教師評(píng)閱 14.6.05---結(jié)束 答辯及成績(jī)綜合評(píng)定 六、指導(dǎo)教師意見(jiàn) 1．對(duì)開(kāi)題報(bào)告的評(píng)語(yǔ) ?開(kāi)題報(bào)告格式規(guī)范，論述較為全面，對(duì)設(shè)計(jì)的思路應(yīng)進(jìn)一步改進(jìn)，以求最佳設(shè)計(jì)方案 ? ? ? 2．對(duì)開(kāi)題報(bào)告的意見(jiàn)及建議 ?對(duì)五自由度工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)再改進(jìn) ? ? 指導(dǎo)教師（簽名）： ? ??年 月 日 所在院（系）審查意見(jiàn)： ?審核通過(guò) ? ? 負(fù)責(zé)人簽字(蓋公章) ? ?年 月 日 ?